公开(公告)号：CN110788843A

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201911313935.4

申请日：2019-12-19

Applicant: 燕山大学

Inventor： 胡波 ,  赵金君 ,  柏朋 ,  张达 ,  徐璐州 ,  李小钊

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人机构学技术领域，具体涉及用于模拟舰载直升机助降的混联机构，包括：下平台、中下平台、中上平台、上平台以及连接相邻平台的各分支。每个平台有四个连接点，三个外围连接点构成正三角形，第四个连接点位于正三角形中心。下平台与中下平台由第一分支RPUR结构、第二分支UPRR结构、第三分支RPUR结构和第四分支SPR结构连接构成船舶运动模拟机构，中上平台与上平台由第五分支RSS结构、第六分支RRR结构、第七分支RSS结构和第八分支SP结构连接构成运动补偿机构。本发明相邻平台之间均由四个分支连接，刚度高，承载能力大，结构紧凑，生产制造容易，工作空间大，且船舶运动模拟机构和运动补偿机构的运动学模型容易建立，易于控制，具有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN110788843B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN201911313935.4

申请日：2019-12-19

Applicant: 燕山大学

Inventor： 胡波 ,  赵金君 ,  柏朋 ,  张达 ,  徐璐州 ,  李小钊

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人机构学技术领域，具体涉及用于模拟舰载直升机助降的混联机构，包括：下平台、中下平台、中上平台、上平台以及连接相邻平台的各分支。每个平台有四个连接点，三个外围连接点构成正三角形，第四个连接点位于正三角形中心。下平台与中下平台由第一分支RPUR结构、第二分支UPRR结构、第三分支RPUR结构和第四分支SPR结构连接构成船舶运动模拟机构，中上平台与上平台由第五分支RSS结构、第六分支RRR结构、第七分支RSS结构和第八分支SP结构连接构成运动补偿机构。本发明相邻平台之间均由四个分支连接，刚度高，承载能力大，结构紧凑，生产制造容易，工作空间大，且船舶运动模拟机构和运动补偿机构的运动学模型容易建立，易于控制，具有广阔的应用前景。