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公开(公告)号：CN106641144A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710019421.2
申请日：2017-01-11
申请人： 广州大学
摘要： 本发明涉及一种搭钩锁紧式刚性链条推拉执行机构，该机构由刚性链条和驱动器组成，其中，所述的刚性链条中的每一链节由两个半链节组成，每一半链节包括一块外链板、一块内链板和由中部将两块链板固定在一起的两根固定销；所述的两个半链节的头部交错搭接，且在头部的拐角处由一根连接销将两者铰接在一起；所述外链板外侧设有搭钩，该搭钩一头铰接在一伸出外链板的固定销端部，另一头钩挂住相邻半链节中伸出内链板的固定销端部，中部设有控制销；所述的驱动器中导向板的内表面设有导向槽，该导向槽的底面设有控制搭钩的控制销绕搭钩铰接的一头转动的控制槽，用以控制搭钩的钩头钩住或脱离对应的固定销，最终实现刚性链条刚柔状态的转换。
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公开(公告)号：CN112338917A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011184192.8
申请日：2020-10-29
申请人： 广州大学
摘要： 本发明的提供一种大行程多级伸缩臂的控制方法、系统、装置及介质，方法包括对多级伸缩臂进行划分得到若干次级伸缩臂；建立次级伸缩臂的第一误差模型；根据第一误差模型，得到运动轨迹的第一耦合挠度；对运动轨迹进行仿真得到第二耦合挠度，根据第一耦合挠度以及第二耦合挠度对第一误差模型进行误差补偿，得到第二误差模型，根据第二误差模型控制多级伸缩臂运动。方法提高了伸缩臂的定位精度，又极大程度地降低了因大量的数据以及运算过程而导致的滞后性。此外，方法无需借助传感器以实施获取某段夹具的位姿信息，也避免了因反复进行补偿而造成的资源浪费，可广泛应用于机器人控制技术领域。
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公开(公告)号：CN110716544A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910992297.7
申请日：2019-10-18
申请人： 广州大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种辅助无人驾驶汽车的车联网系统及其实现方法，包括车载系统和多车联网系统；所述车载系统包括GPRS定位模块、车辆行驶信息获取模块、无线通讯模块和无人驾驶控制模块；所述多车联网系统包括公共服务器和公共数据库。本发明通过在车辆上配置车载系统，然后将所有车辆的车载系统接入多车联网系统，能够对所有车辆的信息进行联网，通过获取车辆的定位信息、行驶信息，然后由公共服务器进行大数据处理，最后发送信息至无人驾驶控制模块进行车辆控制，本发明能够为无人驾驶汽车提供更加全面的路况信息，进而提高无人驾驶汽车的安全性和便捷性，可广泛应用于无人驾驶技术领域。
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公开(公告)号：CN112338917B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011184192.8
申请日：2020-10-29
申请人： 广州大学
摘要： 本发明的提供一种大行程多级伸缩臂的控制方法、系统、装置及介质，方法包括对多级伸缩臂进行划分得到若干次级伸缩臂；建立次级伸缩臂的第一误差模型；根据第一误差模型，得到运动轨迹的第一耦合挠度；对运动轨迹进行仿真得到第二耦合挠度，根据第一耦合挠度以及第二耦合挠度对第一误差模型进行误差补偿，得到第二误差模型，根据第二误差模型控制多级伸缩臂运动。方法提高了伸缩臂的定位精度，又极大程度地降低了因大量的数据以及运算过程而导致的滞后性。此外，方法无需借助传感器以实施获取某段夹具的位姿信息，也避免了因反复进行补偿而造成的资源浪费，可广泛应用于机器人控制技术领域。
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公开(公告)号：CN106641144B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201710019421.2
申请日：2017-01-11
申请人： 广州大学
摘要： 本发明涉及一种搭钩锁紧式刚性链条推拉执行机构，该机构由刚性链条和驱动器组成，其中，所述的刚性链条中的每一链节由两个半链节组成，每一半链节包括一块外链板、一块内链板和由中部将两块链板固定在一起的两根固定销；所述的两个半链节的头部交错搭接，且在头部的拐角处由一根连接销将两者铰接在一起；所述外链板外侧设有搭钩，该搭钩一头铰接在一伸出外链板的固定销端部，另一头钩挂住相邻半链节中伸出内链板的固定销端部，中部设有控制销；所述的驱动器中导向板的内表面设有导向槽，该导向槽的底面设有控制搭钩的控制销绕搭钩铰接的一头转动的控制槽，用以控制搭钩的钩头钩住或脱离对应的固定销，最终实现刚性链条刚柔状态的转换。
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公开(公告)号：CN112180934B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202011071532.6
申请日：2020-10-09
申请人： 广州大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明的提供了装车机器人的控制方法、系统、装置及可读存储介质，其中，方法包括获取货物信息以及集装箱信息；根据货物信息以及集装箱信息，生成第一摆放方案；确定第一摆放方案的空间利用率，从若干第一摆放方案中选择空间利用率的最大值的方案，作为第二摆放方案；根据第二摆放方案进行路径规划，根据规划后的路径控制机器人进行货物装载。方法不仅提高了集装箱的货物运输效率，也大幅提高了装车机器人的工作效率，减少了重复搬运，节省大量的人力成本，可靠性高；根据最佳的摆放方案对装车机器人的搬运路径进行规划，以路程最短、时间最优为优化目标，在避免发生碰撞的同时，进一步提高了货物装箱的效率，可广泛应用于物料配送技术领域。
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公开(公告)号：CN112180934A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011071532.6
申请日：2020-10-09
申请人： 广州大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明的提供了装车机器人的控制方法、系统、装置及可读存储介质，其中，方法包括获取货物信息以及集装箱信息；根据货物信息以及集装箱信息，生成第一摆放方案；确定第一摆放方案的空间利用率，从若干第一摆放方案中选择空间利用率的最大值的方案，作为第二摆放方案；根据第二摆放方案进行路径规划，根据规划后的路径控制机器人进行货物装载。方法不仅提高了集装箱的货物运输效率，也大幅提高了装车机器人的工作效率，减少了重复搬运，节省大量的人力成本，可靠性高；根据最佳的摆放方案对装车机器人的搬运路径进行规划，以路程最短、时间最优为优化目标，在避免发生碰撞的同时，进一步提高了货物装箱的效率，可广泛应用于物料配送技术领域。
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公开(公告)号：CN110386401A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910592188.6
申请日：2019-07-01
申请人： 广州大学
摘要： 本发明涉及一种应用在传送带上的对比度增强装置。一种应用在传送带上的对比度增强装置包括升降机构以及设置在升降机构上的转动臂机构，转动臂机构上安装有对比增强机构，对比增强机构包括深色滤光模块以及浅色滤光模块，所述深色滤光模块和浅色滤光模块在转动臂机构转动的过程中相互切换；还包括用于接收和处理传送带上游的图像信息、并根据图像信息的判断结果统筹控制升降机构和转动臂机构动作的控制机构。本发明的对比度增强装置提高了图像信息的对比度，避免了物体的颜色会与传送带的颜色发生混叠，而导致传送带上的物体不能清晰分辨的问题，为后方的执行机构提供了准确清晰的图像指令，使得生产线能够更加准确高效的运行。
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公开(公告)号：CN110992321B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201911157982.4
申请日：2019-11-22
申请人： 广州大学
摘要： 本发明实施例提供的太阳电池片栅线提取方法，通过CMOS黑白相机配合LED光源对待检测电池进行拍摄，得到待检测电池图像，并从待检测电池图像中提取出RGB通道图片，然后对RGB通道图片进行RGB‑HIS转化处理，生成HIS通道图片，再对RGB通道图片和HIS通道图片进行全局阈值分割，生成RGB通道的第一电池片区域和HIS通道的第二电池片区域，最后对第一电池片区域和第二电池片区域的交集区域进行形态学运算，并对进行形态学运算后的交集区域进行栅线提取，得到待检测电池的栅线，采用本发明提供的实施例，能够一次性提取主栅、细栅和段栅区域，很好的保证了栅线提取的精准度高，并且耗时较短。
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公开(公告)号：CN110386401B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910592188.6
申请日：2019-07-01
申请人： 广州大学
摘要： 本发明涉及一种应用在传送带上的对比度增强装置。一种应用在传送带上的对比度增强装置包括升降机构以及设置在升降机构上的转动臂机构，转动臂机构上安装有对比增强机构，对比增强机构包括深色滤光模块以及浅色滤光模块，所述深色滤光模块和浅色滤光模块在转动臂机构转动的过程中相互切换；还包括用于接收和处理传送带上游的图像信息、并根据图像信息的判断结果统筹控制升降机构和转动臂机构动作的控制机构。本发明的对比度增强装置提高了图像信息的对比度，避免了物体的颜色会与传送带的颜色发生混叠，而导致传送带上的物体不能清晰分辨的问题，为后方的执行机构提供了准确清晰的图像指令，使得生产线能够更加准确高效的运行。
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