公开(公告)号：CN116000941B

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202310121092.8

申请日：2023-02-15

Applicant: 广州大学

Inventor： 王建晖 ,  王浩远 ,  张立 ,  王晨 ,  张春良 ,  杜泳萍

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种带有输出约束的机械臂系统的固定时间控制方法，包括以下步骤：S1、对n自由度机械臂系统进行建模，得到机械臂系统的数学模型；S2、根据单连杆机械臂系统的系统误差，设计控制律τi、虚拟控制律ai、#imgabs0#和自适应律#imgabs1#S3、设计机械臂系统的事件触发机制；S4、仿真分析，本发明是针对带有输出约束的不确定机械臂系统，基于反步的设计方法，利用RBFNN和障碍Lyapunov函数设计了一种事件触发式固定时间稳定控制方法，可以很好地跟踪期望轨迹，仿真实验表明，此方法可以使系统在不同的初始条件下快速收敛，系统输出满足预设的状态约束要求，与此同时，节约了大量的系统通信资源，且避免了Zeno现象发生。

公开(公告)号：CN114185268B

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN202111370245.X

申请日：2021-11-18

Applicant: 广州大学

Inventor： 王建晖 ,  王晨 ,  李咏华 ,  吴宇深 ,  洪嘉纯 ,  巩琪娟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种带输入磁滞的机器人传输资源控制方法、系统及介质，方法包括：将输入磁滞模型化；根据模型化后的输入磁滞模型，构建带输入磁滞的机器人系统模型；根据带输入磁滞的机器人系统模型，确定控制机制；根据控制机制的模糊逻辑，处理带输入磁滞的机器人系统模型中的模糊目标；根据控制机制的触发机制，对带输入磁滞的机器人系统模型中的输入信号进行更新和/或对带输入磁滞的机器人系统模型中的输入磁滞进行补偿。本发明提出一种事件触发补偿控制方法，可以在线补偿磁滞，从而节约了通信资源，同时利用模糊逻辑系统处理机器人系统中的不确定部分，有效的应对了系统中的不确定性问题，可广泛用于机器人控制技术领域。

公开(公告)号：CN115685744A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211116366.6

申请日：2022-09-14

Applicant: 广州大学

Inventor： 王建晖 ,  刘嘉睿 ,  张立 ,  严彦成 ,  胡梓凯 ,  张苑晴 ,  王晨 ,  吴宇深 ,  李咏华

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及无人机领域，且公开了一种自适应模糊预设时间稳定协同控制方法，包括以下步骤：第一步：对多无人机系统进行建模，得输入磁滞的多无人机状态方程；第二步：定义第j个无人机一致性跟踪误差，并设计虚拟控制律α1j和自适应律第三步：设计相对阈值事件触发机制；第四步：设计虚拟律α2j和自适应律在线逼近系统未知参数，基于Matlab实验平台，对算法进行仿真实验。本发明首先建立具有输入磁滞的多无人机(多智能体)系统模型，然后通过自适应模糊逻辑算法和预设时间稳定函数理论，其仿真结果表明，各个跟随者能在预设时间内很好地跟踪给定的参考信号，有较好的控制精度，且节约了大量的系统通信资源。

公开(公告)号：CN115556090A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211084052.2

申请日：2022-09-06

Applicant: 广州大学

Inventor： 王建晖 ,  王晨 ,  张立 ,  杜泳萍 ,  刘嘉睿 ,  李咏华 ,  吴宇深

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种全状态约束多机械臂的快速有限时间稳定控制方法，包括以下步骤：S1：对一组单连杆机械臂进行建模，得到机械臂状态方程；S2：定义第i个单连杆机械臂一致性跟踪误差，并计算第一虚拟控制律αi,1和第一自适应律；S3：计算相对阈值事件触发机制；S4：计算第二虚拟律αi,2和第二自适应律S5：基于Matlab实验平台，对步骤S1‑S4的方法进行仿真实验。本发明提供的技术方案可以解决系统中的通信网络拥塞问题，节省通信资源；本发明提供的技术方案基于快速有限时间稳定性理论，相比一般的渐进稳定控制，能够给更好地实现系统的快速有限时间稳定。

公开(公告)号：CN115464639A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202211057314.6

申请日：2022-08-31

Applicant: 广州大学

Inventor： 王建晖 ,  王晨 ,  张立 ,  李咏华 ,  吴宇深 ,  张春良

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种具有输入死区约束的平面二连杆机械臂控制方法，包括以下步骤：S1：建立平面二连杆机械臂的动力学方程；S2：定义误差系统，设计第一虚拟控制律αi,1；S3：设计相对阈值事件触发机制；S4：设计第二虚拟律αi,2、自适应律和S5：基于Matlab实验平台，进行仿真实验。本发明提供的技术方案可以实现平面二连杆机械臂的跟踪误差在固定时间内收敛，且收敛时间与系统初始状态无关，并可以通过选择适合的参数使系统快速收敛；同时，在保证精度的前提下，节约系统的通信资源。

公开(公告)号：CN114740736A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210535970.6

申请日：2022-05-17

Applicant: 广州大学

Inventor： 王建晖 ,  王晨 ,  张春良 ,  李咏华 ,  杜泳萍 ,  吴宇深 ,  刘嘉睿 ,  岳夏

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及工业机械臂技术领域，且公开了一种带输出约束的机械臂触发式容错固定时间稳定控制方法，其包括以下步骤：S1：建立数学模型，对式(1)进行坐标变换；S2：控制器设计；S3：稳定性分析；S4：仿真与分析，单连杆机械臂系统参数选取：J＝1，B＝2，Mgl＝10，x1(0)＝0，x2(0)＝0.2，系统存在两个执行器，一个工作正常，另一个在5s之前正常工作，而在5s之后完全失效。本发明通过考虑实际应用中的通信资源约束问题，设计了一种新的事件触发机制，减少控制输入信号的更新频率，从而缓解系统通信压力，通过基于固定时间稳定理论设计控制器，可以自适应补偿执行器的失效，实现系统的固定时间稳定，与此同时满足系统的输出约束要求。

公开(公告)号：CN114706310B

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202210389547.X

申请日：2022-04-14

Applicant: 广州大学

Inventor： 王建晖 ,  杜泳萍 ,  王晨 ,  刘嘉睿 ,  胡梓凯 ,  张苑晴 ,  张春良 ,  岳夏 ,  朱厚耀

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种带输入死区的单连杆式机器人固定时间稳定控制方法，包括以下步骤，S1、将输入死区模型化，建立带输入死区约束的单连杆式机器人系统模型，S2、基于反步技术，扩展径向基函数神经网络自适应控制技术和固定时间稳定控制理论，设计自适应事件触发控制器，S3、进行稳定性分析。本发明提供控制方法，采用新的控制模型和流程，使该控制方法具备实现系统误差在固定时间内收敛，降低通信资源的利用率等优点，用于解决现有技术中有限时间控制方案中收敛时间受系统初始状态影响，且处理输入死区的技术方案通讯资源是有限的，需要占用大量的通讯资源来处理输入死区的问题。

公开(公告)号：CN114740736B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202210535970.6

申请日：2022-05-17

Applicant: 广州大学

Inventor： 王建晖 ,  王晨 ,  张春良 ,  李咏华 ,  杜泳萍 ,  吴宇深 ,  刘嘉睿 ,  岳夏

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及工业机械臂技术领域，且公开了一种带输出约束的机械臂触发式容错固定时间稳定控制方法，其包括以下步骤：S1：建立数学模型，对式(1)进行坐标变换；S2：控制器设计；S3：稳定性分析；S4：仿真与分析，单连杆机械臂系统参数选取：J＝1，B＝2，Mgl＝10，x1(0)＝0，x2(0)＝0.2，系统存在两个执行器，一个工作正常，另一个在5s之前正常工作，而在5s之后完全失效。本发明通过考虑实际应用中的通信资源约束问题，设计了一种新的事件触发机制，减少控制输入信号的更新频率，从而缓解系统通信压力，通过基于固定时间稳定理论设计控制器，可以自适应补偿执行器的失效，实现系统的固定时间稳定，与此同时满足系统的输出约束要求。

公开(公告)号：CN115556090B

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202211084052.2

申请日：2022-09-06

Applicant: 广州大学

Inventor： 王建晖 ,  王晨 ,  张立 ,  杜泳萍 ,  刘嘉睿 ,  李咏华 ,  吴宇深

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种全状态约束多机械臂的快速有限时间稳定控制方法，包括以下步骤：S1：对一组单连杆机械臂进行建模，得到机械臂状态方程；S2：定义第i个单连杆机械臂一致性跟踪误差，并计算第一虚拟控制律αi,1和第一自适应律；S3：计算相对阈值事件触发机制；S4：计算第二虚拟律αi,2和第二自适应律#imgabs0#S5：基于Matlab实验平台，对步骤S1‑S4的方法进行仿真实验。本发明提供的技术方案可以解决系统中的通信网络拥塞问题，节省通信资源；本发明提供的技术方案基于快速有限时间稳定性理论，相比一般的渐进稳定控制，能够给更好地实现系统的快速有限时间稳定。

公开(公告)号：CN114753592A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210535967.4

申请日：2022-05-17

Applicant: 广州大学

Inventor： 王建晖 ,  吴宇深 ,  张立 ,  李咏华 ,  王晨 ,  刘嘉睿 ,  岳夏 ,  朱厚耀

IPC: E04F21/02 ,  E04F21/16 ,  G05B19/05

Abstract: 本发明公开了一种建筑瓷砖智能便携式梳条机器人控制系统，包括西门子ST40模块、限位开关模块、压力传感模块、按钮输入模块、继电器模块、控制器DM542模块、推杆电机模块、其他元件模块和57步进电机模块，所述限位开关模块的信号输出端与西门子ST40模块的信号接收端信号连接，所述压力传感模块的信号输出端与西门子ST40模块的信号接收端信号连接。本发明还公开了一种建筑瓷砖智能便携式梳条机器人控制方法。本发明建筑瓷砖智能便携式机器人通过设置稳定可靠的步进电机电路，为瓷砖翻转框提供动力，与使用全人工铺贴方式相比，建筑瓷砖智能便携式机器人可以在瓷砖翻转时实现省力。