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公开(公告)号：CN112722224B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110088953.8
申请日：2021-01-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一类过约束双分支两转球面并联型矢量推进器，其包括RRR+RPRR型机构、RRR+PUR型机构和RRR+UPR型机构。并联型矢量推进器包括基座、动平台、第一分支、第二分支、螺旋桨和第二电机，基座和平台的外形均为圆形结构，第一分支的第一端和第二分支的第一端分别与基座的第一端和第二端连接，第一分支的第二端和第二分支的第二端分别与动平台的第一端和第二端连接，螺旋桨位于动平台的中心，第二电机的外壳和动平台下表面固定连接，第二电机的输出轴穿过动平台的中心和螺旋桨的输入轴连接。第一分支和第二分支以一定的角度均布在基座和动平台的两端。本发明仅含主动分支，转动灵活，刚度和精度较高，结构紧凑，承载能力大，易于封装在水下机器人狭小舱体内。
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公开(公告)号：CN112722224A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110088953.8
申请日：2021-01-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一类过约束双分支两转球面并联型矢量推进器，其包括RRR+RPRR型机构、RRR+PUR型机构和RRR+UPR型机构。并联型矢量推进器包括基座、动平台、第一分支、第二分支、螺旋桨和第二电机，基座和平台的外形均为圆形结构，第一分支的第一端和第二分支的第一端分别与基座的第一端和第二端连接，第一分支的第二端和第二分支的第二端分别与动平台的第一端和第二端连接，螺旋桨位于动平台的中心，第二电机的外壳和动平台下表面固定连接，第二电机的输出轴穿过动平台的中心和螺旋桨的输入轴连接。第一分支和第二分支以一定的角度均布在基座和动平台的两端。本发明仅含主动分支，转动灵活，刚度和精度较高，结构紧凑，承载能力大，易于封装在水下机器人狭小舱体内。
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公开(公告)号：CN115648184B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202211358150.0
申请日：2022-11-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一类少驱动多层耦合混联机构，其包括n(3‑R(SSS(R)))+3‑RSR型混联机构、n(3‑R(RRS(S)))+3‑RSR型混联机构、n(3‑R(RSR(S)))+3‑RRS型混联机构、n(3‑R(SSR(S)))+3‑RRS型混联机构。少驱动多层耦合混联机构包括能进行多层叠加的模块化并联机构以及与之耦合连接的末端并联机构，模块化并联机构包括定平台、动平台和三条结构相同的分支，分支所包含的闭环支链可实现相邻两层并联机构间的耦合，从而达到减少驱动、传递运动的效果。末端并联机构包括末端动平台和三条结构相同的分支，且分支不含闭环支链。本发明具有结构紧凑、驱动简单等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114655433B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202210303372.6
申请日：2022-03-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种采用少分支驱动模块的无人直升机主旋翼操纵装置，包括驱动模块、变距模块，所述驱动模块的本体为2SPS+RPS+PS机构，包括机座、不旋转环以及连接机座和不旋转环的三个驱动分支、一个约束分支，其中三个驱动分支包括RPS驱动分支和两个结构相同的SPS驱动分支，驱动分支中的移动副为主动驱动副，RPS驱动分支中的转动副轴线平行于两个SPS驱动分支与机座相连节点的连线；变距模块包括旋转环、桨毂、旋翼主轴以及连接旋转环和旋翼主轴的RRS扭力臂分支、连接桨毂和旋转环的三个结构相同的RSS变距拉杆分支，扭力臂分支中的转动副轴线平行，变距拉杆分支中的转动副轴线指向桨毂中心。本发明无传统防扭力臂分支、结构简单，整体操纵稳定性强。
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公开(公告)号：CN114655433A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210303372.6
申请日：2022-03-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种采用少分支驱动模块的无人直升机主旋翼操纵装置，包括驱动模块、变距模块，所述驱动模块的本体为2SPS+RPS+PS机构，包括机座、不旋转环以及连接机座和不旋转环的三个驱动分支、一个约束分支，其中三个驱动分支包括RPS驱动分支和两个结构相同的SPS驱动分支，驱动分支中的移动副为主动驱动副，RPS驱动分支中的转动副轴线平行于两个SPS驱动分支与机座相连节点的连线；变距模块包括旋转环、桨毂、旋翼主轴以及连接旋转环和旋翼主轴的RRS扭力臂分支、连接桨毂和旋转环的三个结构相同的RSS变距拉杆分支，扭力臂分支中的转动副轴线平行，变距拉杆分支中的转动副轴线指向桨毂中心。本发明无传统防扭力臂分支、结构简单，整体操纵稳定性强。
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公开(公告)号：CN113199462A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110573838.X
申请日：2021-05-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种可调式3‑PXY并联机构，该机构机型可变，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支，各分支均包括移动副P、第一可调式运动副X、连杆和第二可调式运动副Y。本发明中，可调式运动副X/Y为一种类型可变的运动副，其类型可调为：球副S、虎克铰U、转动副R以及固定连接。根据不同的工况需求，改变移动副与定平台的夹角能得到不同的分支布局。改变可调式运动副X/Y的连接方式，可构建不同类型的运动分支，实现不同运动特性的3‑PXY运动平台的搭建，达到“一机多用”的效果。
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公开(公告)号：CN115648184A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211358150.0
申请日：2022-11-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一类少驱动多层耦合混联机构，其包括n(3‑R(SSS(R)))+3‑RSR型混联机构、n(3‑R(RRS(S)))+3‑RSR型混联机构、n(3‑R(RSR(S)))+3‑RRS型混联机构、n(3‑R(SSR(S)))+3‑RRS型混联机构。少驱动多层耦合混联机构包括能进行多层叠加的模块化并联机构以及与之耦合连接的末端并联机构，模块化并联机构包括定平台、动平台和三条结构相同的分支，分支所包含的闭环支链可实现相邻两层并联机构间的耦合，从而达到减少驱动、传递运动的效果。末端并联机构包括末端动平台和三条结构相同的分支，且分支不含闭环支链。本发明具有结构紧凑、驱动简单等优点。
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公开(公告)号：CN113199462B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110573838.X
申请日：2021-05-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种可调式3‑PXY并联机构，该机构机型可变，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支，各分支均包括移动副P、第一可调式运动副X、连杆和第二可调式运动副Y。本发明中，可调式运动副X/Y为一种类型可变的运动副，其类型可调为：球副S、虎克铰U、转动副R以及固定连接。根据不同的工况需求，改变移动副与定平台的夹角能得到不同的分支布局。改变可调式运动副X/Y的连接方式，可构建不同类型的运动分支，实现不同运动特性的3‑PXY运动平台的搭建，达到“一机多用”的效果。
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