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公开(公告)号：CN112722224B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110088953.8
申请日：2021-01-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一类过约束双分支两转球面并联型矢量推进器，其包括RRR+RPRR型机构、RRR+PUR型机构和RRR+UPR型机构。并联型矢量推进器包括基座、动平台、第一分支、第二分支、螺旋桨和第二电机，基座和平台的外形均为圆形结构，第一分支的第一端和第二分支的第一端分别与基座的第一端和第二端连接，第一分支的第二端和第二分支的第二端分别与动平台的第一端和第二端连接，螺旋桨位于动平台的中心，第二电机的外壳和动平台下表面固定连接，第二电机的输出轴穿过动平台的中心和螺旋桨的输入轴连接。第一分支和第二分支以一定的角度均布在基座和动平台的两端。本发明仅含主动分支，转动灵活，刚度和精度较高，结构紧凑，承载能力大，易于封装在水下机器人狭小舱体内。
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公开(公告)号：CN112722224A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110088953.8
申请日：2021-01-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一类过约束双分支两转球面并联型矢量推进器，其包括RRR+RPRR型机构、RRR+PUR型机构和RRR+UPR型机构。并联型矢量推进器包括基座、动平台、第一分支、第二分支、螺旋桨和第二电机，基座和平台的外形均为圆形结构，第一分支的第一端和第二分支的第一端分别与基座的第一端和第二端连接，第一分支的第二端和第二分支的第二端分别与动平台的第一端和第二端连接，螺旋桨位于动平台的中心，第二电机的外壳和动平台下表面固定连接，第二电机的输出轴穿过动平台的中心和螺旋桨的输入轴连接。第一分支和第二分支以一定的角度均布在基座和动平台的两端。本发明仅含主动分支，转动灵活，刚度和精度较高，结构紧凑，承载能力大，易于封装在水下机器人狭小舱体内。
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公开(公告)号：CN111085986B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010048645.8
申请日：2020-01-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一类运动学相同的过约束两转并联机构，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的四条分支，基座和动平台均为等边三角形，第一分支、第二分支和第三分支的两端分别与基座和动平台的各端点连接，第四分支的两端分别与基座和动平台的中心点连接，第一分支和第三分支均由第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆和第一球副构成RRS串联分支，第二分支由第三转动副、第一移动副、第一万向铰、第三连杆和第四转动副构成RPUR串联分支，第四分支由第二球副、第四连杆和第五转动副构成SR串联分支。本发明并联机构转动空间大，刚度高，可用于导弹发射架等定位设备。
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公开(公告)号：CN109129523A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811004647.6
申请日：2018-08-30
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B25J13/006 , B25J13/003 , B25J13/08
Abstract: 本发明涉及一种基于人机交互的移动机器人实时远程控制系统，包括本地主控终端、通信系统和远端执行器。本地主控终端和远端执行器通过通信系统实时进行信息双向传送。在本地主控终端中，头部姿态传感器采集操作人员的头部姿态信息，发送至远端执行器的远端主控机中进行处理，生成顶端安装有摄像头的两自由度机械臂的姿态控制信号，使机械臂的动作姿态与操作员的头部动作姿态保持一致，摄像头将采集的图像信息传回至本地主控终端，经处理后在头戴VR显示器上显示；安装于带有机械手的远端执行器上的传感器，对远端的现场环境信息和执行器件状态信息进行采集并处理，传回本地主控终端进行显示，便于操作人员通过控制手柄对远端执行器进行控制。
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公开(公告)号：CN108363415A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810271066.2
申请日：2018-03-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于水下机器人的视觉远程控制随动系统及方法，该设备由用户控制系统、摄像头随动系统和信号传输系统三大部分组成。当操作者佩戴嵌入头部姿态感应模块的VR眼镜时，头部姿态感应模块采集用户头部运动姿态，并将姿态信息发送至步进电机控制板，进而产生控制信号，驱动云台带动摄像头转动，从而实现了摄像头视角与用户视角的一致性。最终，用户可根据实时图像操作水下机器人完成一系列操作。本专利操作简单、稳定性强、具有广泛的实用性，尤其是对人员无法进入的危险区域能够进行有效的探测，并最终为决策者提供有利依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103605842B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310560674.2
申请日：2013-11-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种连退机组炉子段炉辊辊型设计方法，主要包括以下由计算机执行的步骤：1、收集机组的关键设备与工艺参数；2、收集m个规格带钢样本的参数；3、定义相关参数；4、相关参数赋初值；5、令炉辊凸台区长度S=Smin+t1×ΔS；6、令炉辊凸度δ=δmin+t2×Δδ；7、令炉辊凸台区曲线系数a=amin+t3×Δa；8、令炉辊边部曲线次数k=kmin+t4×Δk；9、计算m个规格带钢样本的平均稳定通板综合指标10、判断k
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公开(公告)号：CN103537488A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310445683.7
申请日：2013-09-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B21B37/58
Abstract: 一种六辊轧机极薄带轧制时残余压靠补偿方法，其包括以下由计算机执行的步骤：1、收集机组的主要设备与工艺参数和极薄带钢的规格特征与工艺参数；2、定义参数优化过程中所涉及的过程变量；3、对相关过程参数赋初值；4、求解最佳轧制工艺参数；5、求解最佳辊系参数；6、输出最佳参数。本发明最大限度地改善出口板形；将辊端压靠力控制在许可范围内；改善因中间辊窜动而引起的辊间压力分布不均匀。
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公开(公告)号：CN103544340B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310446068.8
申请日：2013-09-26
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种五机架冷连轧机组极薄带轧制中乳化液浓度的设定方法，包括以下由计算机执行的步骤：1、收集机组主要设备、待轧制带材特征、主要轧制工艺和工艺润滑制度参数；2、定义相关过程参数；3、计算弯辊力和窜辊量；4为相关搜索过程参数赋值；5、计算浓度过程参数；6、计算最大轧制速度的搜索过程速度；7、计算当前条件下各机架的摩擦系数；8、计算当前条件下各机架的轧制力、轧制功率、打滑因子、热滑伤指数和振动系数；9计算各机架工作辊的热凸度；10、计算出口板形和压靠宽度；11、得到并输出最佳配比浓度。本发明能够提高轧制速度，保证轧制效率；避免打滑、热滑伤以及振动的发生；保证末机架出口板形和工作辊辊端压靠宽度最小。
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公开(公告)号：CN103544340A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310446068.8
申请日：2013-09-26
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种五机架冷连轧机组极薄带轧制中乳化液浓度的设定方法，包括以下由计算机执行的步骤：1、收集机组主要设备、待轧制带材特征、主要轧制工艺和工艺润滑制度参数；2、定义相关过程参数；3、计算弯辊力和窜辊量；4为相关搜索过程参数赋值；5、计算浓度过程参数；6、计算最大轧制速度的搜索过程速度；7、计算当前条件下各机架的摩擦系数；8、计算当前条件下各机架的轧制力、轧制功率、打滑因子、热滑伤指数和振动系数；9计算各机架工作辊的热凸度；10、计算出口板形和压靠宽度；11、得到并输出最佳配比浓度。本发明能够提高轧制速度，保证轧制效率；避免打滑、热滑伤以及振动的发生；保证末机架出口板形和工作辊辊端压靠宽度最小。
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公开(公告)号：CN203178055U
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201320175048.7
申请日：2013-04-10
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M7/04
Abstract: 本实用新型涉及一种基于模糊控制的竖向地震模拟实验台，包括试验台架、地震模拟装置和隔震液压装置，其特征是：试验台架由支架底座和支架构成；地震模拟装置由地震模拟液压缸和伺服比例阀构成，地震模拟液压缸安装在试验台架的支架底座上；隔震液压装置包括上隔震液压缸和下隔震液压缸，上隔震液压缸和下隔震液压缸的活塞杆相对，且通过负载挂架刚性连接在一起，下隔震液压缸的缸体连接在地震模拟液压缸的活塞杆上，上隔震液压缸的缸体与设在支架上部的连接板刚性连接，在地震模拟液压缸的活塞杆上连接有第一位置传感器，在负载挂架上连接有第二位置传感器。其优点是：用来模拟竖向地震、数据采集和数据处理实时准确。
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