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公开(公告)号：CN114467111A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201980099868.2
申请日：2019-08-28
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 本发明的物体识别方法是使用了获取存在于周围的物体的位置并作为在俯视中由多个反射点构成的点群的传感器的物体识别方法，根据接近程度对点群进行分组，在对分组后的点群进行多边形近似时，判定构成分组后的点群的至少一部分检测点相对于传感器是否位于对点群进行多边形近似时的近似多边形的死角。在判定为检测点相对于传感器位于死角的情况下，识别为分组后的点群是与多个物体对应的点群，在判定为检测点相对于传感器不位于死角的情况下，识别为分组后的点群是与近似多边形的单体物体对应的点群。
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公开(公告)号：CN106463051A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201480078856.9
申请日：2014-05-20
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 信号机识别装置(100)拍摄车辆的周围，获取图像数据(D08)(11)，检测车辆的自身位置号机的位置信息的地图信息(D02)和自身位置信息(D05)，确定被预测映入在图像中的2个以上的信号机(23)。根据信号机被遮蔽的可能性，设定2个以上的信号机之间的优先顺序(24)。然后，在确定了2个以上的信号机的情况下，从图像检测2个以上的信号机中优先顺序最高的信号机(15)。(12)，从图像检测车辆周围的信号机。从包含信
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公开(公告)号：CN106461403A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201480079086.X
申请日：2014-05-20
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: G01C21/30
CPC classification number: G06K9/00825 , G01C21/30 , G06K9/00798 , G06K9/00818 , G06K9/03 , G06K9/2054 , G06K9/3233 , G06T7/74 , G06T2207/30252 , G08G1/09623
Abstract: 物体检测装置(100)对车辆的周围进行拍摄并取得图像(11)，基于车辆从初期位置的移动量，检测车辆的自身位置(12)，根据车辆的周围的物体在地图上的位置信息及自身位置推定物体相对于车辆的相对位置(13)。根据物体相对于车辆的相对位置，设定图像中的物体的检测区域从初期位置的移动量来推定自身位置所包含的误差(16)，根据误差，调整物体的检测区域的大小(14)。(14)，从检测区域检测物体(15)。而且，基于车辆
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公开(公告)号：CN114746915B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201980102181.X
申请日：2019-11-12
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 本发明的信号机识别方法及信号机识别装置，获取由基于拍摄车辆的行进方向的多张图像判定信号机的显示状态而得到的时间序列顺序的多个判定结果构成的结果序列，在构成结果序列的判定结果中的最新的特定判定结果是显示状态为允许通过与信号机对应的停止线的允许显示的判定结果的情况下，将第一阈值设定为个数阈值，在特定判定结果是显示状态为允许显示的判定结果以外的情况下，将比第一阈值小的第二阈值设定为个数阈值，在与特定判定结果相同的判定结果的个数比个数阈值多的情况下，输出特定判定结果。
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公开(公告)号：CN107430818B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201580078367.8
申请日：2015-04-08
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 信号机检测装置使用被搭载于车辆的摄像单元，从对车辆的周围进行了拍摄的图像之中，提取亮度与被提供给信号机的电力的交流周期同步地变化的同步像素(DA1～DA3)，从同步像素之中检测信号机。信号机检测装置包括：位置变动计算单元，计算同步像素的被连续提取出的位置的位置变动量(G1～G3、g1～g3)；以及信号灯判定单元，将位置变动量为阈值以下的同步像素判定为信号灯候补。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106663374B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201480080421.8
申请日：2014-07-08
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00825 , B60W30/18154 , B60Y2400/3015 , G01C21/26 , G05D1/0231 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G06T7/70 , G06T2207/10021 , G06T2207/30252 , G08G1/09623
Abstract: 提供可以根据信号机的遮蔽状态适当地选择成为检测对象的信号机的信号机检测装置。信号机检测装置(10)包括：被安装在车辆上，拍摄周围的图像的摄像单元(31)；检测车辆的位置的车辆位置检测单元(11)；存储地图信息的地图信息单元(12)；从车辆的位置以及地图信息估计车辆周围的信号机的位置，设定被估计为存在信号机的信号机搜索区域的信号机位置估计单元(13)；在图像上搜索信号机搜索区域，检测信号机的信号机检测单元(32)；以及估计在信号机搜索区域是否为信号机被持续遮蔽的遮蔽持续状态的遮蔽估计单元(23)，在由遮蔽估计单元(23)估计为遮蔽持续状态的情况下，信号机位置估计单元(13)根据遮蔽持续状态选择信号机搜索区域。
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公开(公告)号：CN107836017A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201580081658.2
申请日：2015-07-13
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00825 , B60W40/04 , B60W2420/42 , G05D1/0246 , G08G1/09623 , H04N5/225
Abstract: 一种信号机识别装置，具备：摄像机(11)，其拍摄车辆(51)的周围；地图信息取得部(17)，其取得车辆周围的地图信息；自身位置检测部(12)，其检测车辆在地图上的自身位置；信号机位置推定部(13)，其基于自身位置及地图信息，推定信号机在图像上的位置；车辆动作推定部(14)，其推定车辆的动作；信号机检测区域计算部(15)，其基于推定的信号机在图像上的位置和因车辆的动作产生的信号机在图像上的位置的位移量，在图像上设定信号机的检测区域；信号机识别部(16)，其从检测区域检测信号机。通过这样的构成，能够将检测区域设定在适当的位置。
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公开(公告)号：CN107430818A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201580078367.8
申请日：2015-04-08
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G06K9/00825 , G06K9/4604 , G06K9/78 , G06T7/60 , G06T7/74 , G06T2207/30252 , G08G1/16
Abstract: 信号机检测装置使用被搭载于车辆的摄像单元，从对车辆的周围进行了拍摄的图像之中，提取亮度与被提供给信号机的电力的交流周期同步地变化的同步像素(DA1～DA3)，从同步像素之中检测信号机。信号机检测装置包括：位置变动计算单元，计算同步像素的被连续提取出的位置的位置变动量(G1～G3、g1～g3)；以及信号灯判定单元，将位置变动量为阈值以下的同步像素判定为信号灯候补。
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公开(公告)号：CN114467111B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201980099868.2
申请日：2019-08-28
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 本发明的物体识别方法是使用了获取存在于周围的物体的位置并作为在俯视中由多个反射点构成的点群的传感器的物体识别方法，根据接近程度对点群进行分组，在对分组后的点群进行多边形近似时，判定构成分组后的点群的至少一部分检测点相对于传感器是否位于对点群进行多边形近似时的近似多边形的死角。在判定为检测点相对于传感器位于死角的情况下，识别为分组后的点群是与多个物体对应的点群，在判定为检测点相对于传感器不位于死角的情况下，识别为分组后的点群是与近似多边形的单体物体对应的点群。
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公开(公告)号：CN114730520B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201980102180.5
申请日：2019-11-12
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: G08G1/00
Abstract: 本发明的信号机识别方法及信号机识别装置，获取由基于拍摄车辆的行进方向的多张图像判定信号机的显示状态而得到的时间序列顺序的多个判定结果构成的结果序列，在从车辆的位置到与信号机对应的停止线的位置的第一距离为距离阈值以上的情况下，将第一阈值设定为个数阈值，在第一距离小于距离阈值的情况下，将比第一阈值小的第二阈值设定为个数阈值，在构成结果序列的判定结果中的与最新的判定结果相同的判定结果的个数比个数阈值多的情况下，输出判定结果。
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