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公开(公告)号：CN113459127B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110876566.0
申请日：2021-07-31
Applicant: 西南科技大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种自生长软硬一体化机器人及其应用，其包括柔性机械臂、软体自生长单元、第六导向支撑件、生长气源、控制系统，所述软体自生长单元为至少两个；柔性机械臂包括支撑单元、驱动单元、执行单元，所述驱动单元与支撑单元相连且支撑单元能为驱动单元提供支撑，所述执行单元与驱动单元相连且驱动单元能驱动执行单元运动；所述驱动单元与控制系统相连且控制系统能控制驱动单元带动执行单元按设定要求进行弯曲运动。本申请首次提出自生长软硬一体化机器人，将软体自生长单元与柔性机械臂有机结合，且能够满足核电站内控制棒驱动机构的检测需要。进一步，本申请提出一种全新的检测策略，其能大幅提升检测速度，具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN113305827B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110683855.9
申请日：2021-06-21
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于水下作业的线驱动柔性机械臂，属于柔性机械臂领域，目的在于解决现有的柔性机械臂主要基于陆上空间设计，对于能够满足水下应用的结构则研究较少，或防水结构过于复杂，难以满足实际应用的需求的问题。其包括执行单元、支撑单元、驱动单元、连接组件、刚性组件；所述执行单元包括工作端板、执行关节组件、固定端板、万向节，所述工作端板、执行关节组件、固定端板通过万向节依次相连并构成执行单元。本申请的机械臂采用线驱动方式，并对机械臂的结构进行了全新优化，改进后的柔性机械臂结构稳定、可靠，易于控制，能有效提升柔性机械臂的载荷，具有较高的应用价值和较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN113459127A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110876566.0
申请日：2021-07-31
Applicant: 西南科技大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种自生长软硬一体化机器人及其应用，其包括柔性机械臂、软体自生长单元、第六导向支撑件、生长气源、控制系统，所述软体自生长单元为至少两个；柔性机械臂包括支撑单元、驱动单元、执行单元，所述驱动单元与支撑单元相连且支撑单元能为驱动单元提供支撑，所述执行单元与驱动单元相连且驱动单元能驱动执行单元运动；所述驱动单元与控制系统相连且控制系统能控制驱动单元带动执行单元按设定要求进行弯曲运动。本申请首次提出自生长软硬一体化机器人，将软体自生长单元与柔性机械臂有机结合，且能够满足核电站内控制棒驱动机构的检测需要。进一步，本申请提出一种全新的检测策略，其能大幅提升检测速度，具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN108022220B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201711275034.1
申请日：2017-12-06
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种超声图像斑点噪声去除方法，在首次迭代中，利用噪声图像作为模型的输入，经过贝叶斯非局部平均滤波模型的滤波后得到了一幅粗糙的去斑图像；在第二次迭代中，将已获得的去斑图像作为滤波模型的输入，得到一幅更好的去斑图像；重复迭代过程，直到迭代次数达到预设的值为止。通过良性的迭代滤波过程最终输出一幅较好的去斑图像。本发明的优点在于：抑制了斑点噪声给临床诊断或后续图像处理带来的不良影响。结合斑点噪声的统计特性，推算出贝叶斯非局部平均滤波模型中的条件概率密度函数值，通过良性的迭代滤波过程将输出较好的去斑图像。为了降低算法的时间复杂度，采用块滤波、预选块及控制迭代次数三种手段，使得方法可以实用化。
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公开(公告)号：CN109877864A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910254704.4
申请日：2019-03-31
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种灵敏软体执行器及其应用，属于软体机器人领域，目的在于解决现有的软体执行器存在响应速度慢的缺陷。该灵敏软体执行器包括柔性合金层、驱动组件、弹性限制层，所述柔性合金层为薄片状，所述柔性合金层具有直线形态和卷曲形态两种初始形态；所述驱动组件包括用于与气源相连的气体输送管、驱动气囊，所述气体输送管与驱动气囊相连且气体输送管能向驱动气囊进行输气和放气。本申请的软体执行器具有相应速度快的优点，且最大的响应速率达到了32.7 cm/s。除此之外，发明人基于灵敏软体执行器，通对多种运动形态的研究，实现了仿生手的灵敏控制、机械皮肤、螺旋夹持器、可变形爬行机器人的制备。本申请构思巧妙，设计合理，结构简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109760086A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910161804.2
申请日：2019-03-04
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种仿蛙舌的软体执行器及其应用，目的在于解决现有的软体机器人普遍存在控制流程复杂，结构设计困难，成本高昂的问题。其包括充气管、支撑管、柔性薄膜管体、金属丝，所述柔性薄膜管体采用薄膜制成，所述柔性薄膜管体上设置有连接边。本申请通过模仿青蛙捕食的动作，利用金属丝伸展卷曲的特性，通过控制压强的变化，进而实现执行器的相应运动。进一步，基于粘性物的结构设计，使得本申请的执行器能够实现黏附粘取物体的动作。在此基础上，发明人进一步利用该执行器实现了新颖的仿生青蛙跳跃和水中游泳的运动方式。本申请的软体执行器具有控制简单，制造成本低，伸缩效率高等优点，为未来软体机器人的研制提供了一种新途径。
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公开(公告)号：CN109693725A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910161780.0
申请日：2019-03-04
Applicant: 西南科技大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种软体爬杆机器人，属于软体爬行机器人领域，目的在于解决目前缺乏能够实现对杆体爬行的软体机器人，具有一定局限性的问题。该软体爬杆机器人包括固定单元、伸缩单元，固定单元为至少两个且通过固定单元能实现对物体的缠绕以保证软体爬杆机器人相对物体的固定，所述伸缩单元的两端分别与固定单元相连且伸缩单元能实现伸展和收缩以改变伸缩单元两端固定单元的位置并实现软体爬杆机器人的爬行。本申请的软体爬杆机器人能够实现对杆状物体的爬行，结构简单，易于控制，且质量轻，能够应用于特定的环境下。本申请构思巧妙，设计合理，工作稳定可靠，成本低廉，是一种全新的缠绕执行机构，具有较高的应用价值，值得大规模推广和应用。
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公开(公告)号：CN104715464B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510170855.3
申请日：2015-04-10
Applicant: 西南科技大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于分层的随机值冲击噪声去除方法，其具体包括以下的步骤：从高到低逐级设置多层噪声值判决门限；用最高噪声值判决门限筛选出需要去噪图像中的噪声点，并对噪声点进行中值滤波，得到第一中间去噪图像；用次高噪声值判决门限筛选出第一中间去噪图像中的噪声点，并采用同样的方法去噪得到第二中间去噪图像，依次类推，逐层完成噪声点筛选和去噪，直到完成所有层的噪声判决和去噪，获得最终的去噪图像。本发明的方法无论在低噪声比率还是高噪声比率的情况下均能有效地检测出图像中的随机值冲击噪声，漏检和误检像素数相对较低，同时获得了较好的图像去噪效果。
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公开(公告)号：CN104176911A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410416942.8
申请日：2014-08-22
Applicant: 西南科技大学
IPC: C03B11/00
CPC classification number: Y02P40/57
Abstract: 本发明公开了一种高效超精密玻璃透镜非等温模压成型设备及成型方法，目的在于解决国内外现有的热模压精密非球面玻璃透镜等温成型设备导致成型周期长，成型效率、生产效率低，模具使用寿命短、利用率低，工件制造成本高的问题。其包括工作台、下模座、上模座、加压云台、真空罩、真空连接管等。本发明在加热、模压、退火、冷却工艺上具有并行的特点，将生产效率提高到原来的2至3倍，并且能够将每个周期中模具的温差波动从500多摄氏度降低到80摄氏度，有效降低模具的冷热疲劳，显著延长模具的使用寿命，提高模具的利用率，大幅降低工件的加工成本，将非球面玻璃透镜的大规模生产向前推进了一大步，具有显著的经济价值和社会效益，市场前景广阔。
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公开(公告)号：CN119370219A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411837482.6
申请日：2024-12-13
Applicant: 西南科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种多模态翻转式可协作连续型爬壁机器人，目的在于解决爬壁机器人同时适应钢结构表面上曲面、平面吸附要求以及机器人大角度过渡平面间运动能力、翻转行走步距固定问题，进一步扩展爬壁机器人本体的多功能性。该爬壁机器人包括吸附单元、连接组件、弯曲单元、控制系统；所述吸附单元包括第一底板、第一吸附组件、第一吸附驱动电机、第一柔索轮盘、第一驱动柔索，所述第一吸附驱动电机、第一柔索轮盘、第一驱动柔索分别为两个；所述第一底板上设置有第一吸附过线通孔、关节凸台、第二连接通孔，所述第一吸附过线通孔为四个。本申请的翻转式连续型爬壁机器人具有较强的爬壁能力、越障能力、面‑面转换能力，尤其是复杂非结构化狭小空间运动能力。
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