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公开(公告)号：CN104647368B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201410841705.6
申请日：2008-08-27
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/08 , B65G49/07 , H01L21/677
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/043 , H01L21/67742
Abstract: 一种工业用机器人(1)，包括：装载多个搬运对象物(2)的第一手(3)、第二手(4)；分别保持第一手(3)、第二手(4)的第一臂(5)、第二臂(6)；保持第一臂(5)和第二臂(6)的共用臂(7)；作为第一臂(5)、第二臂(6)相对于共用臂(7)转动的各转动中心的第一转动中心部(31)、第二转动中心部(41)；以及保持共用臂(7)的主体部。第一手(3)和第二手(4)配置成在机器人(1)回转动作时重叠，在第一手(3)和第二手(4)上形成有用于防止与第一转动中心部(31)和第二转动中心部(41)产生干涉的避让部(43、44)。由此，工业用机器人(1)能减小回转直径，并能在一次搬入动作或搬出动作中搬运多个搬运对象物(2)。
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公开(公告)号：CN106346458A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610525554.2
申请日：2016-07-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其能够缩短设置有工业用机器人的制造系统的生产节拍时间。该工业用机器人具有：多个手(3、4)，其供搬运对象物个别地装载且配置在同一高度上；多个手支承部件(7、8)，其分别固定有多个手(3、4)；保持部件(11)，其以多个手支承部件(7、8)能够沿水平方向的同一方向呈直线地往返移动的方式保持多个手支承部件(7、8)；以及多个手驱动机构(22、23)，其使多个手支承部件(7、8)分别相对于保持部件(11)个别地往返移动。
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公开(公告)号：CN104626133B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510028120.7
申请日：2011-07-01
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/04 , B25J9/10 , H01L21/677 , H01L21/687
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/102 , H01L21/67727 , H01L21/68707
Abstract: 本申请提供一种无论搬出搬运对象物时的手部的移动方向如何、都能一边抑制搬入的搬运对象物的位置偏差一边修正其倾斜的工业用机器人、工业用机器人的控制方法及工业用机器人的指示方法。工业用机器人包括：手部；具有将手部支承成能转动的第二臂部和将第二臂部支承成能转动的第一臂部的臂；用于使臂伸缩的第一驱动用电动机；用于使手部相对于第二臂部相对转动的第二驱动用电动机；以及用于传递第一驱动用电动机的动力和第二驱动用电动机的动力的动力传递机构。动力传递机构以手部在朝向规定方向的状态下大致直线状地移动的方式将第一驱动用电动机的动力传递至臂及手部，且以手部相对于第二臂部相对转动的方式将第二驱动用电动机的动力传递至手部。
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公开(公告)号：CN103140392B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201280003162.X
申请日：2012-01-31
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B60S5/06 , B60L11/1822 , H01M2/1083 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T90/124 , Y02T90/14
Abstract: 一种电池更换机器人，即便车辆的停止精度较低，也能恰当地更换装设于车辆的电池。用于对装设于车辆(2)的电池(3)进行更换的电池更换机器人(5)包括：电池拔插机构(17)，该电池拔插机构(17)进行电池(3)从车辆(2)的拔出和/或电池(3)朝车辆(2)的插入；以及检测机构(21)，该检测机构(21)用于对形成于供电池(3)装设的车辆(2)的电池放置台(6)的检测用标记(8)进行检测。电池拔插机构(17)包括可动部(22)，该可动部(22)为了进行电池(3)的拔出和/或插入而在拔出和/或插入电池(3)时朝靠近车辆(2)的方向移动，检测机构(21)安装于可动部(22)。
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公开(公告)号：CN105531086A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201480050154.X
申请日：2014-09-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J19/00 , B25J9/06 , B25J17/00 , B65G49/06 , H01L21/677
CPC classification number: B25J19/0054 , B25J9/043 , B65G49/067 , H01L21/67742
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，即使臂由彼此能够相对旋转地连接的多个臂部构成，当在真空中搬运高温的搬运对象物时，也能够使手恰当地动作。该工业用机器人具有用于将形成为中空状的臂(6)的内部冷却的冷却机构，手(4)及臂(6)配置在真空中。臂(6)具有彼此能够相对旋转地连接的臂部(20、21)，且臂部(20、21)的内部成为大气压。在臂部(20、21)各自的内部配置有用于检测臂部(20、21)的内部的温度的温度传感器(80)。冷却机构能够将臂部(20、21)各自的内部个别地冷却，且根据温度传感器(80)所得的检测结果，将臂部(20、21)各自的内部个别地冷却。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101633167B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN200910160536.9
申请日：2009-07-22
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，即使在搬运大型化的搬运对象物时，也能小型化并降低成本。工业用机器人包括：装载搬运对象物的手、前端侧与手连结的臂、支撑臂的基端侧的支撑部件(7)。另外，工业用机器人包括使支撑部件(7)上下运动的上下驱动机构(16)。该上下驱动机构(16)包括多个驱动用电动机(20)。
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公开(公告)号：CN105269552A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510639459.0
申请日：2008-06-04
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种即使以机械结构来把持搬运对象物也可抑制对搬运对象物的冲击的工业用机器人。机器人(1)包括：装载晶片(2)的手部(3A)、以及具有保持手部的第二机臂(6)的多关节机臂部(4)。手部包括：用于把持晶片的把持部(28A)、以及朝着把持晶片的方向对把持部施力的施力部件，第二机臂(6)具有偏心部件(31A)，该偏心部件固定在从手部的转动中心偏离的位置上，在晶片的搬出开始前与把持部抵接而使把持部从晶片退避，随着将晶片搬出时的多关节机臂部的伸缩动作，偏心部件以使把持部朝着把持晶片的方向移动的形态相对于把持部相对移动，在将晶片搬出时的多关节机臂部的伸缩动作的减速中，把持部开始把持晶片。
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公开(公告)号：CN104810314A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510039803.2
申请日：2015-01-27
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J9/06
Abstract: 一种工业用机器人，即使在组装、调整后被分解并再次组装，在再次组装后，也不必进行用于将马达的绝对旋转位置信息存储于编码器的调整。机器人(1)包括用于驱动手(8)和臂(9)的多个马达(23、24、31、40)。主体部(10)与臂(9)在被定位部件定位的状态下借助螺钉连接，臂(9)与手(8)在被定位部件定位的状态下借助螺钉连接，主体部(10)、臂(9)以及手(8)能够分割。在机器人(1)中，马达(23、24)、马达(23、24)的编码器以及与这些编码器连接的电池(25)配置在臂(9)的内部，马达(31、40)、马达(31、40)的编码器以及与这些编码器连接的电池(45)配置在主体部(10)的内部。
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公开(公告)号：CN102380872B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201110206392.3
申请日：2011-07-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，即便在包括将对臂进行支承的支承构件支承成能在上下方向上移动的柱状构件的情况下，也能以较简单的结构来抑制搬入的搬运对象物的位置偏移并恰当地修正该搬运对象物的倾斜。工业用机器人(1)包括：手部(3)，该手部(3)供搬运对象物装设；臂(4)，该臂(4)供手部(3)连结；支承构件(6)，该支承构件(6)对臂(4)进行支承；柱状构件(7)，该柱状构件(7)将支承构件(6)支承成能在上下方向上移动；基台(8)；旋转构件(9)，该旋转构件(9)对柱状构件(7)的下端进行支承并能相对于基台(8)转动；以及移动机构(10)，该移动机构(10)使柱状构件(7)相对于基台(8)在与上下方向正交的规定方向上相对移动。
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公开(公告)号：CN103930243A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201280054402.9
申请日：2012-11-01
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J19/00 , B25J9/06 , B25J15/08 , B65G49/06 , H01L21/677
CPC classification number: B25J9/0012 , B25J9/108 , B25J19/0054 , B25J21/00 , C03B35/207 , H01L21/67742 , Y10S901/27 , Y10T74/20329
Abstract: 本申请提供一种工业用机器人，其即使在搬运高温且比较大型的搬运对象物的情况下，也能够抑制因热量的影响而导致轴承磨损或者损伤，并且能够抑制因热量的影响而导致臂变形，且能减轻手的重量。该工业用机器人例如包括：具有装载搬运对象物的装载部(27)的手(3)，利用前端侧保持手(3)的臂，保持臂的基端侧的主体部，以及覆盖装载部(27)的至少上表面的外罩部件。并且，装载部(27)由陶瓷形成，外罩部件(30)由不锈钢板形成，因此，外罩部件(30)对辐射热的反射率比装载部(27)对辐射热的反射率高，外罩部件(30)的热传导率比装载部(27)的热传导率低，装载部(27)的比重比外罩部件(30)的比重小。
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