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公开(公告)号：CN115533916B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202211347581.7
申请日：2022-10-31
申请人： 广州大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本说明书实施例提供了一种机械臂末端负载质量辨识方法、系统、设备及介质，该方法包括在机械臂末端设置未知质量的负载；基于拉格朗日法建立六自由度机械臂的带负载动力学模型；规划机械臂运行路径，控制机六自由度机械臂按照期望轨迹运动，采集获取各关节的第一监测数据；建立基于电流的末端负载动力学模型；利用第一监测数据代入带负载动力学模型，计算确定各个关节第一力矩；利用第一监测数据代入末端负载动力学模型，计算确定各个关节第二力矩；根据各个关节的第一力矩与第二力矩建立等式确定负载质量。负载质量的计算是基于机械臂末端设置未知负载条件下建立的动力学模型及基于电流的末端负载动力学模型来进行负载质量的求解，使辨识更准确。
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公开(公告)号：CN116834010A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310904801.X
申请日：2023-07-21
申请人： 广州大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本说明书实施例提供了一种基于神经网络的工业机器人末端负载辨识方法及系统，其中，方法包括：S1.在机器人运动的过程中，按照采样周期采集机器人所有关节的特征数据；S2.对特征数据进行预处理，并划分为训练集和测试集；S3.构建负载辨识神经网络FPCNN，使用训练集对负载辨识神经网络进行迭代训练，得到负载辨识神经网络模型；S4.使用测试集对负载辨识神经网络模型进行测试，若测试准确率达到预设阈值，则进行步骤S5，若测试误差值大于预设阈值，则重复步骤S3；S5.通过训练好的负载辨识神经网络模型对机器人末端负载进行辨识，得到末端负载质量。本发明提高了模型泛化能力，提高了计算效率与计算精度。
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公开(公告)号：CN114909872B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210397498.4
申请日：2022-04-15
申请人： 广州大学
摘要： 本发明提供了一种铺晒装置，包括：装置本体、搅拌机构、出料机构、铺晒检测机构以及控制系统；所述出料机构和所述铺晒检测机构均设置在所述装置本体上并且与所述控制系统电连接，所述搅拌机构设置在所述出料机构上并且与所述控制系统电连接。本发明可对具有高粘稠性的食物和配料在铺晒前进行充分的搅拌，并且有效防止大量气体渗在食物内，且能根据装置的移动速度控制铺晒量，提高铺晒的效果，利用检测机构能够铺晒酥料的温度、湿度以及脆性，提高了酥料的满料率，确保酥料不会鼓起。
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公开(公告)号：CN115042999B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202210806235.4
申请日：2022-07-08
申请人： 广州大学
摘要： 本发明涉及建筑应用技术领域，尤其是涉及一种瓷砖胶粉回收打包设备，包括机架，所述机架的顶部设有传送组件，所述机架的一侧设有回收组件，所述回收组件位于所述传送组件传送方向的起始端，所述机架上沿所述传送组件的传送方向依次设有进料组件、压实组件、热封组件和防潮组件。本发明的技术方案通过回收组件将剩余的瓷砖胶粉收集到回收袋中，待瓷砖胶粉收集完毕后，通过传送组件将回收袋输送至下一工作站，并依次对回收袋进行挤压、封口和防潮处理，实现了瓷砖胶粉回收打包的机械化，解决了人工回收瓷砖胶粉劳动强度大、成本高的问题，减少了人工的劳动强度，提高了工作效率，降低了施工成本，进一步地促进资源利用率。
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公开(公告)号：CN114908951B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210553409.0
申请日：2022-05-20
申请人： 广州大学
IPC分类号： E04F21/02
摘要： 本发明涉及砖面印胶技术领域，尤其是涉及一种砖面印胶机器人，包括工作单元和支撑单元，所述支撑单元设在所述工作单元的下方起到支撑工作单元的作用，支撑单元包括本体框架，所述本体框架底部的四个角分别设有万向轮，所述工作单元包括砖面装夹结构、砖面印胶箱结构和砖面印胶箱行程导轨结构，设在所述本体框架上的砖面装夹结构用于夹持需要印胶的瓷砖。本发明解决工人劳动强度大、效率不高等问题，实现瓷砖印胶机械化，提升施工效率，保障施工质量，本发明由于是下压印胶，在压力和重力的作用下进一步提高瓷砖胶的粘附性，而且印压瓷砖胶的方式保证了满浆率，解决了现有设备无法实现瓷砖胶去气泡和填充在胶里的空气的问题。
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公开(公告)号：CN114668064B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210417446.9
申请日：2022-04-20
申请人： 广州大学
IPC分类号： A23G3/20
摘要： 本发明提供了一种软糖装馅装置，包括：装置本体、搅拌机构、烘烤箱机构、烘烤箱行程机构、热烘平台机构、保温罩开闭机构、切割刀机构、铺贴机构以及控制系统；所述烘烤箱机构、所述烘烤箱行程机构、所述搅拌机构、所述热烘平台机构、所述保温罩开闭机构、所述切割刀机构以及所述铺贴机构均设置在所述装置本体上并且与所述控制系统电连接；所述烘烤箱机构与所述烘烤箱行程机构连接。本发明从搅拌甜馅、铺设锡纸、挤压甜馅、刮离软糖到封闭热烘处理的全过程实现了机械化操作和控制，彻底改善了依赖人工全流程作业的粗犷式作业方式，改善软糖热烘过程，保证软糖的口感和形状。
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公开(公告)号：CN115291511A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210787720.1
申请日：2022-07-06
申请人： 广州大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种带全状态约束的单自由度机械臂的固定时间稳定控制方法，包括以下步骤：对单自由度机械臂进行建模，得到状态方程；定义误差系统，并设计第一虚拟控制律αi,1；设计相对阈值事件触发机制；设计第二虚拟律αi,2和自适应律基于Matlab实验平台，对算法进行仿真实验。本发明提供的固定时间稳定控制方法，机械臂系统在不同的系统初始状态下，可以实现跟踪误差在固定时间内收敛，且收敛时间与系统初始状态无关，并可以通过选择适合的参数，获得较高的收敛速度和较好的跟踪精度，控制器中设置相对阈值事件触发机制，可以在保证控制精度的前提下，降低控制输入信号的更新频率。
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公开(公告)号：CN113670610B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110823449.8
申请日：2021-07-21
申请人： 广州大学
IPC分类号： G01M13/045 , G06F17/14 , G06F17/15 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于小波变换与神经网络的故障检测方法、系统及介质，方法包括：获取待测轴承的第一振动信号；确定第一振动信号的第一频域信息，并根据第一频域信息选取对应的小波基函数；根据小波基函数对第一振动信号进行连续小波变换，得到第一时频图；将第一时频图输入到预先训练好的故障诊断模型，输出得到故障类型识别结果；其中，故障诊断模型通过卷积神经网络训练得到。本发明实施例通过选取合适的小波基函数可以在连续小波变换中保留微弱的故障振动信息，避免了噪声的干扰，提高了时频图的精度，进而提高了轴承故障检测的准确度；通过卷积神经网络训练故障诊断模型，提高了轴承故障检测的效率，可广泛应用于设备轴承故障检测技术领域。
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公开(公告)号：CN115009615A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210806222.7
申请日：2022-07-08
申请人： 广州大学
摘要： 本发明提供了一种瓷砖胶粉分类打包回收设备，包括机架，所述机架的顶部设有传送机构，所述机架的一侧设有回收装袋机构，所述机架的另一侧设有废料回收机构，所述机架上沿所述传送机构的传送方向依次设有进料机构、压实机构、热封机构和防潮袋打包机构，所述回收装袋机构位于所述传送机构的起始端，所述废料回收机构位于所述压实机构和所述热封机构之间；该设备通过回收装袋机构与进料机构配合将剩余的瓷砖胶粉收集到回收袋中，并依次通过压实机构、热封机构和防潮带打包机构对回收袋进行压实、封口和包裹防潮袋处理，在机架一侧设有用于回收不合格的瓷砖胶粉废料回收机构，实现了瓷砖胶粉分类打包回收的全机械化。
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公开(公告)号：CN114892931A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210395819.7
申请日：2022-04-15
申请人： 广州大学
摘要： 本发明涉及一种基于PLC的滑模变结构控制铺砖机及铺砖方法，所述铺砖机包括：梳条箱，储砖装置，铺砖装置，触控屏和电控箱；所述梳条箱位于储砖装置前方和所述铺砖装置斜下方，所述储砖装置位于所述梳条箱后方和所述铺砖装置正下方，所述铺砖装置位于所述梳条箱斜上方和所述储砖装置正上方，所述触控屏位于所述电控箱上，所述电控箱位于所述储砖装置后方；本发明还提供一种用于操作上述铺砖机方法。本发明基于PLC的滑模变结构控制铺砖机及方法，集水泥梳条、瓷砖转运、铺贴和压实于一体，通过软硬件结合，梳出的水泥形状均匀平整，可代替人工，实现自动化、智能化的铺砖作业，无需预先铺设轨道，操作方便灵活，满足大多数建筑需求。
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