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公开(公告)号：CN115038990A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202080095068.6
申请日：2020-01-31
IPC: G01S17/931 , G01S17/86 , G08G1/16
Abstract: 本发明的物体识别方法中，沿着规定方向检测本车辆(1)周边的物体(100、101)的表面上的多个位置而获取点组，生成本车辆周边的拍摄图像，将所获取的点组中包含的点进行分组而划分为物体候补点组(p1～p21)，提取出物体候补点组中包含的点即物体候补点中的、相邻的物体候补点之间的距本车辆的距离变化从规定阈值以下变为比规定阈值大的位置(p1、p7、p10、p21)，作为物体(100、101)的外端位置即边界位置候补，通过图像识别处理，提取出在拍摄图像上检测出人(100)的区域作为部分区域(R)，在拍摄图像上，在规定方向上的边界位置候补(p1、p7、p10、p21)的位置与部分区域(R)的外端位置即边界位置一致的情况下，识别为在部分区域(R)中存在行人。
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公开(公告)号：CN107735826B
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201580080785.0
申请日：2015-06-09
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明的信号机检测装置(100)具备：信号机位置推定部(13)，其基于包含在车辆(5)的周围存在的信号机的位置信息在内的地图信息(D02)和车辆(5)的自己位置，推定信号机相对于车辆(5)的相对位置；第一检测区域设定部(21)，其对于由信号机的相对位置预测为存在于拍摄部(11)取得的图像上的信号机的每一个，在图像上设定第一检测区域；第二检测区域设定部(14)，其在预测到在图像上存在多个信号机的情况下，将包含所预测的多个信号机在内的第二检测区域设定在图像上；第三检测区域设定部(23)，其通过基于从第二检测区域检测到的信号机的候补灯来修正第一检测区域，从而设定第三检测区域；信号机检测部(17)，其从第三检测区域检测信号机。
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公开(公告)号：CN107615351B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201580080664.6
申请日：2015-06-05
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 信号机检测装置具备：窄角摄像机(11)、具有比窄角摄像机(11)宽的视角的广角摄像机(12)、根据通过窄角摄像机(11)拍摄的窄角图像及通过广角摄像机(12)拍摄的广角图像的至少任一图像检测信号机的信号机检测部(4)，信号机检测部(4)基于根据信号机相对于车辆(5)的位置和车辆(5)的速度计算出的、为了车辆(5)停止在相对于信号机的停止位置而车辆(5)应该开始减速的减速开始区域，选择根据窄角图像检测出的信号机及根据广角图像检测出的信号机的任一个作为检测结果。
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公开(公告)号：CN118973883A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202280094468.4
申请日：2022-04-08
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: B60W40/06
Abstract: 本发明提供一种信息处理方法及信息处理装置，基于点云数据，生成由彼此的距离为规定距离以内的测距点构成的群组，检测从第一定时至第二定时的群组中所含的测距点的移动方向。而且，将距供车辆行驶的路面的、群组中所含的测距点的高度在第一定时或第二定时中的至少一方的定时为规定的高度以下作为高度条件，将群组中所含的测距点的投影于路面的位置在至少一定时沿着移动方向排列作为排列条件，将第一定时中的直至群组为止的第一距离和第二定时中的直至群组为止的第二距离之差为规定值以下作为偏差条件。在判定为由高度条件、排列条件、偏差条件构成的主条件全部成立的情况下，将群组识别为路面上的路缘石。
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公开(公告)号：CN114746915A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201980102181.X
申请日：2019-11-12
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 本发明的信号机识别方法及信号机识别装置，获取由基于拍摄车辆的行进方向的多张图像判定信号机的显示状态而得到的时间序列顺序的多个判定结果构成的结果序列，在构成结果序列的判定结果中的最新的特定判定结果是显示状态为允许通过与信号机对应的停止线的允许显示的判定结果的情况下，将第一阈值设定为个数阈值，在特定判定结果是显示状态为允许显示的判定结果以外的情况下，将比第一阈值小的第二阈值设定为个数阈值，在与特定判定结果相同的判定结果的个数比个数阈值多的情况下，输出特定判定结果。
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公开(公告)号：CN107851387B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201580081578.7
申请日：2015-07-13
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 具备：拍摄车辆周围的图像的摄像机(11)、取得车辆周围的地图信息的地图信息取得部(17)、检测车辆在地图上的当前位置的车辆当前位置检测部(12)、基于车辆当前位置和上述地图信息推定上述信号机在图像上的位置的信号机位置推定部(21)。还具备：基于信号机在图像上的位置和信号机在图像上的将来的移动方向，设定摄像机的摄像方向的摄像姿势设定部(23)、将摄像机的摄像方向变更为由摄像方向设定部设定的摄像方向的摄像机姿势控制部(24)、根据摄像机在摄像方向拍摄的图像识别信号机的信号机识别部(14)。能够不影响摄像机的姿势地高精度地检测信号机的点亮状态。
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公开(公告)号：CN106463051B
公开(公告)日：2020-03-03
申请号：CN201480078856.9
申请日：2014-05-20
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 信号机识别装置(100)拍摄车辆的周围，获取图像数据(D08)(11)，检测车辆的自身位置(12)，从图像检测车辆周围的信号机。从包含信号机的位置信息的地图信息(D02)和自身位置信息(D05)，确定被预测映入在图像中的2个以上的信号机(23)。根据信号机被遮蔽的可能性，设定2个以上的信号机之间的优先顺序(24)。然后，在确定了2个以上的信号机的情况下，从图像检测2个以上的信号机中优先顺序最高的信号机(15)。
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公开(公告)号：CN107851382A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201580081528.9
申请日：2015-07-08
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: G08G1/09
CPC classification number: G06K9/00825 , G06K9/00818 , G06K9/4661 , G06T7/13 , G08G1/09 , G08G1/095 , G08G1/09623 , H04N5/225
Abstract: 灯具检测装置从摄像机图像中检测具有规定值以上的亮度差的边缘部(31a、31b)(21)，调小边缘部的亮度差，生成平滑图像(22)。而且，从平滑图像中提取亮度与向灯具供给的电力的交流周期同步地变化的同步像素(24)，从同步像素中检测灯具(26)。
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