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公开(公告)号：CN109903308A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201711297504.4
申请日：2017-12-08
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了用于获取信息的方法及装置。该方法的一具体实施方式包括：获取待处理图像帧序列，上述待处理图像帧序列包括多个待处理图像帧，待处理图像帧包含经感知算法对待处理图像帧内的物体图像进行标注的标注信息，标注信息用于指示物体图像的位置；从待处理图像帧序列中提取待处理图像帧，对于待处理图像帧包含的每一个物体图像，通过待处理图像帧包含的标注信息确定该物体图像在该待处理图像帧上的位置信息，进而得到该物体图像的对应待处理图像帧序列的位置信息序列；通过位置信息序列计算与物体图像对应的物体的速度信息。该实施方式可以通过得到的位置信息和速度信息对感知算法进行评价及优化，提高了感知算法标注的准确性。
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公开(公告)号：CN102780573A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201110121492.6
申请日：2011-05-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: H04L12/24
Abstract: 本发明的目的是提供一种并行利用网络流量进行实验的方法与设备。其中，实验设备并行利用实验网络流量中至少部分网络流量来执行多个实验，以获得实验反馈信息。本发明根据待执行的并行利用网络流量的多个实验的相关信息，通过过滤实验网络流量，获得与所述多个实验相对应的至少部分网络流量，并根据该部分网络流量，执行与部分网络流量相对应的多个实验，由此提高每个实验获得的网络流量样本输入数量，在实验时间一定的情况下，使得实验结果准确性得到极大的提高，并降低实验执行的时间成本。
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公开(公告)号：CN111124700B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201811291244.4
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F9/54
Abstract: 本发明实施例提出一种仿真软件模型的接入方法和装置。该方法包括：将仿真算法节点需要的输入参数转换得到操作系统输入主题；通过操作系统节点将所述操作系统输入主题发送至仿真算法模型；接收来自所述操作系统节点的操作系统输出主题，所述操作系统输出主题中包括所述仿真算法模型针对所述操作系统输入主题中的输入参数返回的输出参数。本发明实施例中，仿真算法节点通过操作系统节点接入仿真软件模型，可以利用操作系统的消息传递机制，通过操作系统节点实现仿真算法节点与仿真软件模型之间的参数传递。
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公开(公告)号：CN111123730B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN201811289030.3
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提出一种无人驾驶故障仿真方法、装置、设备和计算机可读介质，所述方法包括：对无人车进行故障模拟；对自动驾驶系统在模拟故障中应对的操作进行度量；根据度量结果评估自动驾驶系统在故障中的控制边界，获取更新参数；在无人车实际运行中使用故障码辅助控制参数设定。本发明实施例通过在汽车控制动力学模型中嵌入故障模型进行仿真，再对自动驾驶系统在模拟故障中应对的操作进行度量，并根据度量结果对自动驾驶算法进行全方位评估，从而获得更新参数，逐步完成对自动驾驶系统的算法的迭代更新。另外还可以在自动驾驶车辆实际运行中，通过引入汽车标准的故障码，辅助自动驾驶控制模块参数的设定。
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公开(公告)号：CN111091739B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201811242530.1
申请日：2018-10-24
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种自动驾驶场景的生成方法、装置和存储介质。该方法包括：将交通路网信息和随机定位点输入行人行为生成器，以生成初始行人轨迹；将交通路网信息和随机定位点输入障碍车行为生成器，以生成初始障碍车轨迹；根据行人行为判别器，对初始行人轨迹的真实度进行判别，以获得第一判别结果；根据障碍车行为判别器，对初始障碍车轨迹的真实度进行判别，以获得第二判别结果；根据第一判别结果和第二判别结果，获得综合判别值；如果综合判别值不符合预设条件，则调整行人行为生成器和障碍车行为生成器的参数后，重新执行生成步骤和判别步骤，直至综合判别值符合预设条件。本发明实施例可以提高仿真场景的真实度和仿真测试的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111121793B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201811285325.3
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明实施例提出一种用于无人驾驶的地图生成方法、装置及计算机可读存储介质。其中用于无人驾驶的地图生成方法包括：从第一地图获取特定区域的路网信息；将所述路网信息与用于无人驾驶的第二地图的需求信息相对比，得到短缺信息；利用所述路网信息中与所述短缺信息关联的信息对所述短缺信息进行补充；根据所述路网信息和补充的信息生成所述特定区域的第二地图。本发明实施例可根据免费商业地图的信息生成高精地图，方法简单易行，使得适用于无人驾驶的高精地图制作成本大大减少。
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公开(公告)号：CN111125857A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811291317.X
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F111/04
Abstract: 本发明实施例提出一种分布式仿真方法和装置。该方法包括：获取仿真软件模型的需要批量处理的仿真任务的数量；根据仿真任务的数量确定需要的仿真算法节点的数量；利用许可证对仿真算法节点所在的设备进行验证；控制验证通过的仿真算法节点所在的设备批量地执行仿真任务。本发明实施例可以利用分布在多个设备上的多个仿真算法节点对仿真软件模型的仿真任务进行批量测试，提高仿真效率，适用于具有多仿真场景的复杂情况。
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公开(公告)号：CN111123731A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811289352.8
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提出一种自动驾驶车辆仿真的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取数据采集车辆行驶过程中的路测数据，其中，所述路测数据包括所述数据采集车辆的实际行驶轨迹；利用所述路测数据复现自动驾驶车辆的仿真环境；在所述仿真环境中，比较在当前行驶路段的所述自动驾驶车辆的行驶轨迹与所述数据采集车辆的实际行驶轨迹之间的偏移；以及如果所述偏移超过预设的偏移容忍度，则暂停仿真。采用本发明，可以避免仿真过度失真，提高仿真资源的利用率。
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公开(公告)号：CN111114468A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811276623.6
申请日：2018-10-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60R16/023 , B60R1/00
Abstract: 本发明实施例提出一种获取采集盲区的方法和装置，方法包括：获取车辆上各传感器的位置参数和探测范围参数；获取车辆的外形参数；根据车辆的外形参数，以及每个传感器的位置参数和探测范围参数，获取每个传感器的采集区域；将各传感器的采集区域结合，得到车辆的采集盲区；基于采集盲区的边界范围，获取采集盲区的空间数据。本发明实施例根据各传感器的位置参数、探测范围参数以及车辆的外形参数，能够准确的获取车辆的采集盲区的空间数据。
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公开(公告)号：CN109141911B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201810672885.8
申请日：2018-06-26
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 本申请提供一种无人车性能测试的控制量的获取方法和装置，该方法包括：获取模拟障碍车辆行进轨迹上m个关键点的坐标以及在m个关键点处的速度；m≥2；根据m个关键点的坐标，获取障碍车辆在每两个相邻关键点之间的轨迹方程，轨迹方程为n次多项式方程，n≥2；根据m个关键点处的速度和各轨迹方程对应的轨迹曲线，获取障碍车辆在每两个相邻关键点之间的加速度；对于每个运行时长，根据各加速度，获取障碍车辆按照各轨迹方程对应的轨迹运行时，在运行了相应运行时长时，障碍车辆的动力属性和坐标。本申请获取的障碍车辆的动力属性连续变化，符合车辆的运动学特征，其作为无人车性能测试的控制量时，无人车性能测试的结果的可信度较高。
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