公开(公告)号：CN116508494A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310613409.X

申请日：2023-05-29

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 孙兴冻 ,  武婉迪 ,  曹成茂 ,  许良元 ,  柏光霞 ,  彭双发 ,  蒋锐 ,  方梁菲 ,  周健飞 ,  曲洪汝 ,  郑玉凯 ,  隋雨航

IPC: A01D46/30 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明涉及一种弱气扰动下智能识别抓取果实的爬树机器人，尤其是一种适用于采收树上果实时、通过摄像机跟踪拍摄、使用弱气吹开干扰视线的叶片等障碍，远程调控实现智能识别抓取果实的爬树机器人。其特征在于：包括树干夹爪、剪式升降机构、果实夹爪总成、伸缩杆、控制器、转动机构、摄像机、气泵；所述的树干夹爪与剪式升降机构连接，所述的果实夹爪总成与伸缩杆连接，所述的伸缩杆与转动机构连接，所述的控制器、转动机构、摄像机、气泵设在剪式升降机构上。本发明与现有技术相比，适用于采收树上果实时，使用果实夹爪中心的喷气头吹出弱气流，吹开树叶等障碍，便于摄像机拍摄果实位置，可以实现精准识别抓取果实，减少果实损伤。

公开(公告)号：CN115669370A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211455185.6

申请日：2022-11-21

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 孙兴冻 ,  郑玉凯 ,  武婉迪 ,  程迁 ,  蒋锐 ,  鲁向阳 ,  柏国伟 ,  盛宗磊

IPC: A01D46/253

Abstract: 本发明涉及一种可采摘不同成熟度悬垂类林果的无损切柄采摘装置，尤其适用于成熟周期长的果品采摘。其组成包括：控制系统和机械系统；控制系统包括：微处理器、压力传感器、驱动机构；压力传感器安装在采摘爪与切柄刀具之间，用于测量切柄工作时的压力，并将测得的压力信号输送到微处理器并通过驱动机构控制采摘爪的开合；机械系统包括：仿形手柄、伸缩机构、球窝关节、采摘机构、切柄刀具；球窝关节一端与伸缩杆连接，另一端通过电动推杆与采摘机构连接。本发明可实现采摘机构的多角度调节，保证采摘机构竖直朝向需采摘的林果，便于切柄刀具切割果柄，提高采摘效率和采摘质量，可广泛应用于林果采摘领域。

公开(公告)号：CN115486270A

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202211331436.X

申请日：2022-10-28

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 孙兴冻 ,  武婉迪 ,  程迁 ,  周健飞 ,  许良元 ,  曹成茂 ,  雒有宝 ,  景文康 ,  李润林 ,  蒋锐 ,  郑玉凯 ,  王士豪 ,  左超 ,  鲁向阳 ,  盛宗磊 ,  王新宇 ,  腾俊峰

IPC: A01D46/30 ,  A01D46/20 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明涉及一种智能包覆水果外形的仿形无损采摘机械装置，尤其是一种适用于采收树上脆性果实时、通过夹爪部位感应片反馈，根据果形智能包覆水果、精准控制抓取力度的仿形无损采摘机械手。其特征在于：包括剪叉式液压升降台、导轨、转动装置、夹爪总成；所述的导轨设在剪叉式液压升降台上，所述的转动装置固定在导轨顶部，所述的夹爪总成通过齿轮与转动装置连接。本发明与现有技术相比，适用于采收树上脆性果实时，根据水果形状智能包覆果实，精准控制抓取力度，在不伤及果皮的情况下将果实采摘下来，减小果实损伤率，代替人力实现对脆性果实的高效低损自动采摘。

公开(公告)号：CN114051832A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111472638.1

申请日：2021-12-06

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 孙兴冻 ,  武婉迪 ,  曹成茂 ,  许良元 ,  方梁菲 ,  蒋锐 ,  周健飞 ,  汪杰 ,  徐克 ,  赵弘 ,  蔡联合 ,  程晓辉 ,  张仁博 ,  曲洪汝 ,  任俊明

IPC: A01D46/26 ,  H04N7/18

Abstract: 本发明涉及一种自主变幅变频振动采收装置，尤其是一种适用于采收树上果实时、通过摄像仪跟踪拍摄、远程调控实现自主变幅、变频的精准振动采收装置。其特征在于：包括车架、摄像装置、液压升降机、机架、曲柄滑块机构、激振装置、夹持振动总成、夹持锁紧总成；所述的激振装置通过链轮与曲柄滑块机构连接，所述的曲柄滑块机构通过曲柄与夹持振动总成连接，激振装置、夹持振动总成、夹持锁紧总成设在机架上，机架、摄像装置、液压升降机设在车架上。本发明与现有技术相比，适用于采收树上果实时，借助摄像仪拍摄采收过程，根据果实脱落情况，实时调整装置频率、幅度，提高采收效率，夹持锁紧机构固定树木根部，避免因振动对树木造成损伤。

公开(公告)号：CN217132509U

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202221058579.3

申请日：2022-05-06

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 孙兴冻 ,  武婉迪 ,  许良元 ,  方梁菲 ,  蒋锐 ,  汪杰 ,  徐克 ,  张仁博 ,  任俊明 ,  曲洪汝

IPC: G01M7/06

Abstract: 本实用新型涉及一种基于视觉自动检测技术的果‑枝分离振动力学测试装置，尤其是一种通过高速摄像仪自动视觉，测试不同振动方式、幅度、频率下林果枝茎变形的振动力学装置。其特征在于：包括机架、支撑板、圆盘、电控平移台、曲柄导轨、摄像装置、激振装置、摆动机构、夹持机构；所述的电控平移台与圆盘连接，所述的曲柄导轨通过曲柄与电控平移台连接，所述的夹持机构通过摆动机构与曲柄导轨连接，激振装置、摄像装置设在机架上。本实用新型与现有技术相比，适用于测试不同振动方式、幅度、频率下林果枝茎变形，了解林果枝茎各项参数，提高机械振动采摘林果效率。高速摄像仪自动视觉检测不同振幅下林果枝茎断裂后林果运动方向，减轻林果损伤。

公开(公告)号：CN216392175U

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202123116040.7

申请日：2021-12-06

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 孙兴冻 ,  武婉迪 ,  曹成茂 ,  许良元 ,  蒋锐 ,  方梁菲 ,  汪杰 ,  徐克 ,  赵弘 ,  蔡联合 ,  程晓辉 ,  张仁博 ,  韩思佳 ,  方舞

IPC: A01D46/26 ,  H04N7/18

Abstract: 本实用新型涉及一种可独立变频变幅的林果振动采收机，尤其是一种适用于采收树上果实时、通过摄像仪跟踪拍摄、远程调控实现独立变频、变幅的林果振动采收机。其特征在于：包括车架、摄像装置、液压升降机、机架、曲柄滑块机构、激振装置、夹持振动总成、夹持锁紧总成；所述的激振装置通过链轮与曲柄滑块机构连接，所述的曲柄滑块机构通过曲柄与夹持振动总成连接，激振装置、夹持振动总成、夹持锁紧总成设在机架上，机架、摄像装置、液压升降机设在车架上。本发明与现有技术相比，适用于采收树上果实时，借助摄像仪拍摄采收过程，根据果实脱落情况，实时调整装置频率、幅度，提高采收效率，夹持锁紧机构固定树木根部，避免因振动对树木造成损伤。

公开(公告)号：CN217084532U

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202123028250.0

申请日：2021-12-06

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 孙兴冻 ,  曲洪汝 ,  曹成茂 ,  权龙哲 ,  许良元 ,  朱林 ,  孙军 ,  方继红 ,  程迁 ,  江庆 ,  刘微 ,  武婉迪 ,  张仁博 ,  任俊明 ,  韩思佳 ,  方舞 ,  沈弘劲

IPC: G01N3/34 ,  G01N3/02 ,  G01N1/44

Abstract: 本实用新型涉及一种可加热的预拉伸/压缩多重模式下的疲劳力学测试装置，属于材料力学测试领域。该系统可通过轴向位移丝杆在永磁式交流电动机的作用下，将载荷集成于夹具舱体内位于正交平面内的试验件上进行(预)拉伸/压缩‑疲劳力学测试。其特征在于：包括夹具舱体、力学试验平台、轴向位移丝杆、轴向位移丝杆固定套筒、轴向位移丝杆固定加载肋板、永磁式交流电动机、试验件、压力传感器、非接触式电容位移传感器、试验台架、台柱以及卤素灯、固定螺栓、夹板、保护罩等。既能实现正交平面内的双轴拉伸、正交双轴压缩、正交平面内一轴进行压缩一轴进行拉伸，又能实现正交平面内一轴为预拉伸/压缩载荷、一轴为拉伸/压缩疲劳载荷或双轴拉伸/压缩疲劳实验。通过卤素灯对试件表面的实时聚焦照射，可开展变温度下的多载荷模式疲劳力学性能测试。与现有技术相比，本实用新型可实现变温环境下复杂预载荷模式下的疲劳力学测试，获取材料复杂服役条件下的疲劳失效机制和性能弱化规律，扩展传统力学测试技术和方法。