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公开(公告)号：CN102554932A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110433213.X
申请日：2011-12-21
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0028
Abstract: 本发明提供机器人以及机器人用手。机器人具备在把持对象物的把持部形成有凹部的2个爪部。所述凹部具有基端侧的面与末端侧的面。将包含于所述基端侧的面的直线、与包含于所述末端侧的面的直线交叉的点作为基点，将经过所述基点的线作为基线，将位于所述2个爪部之间、经过所述凹部的端点、且与基线正交的线作为正交线的情况下，所述基线与包含于所述末端侧的面的直线之间的夹角α大于0度且不足90度，所述正交线与包含于所述基端侧的面的直线之间的夹角β大于0度且不足90度，基点至正交线的长度d大于0。
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公开(公告)号：CN103722557B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201310447623.9
申请日：2013-09-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/10 , B25J11/00 , B25J13/082 , B25J15/0009 , B25J15/0028 , B25J15/08 , B29C65/70 , Y10S294/907 , Y10S901/31 , Y10S901/34
Abstract: 本发明提供一种机器人手、机器人装置以及机器人手的制造方法。机器人手具备与对象物接触的指部，上述指部具有：前端部和连接于该前端部的基部成为一个部件的第一部件；以及覆盖上述第一部件的表面的第二部件。
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公开(公告)号：CN103963057A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410039699.2
申请日：2014-01-27
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J9/1653 , B25J9/1612 , B25J15/06 , G05B2219/39478 , G05B2219/39505 , G05B2219/39514 , G05B2219/39536 , G05B2219/39542
Abstract: 本发明提供一种机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及机器人系统。机器人控制方法具有：选择机器人对对象物进行把持的把持方式的第一过程；以及对在选择出的把持方式下将规定的外力施加于对象物时是否能够对对象物继续稳定地把持进行判定的第二过程，在第二过程中，在接触部为了产生相对于规定的外力的阻力而应该产生的力包含于根据吸附机构的吸附力而被放大的接触部被驱动而产生的力的摩擦圆锥的情况下，判定为能够继续稳定地把持。
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公开(公告)号：CN103252779A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310051367.1
申请日：2013-02-16
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1643 , G05B2219/39414 , G05B2219/40367
Abstract: 本发明提供机器人控制装置、机器人控制方法、机器人控制程序以及机器人系统。机器人控制装置具备：存储部，其将包括偏移构造且具有七个轴的垂直多关节机器人的、包括上述垂直多关节机器人中的肘的位置的上述垂直多关节机器人的状态的条件、与对上述垂直多关节机器人进行控制以使上述条件得到满足的控制信息建立对应地进行存储；输入部，其用于输入包括上述肘的位置的上述垂直多关节机器人的状态的条件；以及机器人控制部，其基于同与通过上述输入部而输入的条件相同的条件建立对应地存储在上述存储部中的上述控制信息，来对上述垂直多关节机器人进行控制，以使其满足上述输入的条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104816310A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201410826588.6
申请日：2014-12-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J15/065 , B25J13/087 , B25J15/0616 , B25J15/10 , Y10S901/40 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种机器人手、机器人、以及机器人手的制造方法。机器人手是具有指部的机器人手。机器人手具备设置于指部并包含吸附物体的吸附部的弹性体、以及设置于指部并对弹性体的变形进行检测的传感器。
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公开(公告)号：CN104889973B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201510093422.2
申请日：2015-03-02
Applicant: 精工爱普生株式会社 , 国立大学法人东北大学
CPC classification number: B25J9/1612 , B25J9/1687 , B25J9/1697 , G05B2219/39346 , G05B2219/39394 , G05B2219/39483 , G05B2219/39487 , G05B2219/39543 , G05B2219/40583
Abstract: 本发明涉及机械手、机械手系统、控制装置、以及控制方法。机械手包括手部、以及使手部动作的控制部。控制部基于包括手部和第1物体的拍摄图像，通过手部使第1物体以第1物体的规定位置为中心旋转，来使第1物体相对于第2物体相对移动。
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公开(公告)号：CN102632507B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201210022573.5
申请日：2012-02-01
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J15/10
CPC classification number: B25J15/10
Abstract: 本发明提供机械手以及机器人装置，该机械手具备：包括第1手指部与第2手指部的3个以上的手指部、使手指部进行开闭动作的驱动部、以及改变第1手指部与第2手指部进行开闭动作的方向的手指部移动机构，手指部移动机构具备蜗杆、马达以及蜗轮，在第1手指部上设置有第1齿轮，该第1齿轮与蜗轮的旋转连动地向与蜗轮的旋转方向不同的方向旋转，在第2手指部上设置有第2齿轮，该第2齿轮与蜗轮的旋转连动地向与第1齿轮的旋转方向相反的方向旋转，第1手指部与第2手指部通过马达旋转而向相互接近的方向或者远离的方向旋转。
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公开(公告)号：CN104053526B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201280067125.5
申请日：2012-12-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/10 , B25J9/00 , B25J9/0087 , B25J15/0028 , Y10S901/27 , Y10S901/31
Abstract: 本发明提供一种机器人手以及机器人装置。机器人手(1)具备：三个指部(10A、10B、10C)；支承部(20)，其支承三个指部(10A、10B、10C)的各自的基端；以及圆周移动部，其使三个指部(10A、10B、10C)中的第二指部(10B)、第三指部(10C)以三个指部(10A、10B、10C)被支承部(20)支承的位置为中心做圆周移动，做圆周移动的第二指部(10B)、第三指部(10C)设置为，能够以三个指部(10A、10B、10C)被支承部(20)支承的位置为中心，沿着大致绕机器人手(1)的手轴(O)的周向在180度以上的范围内做圆周移动。
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公开(公告)号：CN105459135A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510623195.X
申请日：2015-09-25
Applicant: 精工爱普生株式会社 , 国立大学法人东北大学
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1633 , G05B2219/39201 , G05B2219/40032 , Y10S901/02
Abstract: 本发明提供一种能够进行与物体间的接触状态的变化对应的顺应运动控制的机器人、机器人系统、控制装置以及控制方法。机器人包括臂、和使臂进行动作的控制部，控制部根据与臂一起移动的第1物体和第2物体之间的相对位置姿势来变更顺应运动控制的参数值。
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