-
公开(公告)号：CN110788843B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201911313935.4
申请日：2019-12-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人机构学技术领域，具体涉及用于模拟舰载直升机助降的混联机构，包括：下平台、中下平台、中上平台、上平台以及连接相邻平台的各分支。每个平台有四个连接点，三个外围连接点构成正三角形，第四个连接点位于正三角形中心。下平台与中下平台由第一分支RPUR结构、第二分支UPRR结构、第三分支RPUR结构和第四分支SPR结构连接构成船舶运动模拟机构，中上平台与上平台由第五分支RSS结构、第六分支RRR结构、第七分支RSS结构和第八分支SP结构连接构成运动补偿机构。本发明相邻平台之间均由四个分支连接，刚度高，承载能力大，结构紧凑，生产制造容易，工作空间大，且船舶运动模拟机构和运动补偿机构的运动学模型容易建立，易于控制，具有广阔的应用前景。
-
公开(公告)号：CN111085986B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010048645.8
申请日：2020-01-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一类运动学相同的过约束两转并联机构，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的四条分支，基座和动平台均为等边三角形，第一分支、第二分支和第三分支的两端分别与基座和动平台的各端点连接，第四分支的两端分别与基座和动平台的中心点连接，第一分支和第三分支均由第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆和第一球副构成RRS串联分支，第二分支由第三转动副、第一移动副、第一万向铰、第三连杆和第四转动副构成RPUR串联分支，第四分支由第二球副、第四连杆和第五转动副构成SR串联分支。本发明并联机构转动空间大，刚度高，可用于导弹发射架等定位设备。
-
公开(公告)号：CN111085987A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010048654.7
申请日：2020-01-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种一类具有运动等效特性的含中间约束分支的二转一移并联机构，其包括2UPU+2UPR并联机构、4UPU并联机构、2RPS+2SPR并联机构和RPU+SPR+RPS+UPR并联机构。含中间约束分支的二转一移并联机构包括基座、动平台和四个分支，基座和动平台外形均为正三角形结构，第一分支、第二分支和第三分支为驱动分支，第四分支为约束分支，第一分支、第二分支和第三分支第一端分别与基座顶点连接，第一分支、第二分支和第三分支第二端分别与动平台顶点连接，第四分支第一端和基座中心点连接，其第二端和动平台中心点连接。本发明运动学相同，刚度和精度高，且具有两个互相垂直的转动轴线，易于控制，既能独立实现两转一移运动，且在动平台串联调姿摆头组成混联机床，用于加工复杂的结构件。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111085987B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202010048654.7
申请日：2020-01-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种一类具有运动等效特性的含中间约束分支的二转一移并联机构，其包括2UPU+2UPR并联机构、4UPU并联机构、2RPS+2SPR并联机构和RPU+SPR+RPS+UPR并联机构。含中间约束分支的二转一移并联机构包括基座、动平台和四个分支，基座和动平台外形均为正三角形结构，第一分支、第二分支和第三分支为驱动分支，第四分支为约束分支，第一分支、第二分支和第三分支第一端分别与基座顶点连接，第一分支、第二分支和第三分支第二端分别与动平台顶点连接，第四分支第一端和基座中心点连接，其第二端和动平台中心点连接。本发明运动学相同，刚度和精度高，且具有两个互相垂直的转动轴线，易于控制，既能独立实现两转一移运动，且在动平台串联调姿摆头组成混联机床，用于加工复杂的结构件。
-
公开(公告)号：CN110788843A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911313935.4
申请日：2019-12-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人机构学技术领域，具体涉及用于模拟舰载直升机助降的混联机构，包括：下平台、中下平台、中上平台、上平台以及连接相邻平台的各分支。每个平台有四个连接点，三个外围连接点构成正三角形，第四个连接点位于正三角形中心。下平台与中下平台由第一分支RPUR结构、第二分支UPRR结构、第三分支RPUR结构和第四分支SPR结构连接构成船舶运动模拟机构，中上平台与上平台由第五分支RSS结构、第六分支RRR结构、第七分支RSS结构和第八分支SP结构连接构成运动补偿机构。本发明相邻平台之间均由四个分支连接，刚度高，承载能力大，结构紧凑，生产制造容易，工作空间大，且船舶运动模拟机构和运动补偿机构的运动学模型容易建立，易于控制，具有广阔的应用前景。
-
公开(公告)号：CN106311858B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201610836872.0
申请日：2016-09-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B21D26/033 , B21D43/10 , B21D45/02 , B21D53/88
Abstract: 本发明公开一种胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备。所述上下料设备的工件抓取装置通过其直臂Ⅰ、Ⅱ(2、2ˊ)上的V型电磁块Ⅰ、Ⅱ(1、1ˊ)从料架或模具中取放工件；铅垂气缸(5)推动工件抓取装置沿铅垂方向上下移动；伺服电机Ⅰ(15)驱动抓取装置在铅垂平面θ角范围内旋转进而实现管件内液体的倾倒；伺服电机Ⅱ(17a)带动回转台(17)转动进而带动抓取装置绕铅垂轴线在水平面内旋转，纵向移动台(19)通过纵向气缸(24)驱动抓取装置的前后移动。本发明能够准确取放工件、完全将工件内的液体倒净，并且将工件放到相反方向下道工序的指定位置。该发明结构简单、操作方便、加工成本低，可显著提高生产效率。
-
公开(公告)号：CN111085986A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010048645.8
申请日：2020-01-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一类运动学相同的过约束两转并联机构，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的四条分支，基座和动平台均为等边三角形，第一分支、第二分支和第三分支的两端分别与基座和动平台的各端点连接，第四分支的两端分别与基座和动平台的中心点连接，第一分支和第三分支均由第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆和第一球副构成RRS串联分支，第二分支由第三转动副、第一移动副、第一万向铰、第三连杆和第四转动副构成RPUR串联分支，第四分支由第二球副、第四连杆和第五转动副构成SR串联分支。本发明并联机构转动空间大，刚度高，可用于导弹发射架等定位设备。
-
公开(公告)号：CN106311858A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610836872.0
申请日：2016-09-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B21D26/033 , B21D43/10 , B21D45/02 , B21D53/88
CPC classification number: B21D26/033 , B21D43/006 , B21D43/027 , B21D43/105 , B21D45/02 , B21D53/88
Abstract: 本发明公开一种胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备。所述上下料设备的工件抓取装置通过其直臂Ⅰ、Ⅱ(2、2ˊ)上的V型电磁块Ⅰ、Ⅱ(1、1ˊ)从料架或模具中取放工件；铅垂气缸(5)推动工件抓取装置沿铅垂方向上下移动；伺服电机Ⅰ(15)驱动抓取装置在铅垂平面θ角范围内旋转进而实现管件内液体的倾倒；伺服电机Ⅱ(17a)带动回转台(17)转动进而带动抓取装置绕铅垂轴线在水平面内旋转，纵向移动台(19)通过纵向气缸(24)驱动抓取装置的前后移动。本发明能够准确取放工件、完全将工件内的液体倒净，并且将工件放到相反方向下道工序的指定位置。该发明结构简单、操作方便、加工成本低，可显著提高生产效率。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.04 seconds)
