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公开(公告)号：CN106803066A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201611234294.X
申请日：2016-12-29
Applicant: 广州大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00798
Abstract: 本发明公开了一种基于Hough变换的车辆偏航角确定方法，该方法将车辆前方的图像转换为8位单通道图像，使用OTSU得到的全局自适应阈值进行二值化，使用累计概率霍夫变换获取直线；获取车道线的长度、斜率反正切值，判断车道线为实线还是虚线；获取实线的距离，取距离最小的作为真正的车道线实线；求虚线斜率反正切值与其加权平均值的差值，将差值最小的虚线判定为真正的车道线虚线；最后根据检测到的左右车道线计算左右车道线夹角的角平分线与坐标系Y轴的夹角，即为车辆偏航角。本发明计算量较小，识别准确率高，识别速度快，能快速计算出车辆偏航角，能够很好地过滤地面各种噪音干扰。
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公开(公告)号：CN106815560B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201611197191.0
申请日：2016-12-22
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明提供了一种应用于自适应驾座的人脸识别方法，步骤为：加载人脸身份特征头像库；创建人脸识别模型，训练已加载的人脸识别库；在摄像头中获取视频图像；用级联分类器检测视频图像中是否包括人脸特征信息；若包含则将人脸部分提取出来，生成人脸图像；将所提取的特征头像进行尺寸归一化，并进行直方图均衡化处理；利用二维离散快速傅里叶变换将人脸图像从空间域变换到频率域，进行特征提取；将提取的特征放在人脸识别库中进行比对，若相似度高于预设阈值，则输出预测的身份标签，确认乘客身份，启动自适应驾座；否则询问是否录入人脸身份。本发明应用于无人车辅助驾驶系统，配合自适应驾座，能准确、高效、快捷进行人脸识别。
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公开(公告)号：CN112338917A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011184192.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明的提供一种大行程多级伸缩臂的控制方法、系统、装置及介质，方法包括对多级伸缩臂进行划分得到若干次级伸缩臂；建立次级伸缩臂的第一误差模型；根据第一误差模型，得到运动轨迹的第一耦合挠度；对运动轨迹进行仿真得到第二耦合挠度，根据第一耦合挠度以及第二耦合挠度对第一误差模型进行误差补偿，得到第二误差模型，根据第二误差模型控制多级伸缩臂运动。方法提高了伸缩臂的定位精度，又极大程度地降低了因大量的数据以及运算过程而导致的滞后性。此外，方法无需借助传感器以实施获取某段夹具的位姿信息，也避免了因反复进行补偿而造成的资源浪费，可广泛应用于机器人控制技术领域。
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公开(公告)号：CN110716544A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910992297.7
申请日：2019-10-18
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种辅助无人驾驶汽车的车联网系统及其实现方法，包括车载系统和多车联网系统；所述车载系统包括GPRS定位模块、车辆行驶信息获取模块、无线通讯模块和无人驾驶控制模块；所述多车联网系统包括公共服务器和公共数据库。本发明通过在车辆上配置车载系统，然后将所有车辆的车载系统接入多车联网系统，能够对所有车辆的信息进行联网，通过获取车辆的定位信息、行驶信息，然后由公共服务器进行大数据处理，最后发送信息至无人驾驶控制模块进行车辆控制，本发明能够为无人驾驶汽车提供更加全面的路况信息，进而提高无人驾驶汽车的安全性和便捷性，可广泛应用于无人驾驶技术领域。
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公开(公告)号：CN106627261B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201610982192.X
申请日：2016-11-08
Applicant: 广州大学
IPC: B60N2/02
Abstract: 本发明公开了一种基于人脸识别的汽车座椅自主记忆系统，本发明系统由与上位机连接的图像采集单元以及与下位机连接的编码器测控单元、座椅控制单元和座椅调节机构组成，下位机通过编码器测控单元获取到座椅位置信息并且传送给上位机，图像采集单元采集人脸图像，上位机将人脸图像转换成面纹编码，针对于不存在档案库中的当前面纹编码，将当前面纹编码存储并且与当前座椅位置信息进行匹配后存储，针对存在档案库中的当前面纹编码，则将当前面纹编码匹配的座椅位置信息发送给下位机；下位机发送座椅控制信号给座椅控制单元，控制座椅调节机构工作调整座椅位置。本发明系统能够在没有人工干预的情况下实现汽车座椅的调整，组成结构简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106627261A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610982192.X
申请日：2016-11-08
Applicant: 广州大学
IPC: B60N2/02
CPC classification number: B60N2/0248 , B60N2002/0268
Abstract: 本发明公开了一种基于人脸识别的汽车座椅自主记忆系统，本发明系统由与上位机连接的图像采集单元以及与下位机连接的编码器测控单元、座椅控制单元和座椅调节机构组成，下位机通过编码器测控单元获取到座椅位置信息并且传送给上位机，图像采集单元采集人脸图像，上位机将人脸图像转换成面纹编码，针对于不存在档案库中的当前面纹编码，将当前面纹编码存储并且与当前座椅位置信息进行匹配后存储，针对存在档案库中的当前面纹编码，则将当前面纹编码匹配的座椅位置信息发送给下位机；下位机发送座椅控制信号给座椅控制单元，控制座椅调节机构工作调整座椅位置。本发明系统能够在没有人工干预的情况下实现汽车座椅的调整，组成结构简单。
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公开(公告)号：CN112338917B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011184192.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明的提供一种大行程多级伸缩臂的控制方法、系统、装置及介质，方法包括对多级伸缩臂进行划分得到若干次级伸缩臂；建立次级伸缩臂的第一误差模型；根据第一误差模型，得到运动轨迹的第一耦合挠度；对运动轨迹进行仿真得到第二耦合挠度，根据第一耦合挠度以及第二耦合挠度对第一误差模型进行误差补偿，得到第二误差模型，根据第二误差模型控制多级伸缩臂运动。方法提高了伸缩臂的定位精度，又极大程度地降低了因大量的数据以及运算过程而导致的滞后性。此外，方法无需借助传感器以实施获取某段夹具的位姿信息，也避免了因反复进行补偿而造成的资源浪费，可广泛应用于机器人控制技术领域。
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公开(公告)号：CN111203904B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010057833.7
申请日：2020-01-19
Applicant: 广州大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种基于折纸结构的全包围柔性机械爪，包括支撑管、安装在支撑管内壁上的环状气胀管、安装在环状气胀管上的三浦折纸、安装在支撑管上的气泵；气泵与环状气胀管连通，三浦折纸呈环状且安装在环状气胀管的圆环内，环状气胀管套在三浦折纸上且环状气胀管与三浦折纸的侧面与固定连接，随着环状气胀管的胀缩，三浦折纸展开或者折叠且三浦折纸的环状大小发生改变。本基于折纸结构的全包围柔性机械爪可以通过环状气胀管充气，使得三浦折纸发生径向收缩，从而夹持物体，本发明具有结构轻便、收缩规律、结构一体化的特点，对易损物体、柔软物体的抓取拥有更大的应用范围，同时制作成本更低，安装更快捷，维护更方便。属于柔性机械爪的技术领域。
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公开(公告)号：CN111296225A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010124220.0
申请日：2020-02-27
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种橡胶林智能作业控制系统和方法，该系统包括远程作业调度控制系统、轨道式移动作业系统和模块化作业系统，轨道式移动作业系统与模块化作业系统连接；轨道式移动作业系统包括轨道和安设在轨道上的移动作业平台；模块化作业系统包括割胶机器人、自动化收胶与运输机器人、自动化滴灌与喷药机器人；远程作业调度控制系统根据轨道式移动作业系统和模块化作业系统反馈的作业信息，进行作业完成记录、作业路线规划以及割胶机器人、自动化收胶与运输机器人、自动化滴灌与喷药机器人作业状态的切换。本发明采用模块化设计，支持割胶、收胶、滴灌和喷药等功能，降低作业模块控制系统的复杂程度和能源消耗。
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公开(公告)号：CN106541945A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201611005797.X
申请日：2016-11-15
Applicant: 广州大学
IPC: B60W30/06
CPC classification number: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种基于ICP算法的无人车自动泊车方法，传统的RBPF-SLAM算法采用里程计运动模型实现运动更新，里程计运动模型精度较低，为了覆盖无人车位姿有效区域，需要大量粒子来拟合无人车运动轨迹，导致计算量增大，并且大量粒子还会导致粒子匮乏现象，影响算法有效性，而本发明不依赖于里程计、GPS以及惯导等外部定位传感器，基于ICP算法，利用激光雷达返回的2D激光点云数据，以较少的粒子完成无人车自动泊车时的轨迹跟踪与环境地图构建，为无人车自动泊车提供依据。另外，本发明具有较高的自主性和抗干扰能力，且原始数据仅来源于单一传感器，在应用上降低了成本也避免了多传感器融合所带来的校准和误差等问题。
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