公开(公告)号：CN115648184B

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202211358150.0

申请日：2022-11-01

Applicant: 燕山大学

Inventor： 胡波 ,  冯苗苗 ,  赵金君 ,  闫一斐 ,  刘建正

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一类少驱动多层耦合混联机构，其包括n(3‑R(SSS(R)))+3‑RSR型混联机构、n(3‑R(RRS(S)))+3‑RSR型混联机构、n(3‑R(RSR(S)))+3‑RRS型混联机构、n(3‑R(SSR(S)))+3‑RRS型混联机构。少驱动多层耦合混联机构包括能进行多层叠加的模块化并联机构以及与之耦合连接的末端并联机构，模块化并联机构包括定平台、动平台和三条结构相同的分支，分支所包含的闭环支链可实现相邻两层并联机构间的耦合，从而达到减少驱动、传递运动的效果。末端并联机构包括末端动平台和三条结构相同的分支，且分支不含闭环支链。本发明具有结构紧凑、驱动简单等优点。

公开(公告)号：CN115648184A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211358150.0

申请日：2022-11-01

Applicant: 燕山大学

Inventor： 胡波 ,  冯苗苗 ,  赵金君 ,  闫一斐 ,  刘建正

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一类少驱动多层耦合混联机构，其包括n(3‑R(SSS(R)))+3‑RSR型混联机构、n(3‑R(RRS(S)))+3‑RSR型混联机构、n(3‑R(RSR(S)))+3‑RRS型混联机构、n(3‑R(SSR(S)))+3‑RRS型混联机构。少驱动多层耦合混联机构包括能进行多层叠加的模块化并联机构以及与之耦合连接的末端并联机构，模块化并联机构包括定平台、动平台和三条结构相同的分支，分支所包含的闭环支链可实现相邻两层并联机构间的耦合，从而达到减少驱动、传递运动的效果。末端并联机构包括末端动平台和三条结构相同的分支，且分支不含闭环支链。本发明具有结构紧凑、驱动简单等优点。