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公开(公告)号：CN112338917B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011184192.8
申请日：2020-10-29
申请人： 广州大学
摘要： 本发明的提供一种大行程多级伸缩臂的控制方法、系统、装置及介质，方法包括对多级伸缩臂进行划分得到若干次级伸缩臂；建立次级伸缩臂的第一误差模型；根据第一误差模型，得到运动轨迹的第一耦合挠度；对运动轨迹进行仿真得到第二耦合挠度，根据第一耦合挠度以及第二耦合挠度对第一误差模型进行误差补偿，得到第二误差模型，根据第二误差模型控制多级伸缩臂运动。方法提高了伸缩臂的定位精度，又极大程度地降低了因大量的数据以及运算过程而导致的滞后性。此外，方法无需借助传感器以实施获取某段夹具的位姿信息，也避免了因反复进行补偿而造成的资源浪费，可广泛应用于机器人控制技术领域。
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公开(公告)号：CN111125842A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911242473.1
申请日：2019-12-06
申请人： 广州大学
摘要： 本发明公开了一种龙门架优化方法，通过对龙门架的支撑竖梁、X轴纵梁、Y轴横梁进行拓扑优化以及结构二次设计，使其在满足静态性能的要求上，材料分布更加合理，达到轻量化设计的要求，并且能够调整生产出来的整机安全系数，以及节省了制造成本，使其动静态性能更优。此发明用于龙门架设计领域。
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公开(公告)号：CN111515945A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010277471.2
申请日：2020-04-10
申请人： 广州大学
摘要： 本发明公开了机械臂视觉定位分拣抓取的控制方法，包括以下步骤：获取包含目标物体的彩色图和深度图；结合所述彩色图和所述深度图，生成目标点云；根据目标点云得到所述目标物体的所在区域；对目标物体的所在区域进行分割，并进行目标物体识别；获取完成识别后的目标物体的位姿；根据所述位姿进行运动规划；根据所述运动规划完成目标物体的抓取；解决了物体密集摆放时机械臂识别与抓取困难的问题，具有较高的识别准确率与位姿估计精度，同时可以应对复杂多变的工作和环境条件，在一定程度上提高了机器人的智能性，可广泛应用于信息安全技术领域。
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公开(公告)号：CN112338917A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011184192.8
申请日：2020-10-29
申请人： 广州大学
摘要： 本发明的提供一种大行程多级伸缩臂的控制方法、系统、装置及介质，方法包括对多级伸缩臂进行划分得到若干次级伸缩臂；建立次级伸缩臂的第一误差模型；根据第一误差模型，得到运动轨迹的第一耦合挠度；对运动轨迹进行仿真得到第二耦合挠度，根据第一耦合挠度以及第二耦合挠度对第一误差模型进行误差补偿，得到第二误差模型，根据第二误差模型控制多级伸缩臂运动。方法提高了伸缩臂的定位精度，又极大程度地降低了因大量的数据以及运算过程而导致的滞后性。此外，方法无需借助传感器以实施获取某段夹具的位姿信息，也避免了因反复进行补偿而造成的资源浪费，可广泛应用于机器人控制技术领域。
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公开(公告)号：CN110992321B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201911157982.4
申请日：2019-11-22
申请人： 广州大学
摘要： 本发明实施例提供的太阳电池片栅线提取方法，通过CMOS黑白相机配合LED光源对待检测电池进行拍摄，得到待检测电池图像，并从待检测电池图像中提取出RGB通道图片，然后对RGB通道图片进行RGB‑HIS转化处理，生成HIS通道图片，再对RGB通道图片和HIS通道图片进行全局阈值分割，生成RGB通道的第一电池片区域和HIS通道的第二电池片区域，最后对第一电池片区域和第二电池片区域的交集区域进行形态学运算，并对进行形态学运算后的交集区域进行栅线提取，得到待检测电池的栅线，采用本发明提供的实施例，能够一次性提取主栅、细栅和段栅区域，很好的保证了栅线提取的精准度高，并且耗时较短。
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公开(公告)号：CN110992321A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911157982.4
申请日：2019-11-22
申请人： 广州大学
摘要： 本发明实施例提供的太阳电池片栅线提取方法，通过CMOS黑白相机配合LED光源对待检测电池进行拍摄，得到待检测电池图像，并从待检测电池图像中提取出RGB通道图片，然后对RGB通道图片进行RGB-HIS转化处理，生成HIS通道图片，再对RGB通道图片和HIS通道图片进行全局阈值分割，生成RGB通道的第一电池片区域和HIS通道的第二电池片区域，最后对第一电池片区域和第二电池片区域的交集区域进行形态学运算，并对进行形态学运算后的交集区域进行栅线提取，得到待检测电池的栅线，采用本发明提供的实施例，能够一次性提取主栅、细栅和段栅区域，很好的保证了栅线提取的精准度高，并且耗时较短。
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公开(公告)号：CN110866916A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911212082.5
申请日：2019-11-29
申请人： 广州大学
摘要： 本发明实施例提供一种基于机器视觉的光伏电池片黑心黑角检测方法、装置及设备，所述方法包括：获取光伏电池片的光致发光成像图；对所述光伏电池片的光致发光成像图进行全局阈值分割、填充运算、二值化连通阈分析以及面积阈值参数提取，获取待目标光伏点出片区域；对所述目标光伏电池片区域进行区域形状变换，获取内侧圆区域；用所述第四目标光伏电池片区域减去所述内侧圆区域获得外侧角区域；根据所述内侧圆区域的灰度值平均值和所述外侧角区域的灰度值平均值计算灰度均值比例，并根据所述灰度均值比例以及黑心调节系数或黑角调节系数判断是否存在黑心或黑角。本发明实施例能够提高检测效率。
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公开(公告)号：CN211226078U
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201922006176.9
申请日：2019-11-19
申请人： 广州大学
IPC分类号： B66C23/06 , B66C23/683 , B66C23/76 , B66C23/82
摘要： 本实用新型公开了一种臂架类起重机变幅机构，涉及起重机技术领域，包括两个起升卷筒、一个变幅及补偿卷筒、第一滑轮组、第二滑轮组、第三滑轮组、第四滑轮组、吊钩滑轮，各所述起升卷筒具有第一绳索，所述变幅及补偿卷筒具有两根第二绳索，所述第一滑轮组安装在人字架斜面上，所述第二滑轮组安装在人字架头部位置，所述第三滑轮组安装在臂架头部位置，所述第四滑轮组安装在大拉杆与臂架连接处位置，本实用新型将补偿卷筒和变幅卷筒合二为一，减少了补偿卷筒这个构件，使变幅机构布置更紧凑，变幅过程中，变幅卷筒上的第二绳索补偿拉力可以辅助变幅卷筒旋转，降低了变幅功率。
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