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公开(公告)号：CN110352711A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201810254821.6
申请日：2018-03-26
Applicant: 西北农林科技大学 , 宁夏荟峰农副产品有限公司
IPC: A01D89/00
Abstract: 本发明公开一种新型牵引式苜蓿草捆捡拾装置，主要包括出料口、传送带、分送棘轮、间隔梁、机体、拨送棘轮、收集口、地轮、连接板、传送棘轮。其特征在于：所述分送棘轮、拨送棘轮、地轮、传送棘轮通过转动轴经轴承和机体连接在一起，所述出料口、间隔梁、收集口、连接板通过螺栓和机体连接在一起，所述传送带通过齿轮经轴承和机体连接在一起。所述分送棘轮、拨送棘轮、传送棘轮的顶部爪刃角为90°。带动所述分送棘轮、拨送棘轮、传送棘轮的轴转速比为2:2:1。所述间隔梁的材料为聚氯乙酯。
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公开(公告)号：CN118120469A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202211534434.0
申请日：2022-12-02
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种气动式苹果采摘末端执行机构，包括硅胶吸盘、硅胶夹爪、密封条、底座、金属杆，硅胶吸盘与硅胶夹爪固定连接，并且硅胶吸盘中心孔与硅胶夹爪中心孔同轴心配合，硅胶夹爪底部套在底座顶部，并通过密封条将硅胶夹爪与底座固定连接，并且使硅胶夹爪与底座形成一个空腔，底座底部与金属杆固定连接。本气动式苹果采摘末端执行机构采用了硅胶材质的末端执行装置，其结构简单，操作简便，成本较低，在不损伤苹果表皮的同时，精准地抓取所采摘的苹果，并且有足够的抓取力，进一步提高苹果的采摘质量。
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公开(公告)号：CN115486268A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211231632.X
申请日：2022-10-10
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明公开了一种上下反振式枸杞采摘设备，包括机架、滑动组件、振动杆、T型传动件、传动轮、齿轮箱和电机，机架上安装有滑动组件和齿轮箱，齿轮箱上安装有传动轮和电机，传动轮通过T型传动件与滑动组件连接，滑动组件上安装有振动杆。上下反振式枸杞采摘设备适用于现有枸杞标准化篱架式种植农艺，采收时直接作用于枸杞枝条，上下两排振动杆同时水平反向往复运动使枝条受迫振动，利用枸杞无限花序，连续花果的特点，在枸杞成熟区域上方进行激振，特殊的振动形式导致激振位置下方枝条有较大振动幅度，枸杞成熟果实在枝条的带动下往复运动，当熟果所受惯性力大于果实与果柄的结合力时，熟果脱落，完成枸杞采摘。
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公开(公告)号：CN112237092A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910642316.3
申请日：2019-07-16
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了一种柔性梳刷式苹果采收机，包括机架、行走轮、底部丝杠机构、顶部滑轨、末端柔性梳刷杆、梳刷辊、步进电机、收集装置和控制器等，机架上安装有行走轮、驱动电机、控制器、顶部滑轨和底部丝杠机构，梳刷辊一端安装在底部丝杠上，另一端通过联轴器与步进电机连接，步进电机安装在顶部滑轨上，梳刷辊上安装收集装置和均布的柔性末端梳刷杆，收集装置外侧边沿均布安置有碰撞传感器。柔性梳刷式苹果采收机适用于“直立墙形”等标准化种植果园，可实现连续性收获，具有提高采收效率的潜力，在进行采摘作业时可以改变收集装置表面铺设的材料和柔性末端梳刷杆的材料，以适应不同品种的苹果，提高收获苹果的质量。
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公开(公告)号：CN222073941U
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202420646687.5
申请日：2024-04-01
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型公开一种基于升降平台的三自由度苹果采摘装置，包括底板、升降滑轨、升降电机、升降平台、气吸式末端执行器、机械臂、水平滑轨、深度相机、驱动电机、水平电机、气泵和笔记本电脑，其中深度相机将苹果识别定位信息传输给笔记本电脑，笔记本电脑处理信息并控制机械臂和气吸式末端执行器进行采摘作业，升降电机带动升降平台沿升降滑轨运动，水平电机带动机械臂沿水平滑轨运动，驱动电机带动机械臂前后运动，气泵提供吸力使气吸式末端执行器实现苹果采摘，该苹果采摘装置将识别、定位、采摘三种功能集成于一体，不仅解决了苹果采摘过程中人工劳动强度大、工作环境恶劣等问题，而且极大地降低了苹果采摘机器人的成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208338339U
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201820746128.6
申请日：2018-05-18
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型公开一种新型苹果采摘末端执行器，主要包括2号舵机、2号指、苹果、1号舵机、1号指、底座、电机、传送机构、3号指、3号舵机、锥齿轮盘、立锥齿轮。其特征在于：所述电机通过键连接和立锥齿轮连接在一起，所述立锥齿轮和锥齿轮盘连接在一起，所述1号指、2号指和3号指通过螺栓和底座连接在一起，所述1号舵机、2号舵机和3号舵机通过连杆分别和1号指、2号指和3号指连接在一起。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208029518U
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201820412374.8
申请日：2018-03-26
Applicant: 西北农林科技大学 , 宁夏荟峰农副产品有限公司
IPC: A01D89/00
Abstract: 本实用新型公开一种新型牵引式苜蓿草捆捡拾装置，主要包括出料口、传送带、分送棘轮、间隔梁、机体、拨送棘轮、收集口、地轮、连接板、传送棘轮。其特征在于：所述分送棘轮、拨送棘轮、地轮、传送棘轮通过转动轴经轴承和机体连接在一起，所述出料口、间隔梁、收集口、连接板通过螺栓和机体连接在一起，所述传送带通过齿轮经轴承和机体连接在一起。所述分送棘轮、拨送棘轮、传送棘轮的顶部爪刃角为90°。带动所述分送棘轮、拨送棘轮、传送棘轮的轴转速比为2:2:1。所述间隔梁的材料为聚氯乙酯。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN221314262U
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202323211070.5
申请日：2023-11-28
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及农业果蔬采摘设备领域，公开了一种四自由度果实采摘机械臂，包括平移驱动组件、扭转及俯仰驱动组件和伸缩臂，所述扭转及俯仰驱动组件包括支撑座、固定于该支撑座上并间隔相对布置的一对电机安装座、分别对应安装于电机安装座上的第一电机和第二电机以及设置于电机安装座之间的齿轮支撑座，该齿轮支撑座的朝向电机安装座的两侧分别枢转安装有对应传动连接至第一电机和第二电机并彼此同轴布置的第一锥齿轮和第二锥齿轮，并在上侧枢转安装有同时与第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合的带座锥齿轮。该四自由度果实采摘机械臂利用差速齿轮传动组件实现机械臂的扭转和俯仰动作，有效改善了果实采摘机器人的商业化应用前景和市场竞争力。
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公开(公告)号：CN208338323U
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201820756340.0
申请日：2018-05-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开一种新型苹果采摘机器人仿形手，主要包括1号指、1号滑轮组、电机、1号舵机、苹果模型、3号舵机、3号指、3号滑轮组、2号舵机、底座、2号滑轮组、2号指、锥齿轮盘、立锥齿轮。其特征在于：所述电机通过键连接和立锥齿轮连接在一起，所述立锥齿轮1和锥齿轮盘连接在一起，所述1号指、2号指和3号指通过螺栓和底座连接在一起，所述1号舵机、2号舵机、3号舵机通过线分别经过1号滑轮组、2号滑轮组、3号滑轮组和1号指、2号指、3号指连接在一起。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208135810U
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201820393778.7
申请日：2018-03-22
Applicant: 西北农林科技大学 , 宁夏荟峰农副产品有限公司
Abstract: 本实用新型公开一种新型苜蓿草捆转运叉车，主要包括夹臂、转运箱、调节拉杆、传动链、液压油缸、前轮、车体、方向盘、操纵杆、车座、顶棚、后轮、刹车、油门。其特征在于：所述前轮、后轮通过转动轴经轴承和车体连接在一起，所述夹臂通过螺栓和调节拉杆连接在一起，所述转运箱、调节拉杆、液压油缸、方向盘、操纵杆、车座、顶棚通过螺栓和车体连接在一起。
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