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公开(公告)号：CN107848530B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201680035181.9
申请日：2016-06-16
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60R21/00 , B60R21/0134 , B60T7/12 , G01S13/86 , G01S13/93 , G08G1/16
Abstract: 将作为载波的反射波获取的本车辆前方的物体的雷达物标和利用本车辆前方的拍摄图像的图像处理获取的物体的图像物标融合而生成融合物标，并进行对作为融合物标检测到的物体的本车辆的车辆控制的车辆控制装置(10、10a)判定是否从利用上述融合物标检测到物体的状态转移至仅利用雷达物标检测到物体的状态，并判定在判定为转移至仅利用雷达物标检测到物体的状态时的与物体的距离是否为规定的近距离。而且，在判定为与物体的距离为规定的近距离时，实施对物体的车辆控制。
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公开(公告)号：CN107848530A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201680035181.9
申请日：2016-06-16
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60R21/00 , B60R21/0134 , B60T7/12 , G01S13/86 , G01S13/93 , G08G1/16
Abstract: 将作为载波的反射波获取的本车辆前方的物体的雷达物标和利用本车辆前方的拍摄图像的图像处理获取的物体的图像物标融合而生成融合物标，并进行对作为融合物标检测到的物体的本车辆的车辆控制的车辆控制装置(10、10a)判定是否从利用上述融合物标检测到物体的状态转移至仅利用雷达物标检测到物体的状态，并判定在判定为转移至仅利用雷达物标检测到物体的状态时的与物体的距离是否为规定的近距离。而且，在判定为与物体的距离为规定的近距离时，实施对物体的车辆控制。
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公开(公告)号：CN107408348A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201680020079.1
申请日：2016-03-29
IPC: G08G1/16 , B60R21/00 , B60R21/013
Abstract: 本发明所涉及的车辆控制装置具备：通过从雷达装置21获取到的反射信息来检测探测物标的位置的位置检测单元、基于反射信息包含的反射波的接收强度来判定探测物标是否为障碍物的第一判定单元、以及通过从拍摄装置获取到的图像信息来判定在位置检测单元检测出的位置上是否存在障碍物的第二判定单元。在第二判定单元判定为存在障碍物的情况下，如果与探测物标的距离小于阈值，则与第一判定单元的判定结果无关地将该探测物标作为避免碰撞的控制的对象，如果与探测物标的距离大于阈值，则在第一判定单元判定为是障碍物时，将该探测物标作为避免碰撞的控制的对象。由此，在判定物标是否为妨碍本车辆的行进的障碍物的基础上抑制避免碰撞的控制的不工作。
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公开(公告)号：CN107408346A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201680019385.3
申请日：2016-03-24
Abstract: 本发明涉及车辆控制装置以及车辆控制方法，是使用于避免本车辆与物标的碰撞、或者减少碰撞损失的安全装置动作的车辆控制装置(10)，具备：设定安全装置的动作条件的条件设定单元；基于针对动作条件的多个修正条件，判定是否满足各修正条件的修正判定单元；基于动作条件，判定是否使安全装置动作的动作判定单元，条件设定单元基于满足条件的修正条件的修正值，修正基准条件，基于每个目的地的修正值(目标修正值)来修正已修正的基准条件，从而设定动作条件。
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公开(公告)号：CN103765487B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201180073022.5
申请日：2011-08-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G08G1/166 , B60T2201/022 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/09 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , B60W2520/06 , B60W2520/10 , B60W2520/14 , B60W2550/10 , B60W2550/30 , B60W2550/302 , B60W2550/308 , G08G1/0969
Abstract: 本发明提供能够实现可靠性提高的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。驾驶辅助装置（1）预测在本车辆的行进方向和与该行进方向交叉的方向本车辆和移动体交叉的交叉地点，分别求出本车辆到达该交叉地点为止的假想TTC和移动体在与行进方向交叉的方向以假想设定的假想速度移动时移动体到达交叉地点为止的假想TTV，并基于假想TTC和假想TTV的相对关系来实施本车辆中的驾驶辅助。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103782330B
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201180073408.6
申请日：2011-09-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16 , B60R21/00 , B60W30/095
CPC classification number: G08G1/166 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/0953 , B60W50/0097 , B60W2050/0026 , B60W2520/10 , B60W2550/10 , B60W2550/302 , B60W2550/306 , B60W2550/308
Abstract: 本发明提供一种能够恰当地判断是否需要驾驶辅助并实施有效驾驶辅助的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。驾驶辅助装置（1）具有：预测TTC以及TTV的碰撞时间预测部（31）；将TTC以及TTV应用于映射（M）来判断在本车辆中是否要实施驾驶辅助的驾驶辅助判断部（35）；对本车辆的驾驶辅助进行控制的驾驶辅助控制部（39）；判断移动体在与行进方向交叉的方向的速度是否为第1阈值以下并且TTC是否为第2阈值以下，当满足该条件的情况下判断为在本车辆中要实施驾驶辅助的延长模式判定部（37），驾驶辅助控制部（39）在由延长模式判定部（37）判断为要实施驾驶辅助的情况下，即便由驾驶辅助判断部（35）判断为不实施驾驶辅助的情况下，仍继续本车辆的驾驶辅助。
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公开(公告)号：CN103765488A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201180073052.6
申请日：2011-08-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G08G1/166 , B60K31/0008 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W2520/10 , B60W2520/14 , B60W2540/18 , B60W2550/10
Abstract: 本发明提供一种能够适当地判断驾驶支援的需要与否而实施有效的驾驶支援的驾驶支援装置及驾驶支援方法。驾驶支援装置（1）分别求出本车到达交叉地点为止的TTC和移动体到达交叉地点为止的TTV，所述交叉地点为在本车的行进方向和与该行进方向交叉的方向上本车与移动体交叉的地点，基于TTC与TTV的相对关系，来实施本车的驾驶支援。
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公开(公告)号：CN102884564B
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201080066680.7
申请日：2010-05-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 清水政行
CPC classification number: G01S17/023 , B60Q5/006 , B60Q9/008 , G01S13/865 , G01S13/867 , G01S17/936 , G08G1/166
Abstract: 本发明涉及一种危险度计算装置。移动物风险运算部（22）根据由被设置在本车辆（100）的周围的多个网格（M）的交点中的每个交点处的物体所产生的危险度，来对由每个交点处的移动物所产生的危险度的、在网格（M）的所有的交点处的合计值进行计算。由此，能够得到由行驶中及停车中的其他车辆、或步行中及止步的行人等的移动物所产生的危险的程度。此外，移动物风险运算部（22）通过从由物体所产生的危险度的合计值中，减去由被固定在每个交点处而不能移动的物体所产生的危险度的、在网格（M）的所有的交点处的合计值，从而对由移动物所产生的危险度在网格（M）的所有的交点处的合计值进行计算。由此，由于移动物风险运算部（22）无需在网格（M）的每个交点处对能够移动的物体和不能移动的物体进行辨别，因此能够通过较少的运算负荷来对由移动物所产生的危险度的合计值进行计算。
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公开(公告)号：CN102792349B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201080065426.5
申请日：2010-03-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60W30/0956 , B60W30/08 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W2550/20 , G08G1/166
Abstract: 本发明的目的在于提供一种驾驶辅助装置，其能够实现考虑了潜在的风险的驾驶辅助。驾驶辅助装置为对车辆的驾驶员实施驾驶辅助的装置，所述驾驶辅助为，用于回避成为车辆的驾驶中的风险对象的对象物的驾驶辅助，所述驾驶辅助装置具备：对象物检测部，其对对象物进行检测；碰撞预测时间计算部，其对表示车辆与对象物的接近程度的时间、即碰撞预测时间进行计算；推断危险度判断部，其对表示对象物移动到车辆的预测行进路线上的可能性的、推断危险度进行判断；驾驶辅助内容判断部，其根据碰撞预测时间以及推断危险度而对驾驶辅助的内容进行判断。由此，即使在对象物不存在于车辆的预测行进路线上从而风险未明显化时，与该对象物相关的潜在的风险也将被考虑到驾驶辅助的内容的判断中。因此，能够实现考虑了潜在的风险的驾驶辅助。
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公开(公告)号：CN103765487A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201180073022.5
申请日：2011-08-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G08G1/166 , B60T2201/022 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/09 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , B60W2520/06 , B60W2520/10 , B60W2520/14 , B60W2550/10 , B60W2550/30 , B60W2550/302 , B60W2550/308 , G08G1/0969
Abstract: 本发明提供能够实现可靠性提高的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。驾驶辅助装置（1）预测在本车辆的行进方向和与该行进方向交叉的方向本车辆和移动体交叉的交叉地点，分别求出本车辆到达该交叉地点为止的假想TTC和移动体在与行进方向交叉的方向以假想设定的假想速度移动时移动体到达交叉地点为止的假想TTV，并基于假想TTC和假想TTV的相对关系来实施本车辆中的驾驶辅助。
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