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公开(公告)号：CN104053526B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201280067125.5
申请日：2012-12-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/10 , B25J9/00 , B25J9/0087 , B25J15/0028 , Y10S901/27 , Y10S901/31
Abstract: 本发明提供一种机器人手以及机器人装置。机器人手(1)具备：三个指部(10A、10B、10C)；支承部(20)，其支承三个指部(10A、10B、10C)的各自的基端；以及圆周移动部，其使三个指部(10A、10B、10C)中的第二指部(10B)、第三指部(10C)以三个指部(10A、10B、10C)被支承部(20)支承的位置为中心做圆周移动，做圆周移动的第二指部(10B)、第三指部(10C)设置为，能够以三个指部(10A、10B、10C)被支承部(20)支承的位置为中心，沿着大致绕机器人手(1)的手轴(O)的周向在180度以上的范围内做圆周移动。
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公开(公告)号：CN102398269B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201110276919.X
申请日：2011-09-08
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/0093 , B23P19/007 , B25J9/0096 , B25J9/043 , B25J9/1612 , B25J15/08 , Y10S901/27 , Y10S901/50
Abstract: 一种机器人，其特征在于，具备：把持部，该把持部通过使一对指部开闭来把持对象物；移动装置，该移动装置使上述对象物与上述把持部相对移动；以及控制装置，该控制装置对上述移动装置进行控制而使上述把持部朝上述对象物相对移动，将上述一对指部配置到上述对象物的周边，然后，对上述把持部进行控制而使上述一对指部在与载置上述对象物的载置面平行的面开闭，从上述对象物的侧方将上述对象物夹在上述一对指部之间，使上述把持部以3个以上的接触点把持上述对象物。
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公开(公告)号：CN102398269A
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201110276919.X
申请日：2011-09-08
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/0093 , B23P19/007 , B25J9/0096 , B25J9/043 , B25J9/1612 , B25J15/08 , Y10S901/27 , Y10S901/50
Abstract: 一种机器人，其特征在于，具备：把持部，该把持部通过使一对指部开闭来把持对象物；移动装置，该移动装置使上述对象物与上述把持部相对移动；以及控制装置，该控制装置对上述移动装置进行控制而使上述把持部朝上述对象物相对移动，将上述一对指部配置到上述对象物的周边，然后，对上述把持部进行控制而使上述一对指部在与载置上述对象物的载置面平行的面开闭，从上述对象物的侧方将上述对象物夹在上述一对指部之间，使上述把持部以3个以上的接触点把持上述对象物。
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公开(公告)号：CN102398268A
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201110275976.6
申请日：2011-09-07
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J15/08 , B25J9/1633 , B25J9/1697 , B25J15/0206 , Y10S901/30 , Y10S901/31 , Y10S901/41 , Y10T74/18952
Abstract: 本发明提供一种机器人，具备：把持部，其具有一对指部和一对指部所连接到的主体部，一对指部的端部以能够绕设置于离开主体部的位置的第一旋转轴旋转的方式连接，通过使一对指部的另一端侧以第一旋转轴为中心在与载置有对象物的载置面平行的面摆动，使一对指部开闭来把持对象物；移动装置，其使对象物和把持部相对移动；控制装置，其控制移动装置而使把持部朝向对象物相对移动，在使一对指部配置在对象物的周边后，控制把持部而使一对指部在与载置面平行的面开闭，从对象物的侧方将对象物夹在一对指部之间，使把持部以3个以上的接触点把持对象物。
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公开(公告)号：CN103963057B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201410039699.2
申请日：2014-01-27
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J9/1653 , B25J9/1612 , B25J15/06 , G05B2219/39478 , G05B2219/39505 , G05B2219/39514 , G05B2219/39536 , G05B2219/39542
Abstract: 本发明提供一种机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及机器人系统。机器人控制方法具有：选择机器人对对象物进行把持的把持方式的第一过程；以及对在选择出的把持方式下将规定的外力施加于对象物时是否能够对对象物继续稳定地把持进行判定的第二过程，在第二过程中，在接触部为了产生相对于规定的外力的阻力而应该产生的力包含于根据吸附机构的吸附力而被放大的接触部被驱动而产生的力的摩擦圆锥的情况下，判定为能够继续稳定地把持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105459142A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510817721.6
申请日：2011-09-08
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J9/0093 , B23P19/007 , B25J9/0096 , B25J9/043 , B25J9/1612 , B25J15/08 , Y10S901/27 , Y10S901/50
Abstract: 一种机器人，其特征在于，具备：把持部，该把持部通过使一对指部开闭来把持对象物；移动装置，该移动装置使上述对象物与上述把持部相对移动；以及控制装置，该控制装置对上述移动装置进行控制而使上述把持部朝上述对象物相对移动，将上述一对指部配置到上述对象物的周边，然后，对上述把持部进行控制而使上述一对指部在与载置上述对象物的载置面平行的面开闭，从上述对象物的侧方将上述对象物夹在上述一对指部之间，使上述把持部以3个以上的接触点把持上述对象物。
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公开(公告)号：CN104053526A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201280067125.5
申请日：2012-12-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/10 , B25J9/00 , B25J9/0087 , B25J15/0028 , Y10S901/27 , Y10S901/31
Abstract: 本发明提供一种机器人手以及机器人装置。机器人手(1)具备：三个指部(10A、10B、10C)；支承部(20)，其支承三个指部(10A、10B、10C)的各自的基端；以及圆周移动部，其使三个指部(10A、10B、10C)中的第二指部(10B)、第三指部(10C)以三个指部(10A、10B、10C)被支承部(20)支承的位置为中心做圆周移动，做圆周移动的第二指部(10B)、第三指部(10C)设置为，能够以三个指部(10A、10B、10C)被支承部(20)支承的位置为中心，沿着大致绕机器人手(1)的手轴(O)的周向在180度以上的范围内做圆周移动。
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公开(公告)号：CN103722557A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201310447623.9
申请日：2013-09-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/10 , B25J11/00 , B25J13/082 , B25J15/0009 , B25J15/0028 , B25J15/08 , B29C65/70 , Y10S294/907 , Y10S901/31 , Y10S901/34
Abstract: 本发明提供一种机器人手、机器人装置以及机器人手的制造方法。机器人手具备与对象物接触的指部，上述指部具有：前端部和连接于该前端部的基部成为一个部件的第一部件；以及覆盖上述第一部件的表面的第二部件。
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公开(公告)号：CN102632507A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210022573.5
申请日：2012-02-01
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J15/10
CPC classification number: B25J15/10
Abstract: 本发明提供机械手以及机器人装置，该机械手具备：包括第1手指部与第2手指部的3个以上的手指部、使手指部进行开闭动作的驱动部、以及改变第1手指部与第2手指部进行开闭动作的方向的手指部移动机构，手指部移动机构具备蜗轮、马达以及蜗杆，在第1手指部上设置有第1齿轮，该第1齿轮与蜗杆的旋转连动地向与蜗杆的旋转方向不同的方向旋转，在第2手指部上设置有第2齿轮，该第2齿轮与蜗杆的旋转连动地向与第1齿轮的旋转方向相反的方向旋转，第1手指部与第2手指部通过马达旋转而向相互接近的方向或者远离的方向旋转。
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公开(公告)号：CN101855414B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN200880114817.4
申请日：2008-10-28
Applicant: IHI运搬机械株式会社 , 国立大学法人东北大学
CPC classification number: E04H6/245
Abstract: 本发明提供一种物体移动装置，该物体移动装置与仅通过无线通信在台车相互之间进行实时的信息交换的协调搬送不同，并不担心车辆等物体落下，通过对多个台车进行协调控制，能够使物体可靠且更稳定地移动。该物体移动装置具备：引导台车(A)，具有台车本体(2)和升降机(5)，该台车本体通过走行驱动装置(1)而能够沿全方向走行，该升降机经由连结机构(3)而安装在台车本体(2)上，而且，位于作为物体的车辆(4)的宽度方向的一方侧并提升车辆(4)，该引导台车(A)能够沿着给定的目标轨道移动；以及跟随台车(B)，具有能够沿全方向走行的台车本体(2)和升降机(5)，该升降机经由连结机构(3)而安装在台车本体(2)上，而且，位于车辆(4)的宽度方向的另一方侧并提升该车辆(4)，该跟随台车(B)通过推断并追随引导台车(A)的运动，与引导台车(A)协调而使车辆(4)移动。
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