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公开(公告)号：CN110231828B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201910466843.3
申请日：2019-05-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及飞行机器人控制技术领域，提供一种基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，实现在室内无GPS信号环境下，依靠机载相机和惯性测量元件实现对四旋翼无人机的飞行控制。本发明采用的技术方案是：基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，其包括如下步骤：利用安装在四旋翼无人机底部的摄像头采集图像信息，利用惯性测量元件获取无人机的姿态角及角速度信息；使用透视投影的方法来提取地面目标的特征点，来选取适当的图像特征；根据图像特征分别设计四旋翼飞行器的位置及姿态控制器，实现四旋翼无人机的自主飞行控制；仿真及实验验证。本发明实现了无人机在GPS信号缺失的环境下实现自主、精确飞行控制的目的。
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公开(公告)号：CN110231828A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910466843.3
申请日：2019-05-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及飞行机器人控制技术领域，提供一种基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，实现在室内无GPS信号环境下，依靠机载相机和惯性测量元件实现对四旋翼无人机的飞行控制。本发明采用的技术方案是：基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，其包括如下步骤：利用安装在四旋翼无人机底部的摄像头采集图像信息，利用惯性测量元件获取无人机的姿态角及角速度信息；使用透视投影的方法来提取地面目标的特征点，来选取适当的图像特征；根据图像特征分别设计四旋翼飞行器的位置及姿态控制器，实现四旋翼无人机的自主飞行控制；仿真及实验验证。本发明实现了无人机在GPS信号缺失的环境下实现自主、精确飞行控制的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108363415A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810271066.2
申请日：2018-03-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于水下机器人的视觉远程控制随动系统及方法，该设备由用户控制系统、摄像头随动系统和信号传输系统三大部分组成。当操作者佩戴嵌入头部姿态感应模块的VR眼镜时，头部姿态感应模块采集用户头部运动姿态，并将姿态信息发送至步进电机控制板，进而产生控制信号，驱动云台带动摄像头转动，从而实现了摄像头视角与用户视角的一致性。最终，用户可根据实时图像操作水下机器人完成一系列操作。本专利操作简单、稳定性强、具有广泛的实用性，尤其是对人员无法进入的危险区域能够进行有效的探测，并最终为决策者提供有利依据。
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公开(公告)号：CN110119718A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910404506.1
申请日：2019-05-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的落水检测及救援控制系统，涉及计算机视觉领域，其中落水检测方法包括：建立水中人员图像数据集；使用LabelImg工具在原始图像中标注水中人员的位置和水中人员类别，并以xml文件格式存储每张图片生成的标注信息以便网络训练；使用YOLOv2深度学习目标检测框架训练数据集，在网络训练前需要将建立好的数据集进行聚类分析并将数据集按照6:2:2比例分割为训练集、验证集和测试集。救援控制系统包括监控视频输入单元、落水人员检测单元以及报警救援单元。本发明有效地提升了水面救援的响应效率，提高落水人员的生存概率。
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公开(公告)号：CN108366208A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810268923.3
申请日：2018-03-29
Applicant: 燕山大学
IPC: H04N5/232 , G08C17/02 , G06F3/01 , H04N13/332 , H04N13/366
Abstract: 本发明公开了一种应用于灾区搜索的无人机立体视觉随动系统，包括无人机随动平台、远程通讯系统和本地控制平台，本系统运用基站实现本地操作员将头部姿态传输到无人机，控制摄像头跟随运动，并将无人机上的音视频传输回本地的视频眼镜与蓝牙耳机，同时结合对音视频滤波、压缩等算法，将这样的无线控制距离延长，稳定性提高，适用于人员难以到达、信号不好的灾区进行搜索救援等工作，加强对现场的深度感和立体感，便于完成一些特殊的对现场画面要求较高的任务。
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公开(公告)号：CN110794678B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201911070448.X
申请日：2019-11-05
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种磁滞非线性受限下的四通道遥操作力反馈控制方法，涉及机器人遥操作系统控制技术领域，包括如下步骤：建立磁滞非线性受限下的遥操作系统动力学模型；选取主机器人和从机器人并通过网络相连组成遥操作系统，分别测量系统参数；实时测量主机器人和从机器人的机械臂位置信息，对施加的力进行近似力估计；将力估计的观测值反馈到控制器设计中；设计时变时延下的四通道波变量通信通道；通过时域无源控制和自适应控制方法设计四通道双边控制器。本发明保证时变时延情况下通信通道的无源性又实现了很高的跟踪性能，解决现有力观测器估计能力有限和估计速度慢的问题，同时消除对力传感器的需求，降低了系统硬件成本。
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公开(公告)号：CN110794678A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911070448.X
申请日：2019-11-05
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种磁滞非线性受限下的四通道遥操作力反馈控制方法，涉及机器人遥操作系统控制技术领域，包括如下步骤：建立磁滞非线性受限下的遥操作系统动力学模型；选取主机器人和从机器人并通过网络相连组成遥操作系统，分别测量系统参数；实时测量主机器人和从机器人的机械臂位置信息，对施加的力进行近似力估计；将力估计的观测值反馈到控制器设计中；设计时变时延下的四通道波变量通信通道；通过时域无源控制和自适应控制方法设计四通道双边控制器。本发明保证时变时延情况下通信通道的无源性又实现了很高的跟踪性能，解决现有力观测器估计能力有限和估计速度慢的问题，同时消除对力传感器的需求，降低了系统硬件成本。
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