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公开(公告)号：CN114706310B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210389547.X
申请日：2022-04-14
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种带输入死区的单连杆式机器人固定时间稳定控制方法，包括以下步骤，S1、将输入死区模型化，建立带输入死区约束的单连杆式机器人系统模型，S2、基于反步技术，扩展径向基函数神经网络自适应控制技术和固定时间稳定控制理论，设计自适应事件触发控制器，S3、进行稳定性分析。本发明提供控制方法，采用新的控制模型和流程，使该控制方法具备实现系统误差在固定时间内收敛，降低通信资源的利用率等优点，用于解决现有技术中有限时间控制方案中收敛时间受系统初始状态影响，且处理输入死区的技术方案通讯资源是有限的，需要占用大量的通讯资源来处理输入死区的问题。
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公开(公告)号：CN115556089B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211063431.3
申请日：2022-09-01
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂控制领域，公开了一种带状态约束和执行器故障的单连杆机械臂控制方法，包括以下步骤：第一步：建立单连杆机械臂模型和执行器故障建模，得到带执行器故障和状态约束的不确定单连杆机械臂系统动力模型；第二步：定义误差系统，并设计第一个虚拟控制律α1和自适应律#imgabs0#第三步：设计一种相对阈值的事件触发机制；第四步：设计第二个虚拟律α2和自适应律#imgabs1#和#imgabs2#第五步：对所提控制方法稳定性分析及仿真验证。本发明能够在不确定单连杆机械臂的状态受到约束和执行器发生故障时，机械臂能够很好地跟踪给定的参考信号，并有效地节省了通信资源。
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公开(公告)号：CN116069019A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211571201.8
申请日：2022-12-08
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及两轮平衡小车技术领域，且公开了多功能智能平衡小车的控制系统，其中所述电机驱动模块驱动电机正常运行，所述姿态检测模块主要是检测车体的倾斜度，所述霍尔传感器模块是通过编码器检测电机的运行速速，所述蓝牙模块是远程控制小车前后左右运行，所述超声波模块主要是实现小车的测距避障作用。该多功能智能平衡小车的控制系统及其模糊自适应PID方法，对于平衡小车的传统的PID控制是可以实现的，但是PID的参数Kp、Ki、Kd是要人工进行调试找出最优系统的值，而模糊PID控制对参数是根据输入情况利用模糊逻辑规则对PID的各个参数进行实时调整优化，克服传统PID参数无法实时整定PID参数的缺点，优化系统的输出。
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公开(公告)号：CN115685744A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211116366.6
申请日：2022-09-14
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及无人机领域，且公开了一种自适应模糊预设时间稳定协同控制方法，包括以下步骤：第一步：对多无人机系统进行建模，得输入磁滞的多无人机状态方程；第二步：定义第j个无人机一致性跟踪误差，并设计虚拟控制律α1j和自适应律第三步：设计相对阈值事件触发机制；第四步：设计虚拟律α2j和自适应律在线逼近系统未知参数，基于Matlab实验平台，对算法进行仿真实验。本发明首先建立具有输入磁滞的多无人机(多智能体)系统模型，然后通过自适应模糊逻辑算法和预设时间稳定函数理论，其仿真结果表明，各个跟随者能在预设时间内很好地跟踪给定的参考信号，有较好的控制精度，且节约了大量的系统通信资源。
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公开(公告)号：CN115401691A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210991150.8
申请日：2022-08-18
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多单连杆机械臂的一致性跟踪有限时间控制方法，其包括如下步骤：首先将执行器故障模型化，然后建立带执行器故障和全状态约束的不确定多单连杆机械臂系统模型。接着基于障碍李雅普诺夫函数、反步设计法和神经网络自适应控制技术，设计一种有限时间稳定事件触发控制方法。最后对提出的控制方法进行仿真，从仿真结果可以看出，发生执行器故障时，各机械臂能很好跟踪领导者的轨迹，跟踪误差很小且能在规定时间内实现稳定，同时还有效节省了通信资源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116000919B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211571203.7
申请日：2022-12-08
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种带死区的单连杆机械臂系统的全状态约束控制方法，该方法包括以下步骤：S1、对单连杆机械臂系统进行建模，得到单连杆机械臂系统的数学模型；S2、根据单连杆机械臂的结构特性，将得到的单连杆机械臂系统的数学模型转换成状态方程；S3、根据单连杆机械臂系统的系统误差，设计第一虚拟控制律α1、#imgabs0#和第一自适应律#imgabs1#S4、设计单连杆机械臂系统相对阈值事件触发机制；S5、设计第二虚拟律α2、第二自适应律#imgabs2#和在线估计未知系统参数#imgabs3#本发明设计自适应事件触发机制对输入死区进行动态补偿，以减少通信资源的占用，并利用障碍李雅普诺夫函数保证系统所有状态不违反预定义的约束区间。
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公开(公告)号：CN116132466B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202211571408.5
申请日：2022-12-08
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及状态监测系统领域，且公开了基于物联网的柴油机ECU状态监测系统，包括柴油机、CAN收发器、电源、晶振、SWD、FLASH、SIM、BC20、阿里云以及监测软件，CAN收发器的CAN_H和CAN_L和柴油机的CAN总线连接，CAN收发器、电源、晶振、SWD以及FLASH均与MCU连接，MCU与BC20互连，SIM与BC20连接，BC20与阿里云互连，阿里云与监测软件互连，该基于物联网的柴油机ECU状态监测系统以及控制方法，提出的柴油机ECU状态监控一体化智能控制方法，通过云平台、NB‑IOT技术和所设计的系统应用，可实现对柴油机ECU数据的远程传输和监测控制，通过GPS技术，可掌握柴油机的位置信息。相比室外现场人工监测，使用该方法进行监测控制的人工成本更低且安全性更高。
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公开(公告)号：CN118254171A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410342361.8
申请日：2024-03-25
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书实施例提供了一种具有时变约束的机械臂控制方法、装置及介质，其中，方法包括建立多单连杆机械臂系统模型；定义误差系统，通过一个时变不对称的障碍李雅普诺夫函数设计第一虚拟律和自适应律；设计相对阈值事件触发机制；构建用于近似未知系统参数的径向基函数神经网络；基于机械臂的同步误差的自适应控制器，设计系统控制器和获取的历史数据对径向基函数神经网络进行训练，获得收敛条件下网络的各权值；基于仿真平台，对所述机械臂控制方法稳定性分析及仿真验证，以解决由于系统的状态参数和控制参数是时变的，现有约束模型不能准确描述控制的问题。
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公开(公告)号：CN116132466A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211571408.5
申请日：2022-12-08
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及状态监测系统领域，且公开了基于物联网的柴油机ECU状态监测系统，包括柴油机、CAN收发器、电源、晶振、SWD、FLASH、SIM、BC20、阿里云以及监测软件，CAN收发器的CAN_H和CAN_L和柴油机的CAN总线连接，CAN收发器、电源、晶振、SWD以及FLASH均与MCU连接，MCU与BC20互连，SIM与BC20连接，BC20与阿里云互连，阿里云与监测软件互连，该基于物联网的柴油机ECU状态监测系统以及控制方法，提出的柴油机ECU状态监控一体化智能控制方法，通过云平台、NB‑IOT技术和所设计的系统应用，可实现对柴油机ECU数据的远程传输和监测控制，通过GPS技术，可掌握柴油机的位置信息。相比室外现场人工监测，使用该方法进行监测控制的人工成本更低且安全性更高。
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公开(公告)号：CN116000919A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211571203.7
申请日：2022-12-08
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种带死区的单连杆机械臂系统的全状态约束控制方法，该方法包括以下步骤：S1、对单连杆机械臂系统进行建模，得到单连杆机械臂系统的数学模型；S2、根据单连杆机械臂的结构特性，将得到的单连杆机械臂系统的数学模型转换成状态方程；S3、根据单连杆机械臂系统的系统误差，设计第一虚拟控制律α1、和第一自适应律S4、设计单连杆机械臂系统相对阈值事件触发机制；S5、设计第二虚拟律α2、第二自适应律和在线估计未知系统参数本发明设计自适应事件触发机制对输入死区进行动态补偿，以减少通信资源的占用，并利用障碍李雅普诺夫函数保证系统所有状态不违反预定义的约束区间。
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