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公开(公告)号：CN103921204B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201410160449.4
申请日：2014-04-21
Applicant: 河北工程大学
IPC: B24B37/025
Abstract: 本发明涉及基于卧式研球机钢球研磨的无打滑调控方法，通过建立垂直于沟槽的受力模型和沿沟槽的受力模型，分析使钢球在研磨过程中z轴，y轴和z轴都不打滑需满足的条件，确立实际研磨压力和转速盘的转速的取值范围，最后根据钢球半径和摩擦系数调整钢球研磨时相应的实际研磨压力和研磨盘的转速。通过对研磨盘垂直于沟槽面和沿沟槽面两个方向分别进行动力学分析，确定出卧式研球机正常工作时实际研磨压力及转动盘的转速的取值范围，然后再根据该取值范围以及钢球研磨特性对研磨时实际研磨压力和转动盘的进行适当的调整，有效防止了钢球在研磨盘中研磨时发生打滑的现象，从而能够较大程度的提高钢球表面的精度。
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公开(公告)号：CN119414691A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411543141.8
申请日：2024-10-31
Applicant: 河北工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于肌电反馈的上肢康复机器人模糊PID控制方法，其包括：步骤1、对表面肌电信号数据进行采样；步骤2、对表面肌电信号数据进行信号处理；步骤3、通过特征选择方法对信号处理后表面肌电信号数据进行特征提取，从而获得关键特征集合；步骤4、创建融合模型，使用疲劳状态关键特征集合对融合模型进行训练并确定出最佳融合模型；实时对待测者的疲劳状态进行检测；步骤5、获得当前实时获取的患者的表面肌电信号对应的疲劳状态，并结合自适应模糊PID控制器，动态调整对应的PID参数，以适应不同的疲劳状态。本发明能够根据患者的实时疲劳状态动态调整比例、积分和微分参数；适应患者不同的疲劳水平，提高控制的灵活性和响应速度。
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公开(公告)号：CN115635835A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211419312.7
申请日：2022-11-14
Applicant: 河北工程大学
Abstract: 本发明涉及一种集驱动和转向于一体的轮系，包括外压板、内压板、回转轴承、轮体、转向电机、回转主动齿轮、轮子驱动电机、驱动齿轮、介齿轮、小锥齿轮及第一锥齿轮，外压板套于回转轴承外圈，内压板套于回转轴承内圈，回转从动齿轮固定在内压板下方，转向电机设在外压板上，转向电机的输出轴与回转主动齿轮连接，回转主动齿轮与回转从动齿轮啮合，在内压板下方设在车轮固定件，轮体通过轮轴安装在车轮固定件上，介齿轮中心设在齿轮轴，齿轮轴插接在内压板上，小锥齿轮设在齿轮轴下方，主驱动齿轮设在轮子驱动电机的转动轴上，主驱动齿轮与介齿轮啮合，第一锥齿轮固定在轮体侧边，第一锥齿轮与小锥齿轮啮合。本发明提高转向灵活度，提高移动速度。
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公开(公告)号：CN109668021B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201811536881.3
申请日：2018-12-14
Applicant: 河北工程大学
Abstract: 本发明公开了一种双目视觉精密调整支架，包括呈矩形箱体状的底座，在底座上设有左相机安装座、右相机安装座、底座水平调节机构和相机座水平调节机构；所述底座水平调节机构包括固定安装在底座下端的齿条和刻度尺，以及安装在底座下并能够沿底座长度方向移动并定位的支架安装座；在支架安装座靠近齿条一侧设有一底座微调旋钮，在底座微调旋钮上装有一个与齿条相啮合的齿轮；所述相机座对中调节机构包括一个安装在底座内的正反牙双向丝杠，在正反牙双向丝杠上套有两个分别与左相机安装座和右相机安装座下端固定连接且与正反牙双向丝杠通过螺纹相配合的丝杠螺母。本发明得到的双目视觉精密调整支架具有结构简单、精准度高的优点。
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公开(公告)号：CN103921204A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410160449.4
申请日：2014-04-21
Applicant: 河北工程大学
IPC: B24B37/025
CPC classification number: B24B37/025
Abstract: 本发明涉及基于卧式研球机钢球研磨的无打滑调控方法，通过建立垂直于沟槽的受力模型和沿沟槽的受力模型，分析使钢球在研磨过程中z轴，y轴和z轴都不打滑需满足的条件，确立实际研磨压力和转速盘的转速的取值范围，最后根据钢球半径和摩擦系数调整钢球研磨时相应的实际研磨压力和研磨盘的转速。通过对研磨盘垂直于沟槽面和沿沟槽面两个方向分别进行动力学分析，确定出卧式研球机正常工作时实际研磨压力及转动盘的转速的取值范围，然后再根据该取值范围以及钢球研磨特性对研磨时实际研磨压力和转动盘的进行适当的调整，有效防止了钢球在研磨盘中研磨时发生打滑的现象，从而能够较大程度的提高钢球表面的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116152892A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310108505.9
申请日：2023-02-14
Applicant: 河北工程大学
IPC: G06V40/16 , G06V10/80 , G06V10/774
Abstract: 本发明涉及一种实时人脸检测识别方法，包括如下步骤：S1:构建人脸检测识别系统；S2：训练人脸检测模型；S3：构建查询数据集；S4：将查询数据集中的所有人脸图像输入训练好的人脸检测模型得到每张人脸图像对应的特征图；S5：计算每张特征图对应的融合特征矩阵，将所有人脸图像对应的融合特征矩阵拼接得到一个查询矩阵Q；S6：将待检测人脸图像p输入训练好的人脸检测模型得到对应的特征图，再将p对应的特征图输入人脸识别模型得到对应的融合特征矩阵Np,将Np与Q相乘得到矩阵P,取P中的最大值与阈值进行比较，进而输出判断结果。本发明可以有效快速的对人脸进行识别，计算量小，计算速度快，同时也可多个相机同时运行进行检测。
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公开(公告)号：CN112188184B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202011105620.3
申请日：2020-10-15
Applicant: 河北工程大学
IPC: H04N13/239 , H04N13/246 , H04N5/225 , B08B1/00
Abstract: 本发明公开了一种可调间距双目相机及自动除尘系统，所述双目相机包括支撑结构、间距调整结构和两个工业相机，间距调整结构包括丝杠、伺服电机和相机滑轨，两个工业相机组成双目相机，工业相机的上下两端分别与丝杠螺母与相机滑轨上的滑块固定连接，伺服电机带动丝杠转动从而调整双目相机的间距。自动除尘系统基于上述双目相机，包括防尘结构、除尘结构和动力结构，防尘结构与支撑结构形成一个箱体结构用于将工业相机与外界粉尘环境隔绝开，除尘结构包括毛刷滑轨、毛刷滑块和清洁毛刷，动力结构包括毛刷电机、线轮、导轮和钢丝绳，在本发明中，只需要定期开启毛刷电机正反转，使清洁毛刷左右移动，实现对透明板的清洁，除尘无需人工且简单有效。
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公开(公告)号：CN112318510B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202011205706.3
申请日：2020-11-02
Applicant: 河北工程大学
Abstract: 本发明公开了基于双目视觉的移动机器人，包括移动平台、激光雷达、双目相机、驱动箱、相机升降结构和雷达升降结构；移动平台通过底部的多个滚轮实现移动功能，驱动箱设置在移动平台上，为相机升降结构和雷达升降结构提供动力；相机升降结构包括上下支撑板、升降板、第一丝杠和相机固定板，第一丝杠和升降板位于上下支撑板之间，升降板与第一丝杠螺纹连接，升降板为相机固定板提供支撑力；雷达升降结构包括设置在上下支撑板之间的雷达固定板和第二丝杠，雷达固定板与第二丝杠螺纹连接；在本发明中，激光雷达与双目相机协同工作，使移动机器人具有较强的环境感知能力，准确构建三维地图，且环境适应性强，不需要提前布置室内场景和设置人工路标点。
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公开(公告)号：CN112318510A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011205706.3
申请日：2020-11-02
Applicant: 河北工程大学
Abstract: 本发明公开了基于双目视觉的移动机器人，包括移动平台、激光雷达、双目相机、驱动箱、相机升降结构和雷达升降结构；移动平台通过底部的多个滚轮实现移动功能，驱动箱设置在移动平台上，为相机升降结构和雷达升降结构提供动力；相机升降结构包括上下支撑板、升降板、第一丝杠和相机固定板，第一丝杠和升降板位于上下支撑板之间，升降板与第一丝杠螺纹连接，升降板为相机固定板提供支撑力；雷达升降结构包括设置在上下支撑板之间的雷达固定板和第二丝杠，雷达固定板与第二丝杠螺纹连接；在本发明中，激光雷达与双目相机协同工作，使移动机器人具有较强的环境感知能力，准确构建三维地图，且环境适应性强，不需要提前布置室内场景和设置人工路标点。
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公开(公告)号：CN112317872A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011203875.3
申请日：2020-11-02
Applicant: 河北工程大学
IPC: B23D63/14
Abstract: 本发明公开了一种微型锯片自动磨齿辅助系统，包括底板、电气箱、进刀结构和锯片夹紧结构；底板为其余部分提供支撑力，进刀结构中丝杠步进电机用于驱动丝杠导轨，丝杠导轨带动载物板沿前后方向运动，从而使载物板上的锯片步进电机和锯片夹紧结构沿前后方向运动；夹紧结构中上下夹紧块由夹紧件提供夹紧力，摇臂与立柱转动连接，使上夹紧块和夹紧件可旋转离开下夹紧块的正上方，方便锯片的取放，电气箱用于控制丝杠步进电机和锯片步进电机的转动；在本发明中，通过控制丝杠步进电机和锯片步进电机来控制磨齿深度和齿间距，该磨齿辅助系统与磨齿设备分开设置，结构简单，维修方便，成本低；代替人工磨齿，使加工质量较高，可适配多种具有磨齿功能的设备。
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