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公开(公告)号：CN216803503U
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202122461237.8
申请日：2021-10-12
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供了一种串联机械臂，该串联机械臂包括机械臂本体和重力平衡组件；所述机械臂本体包括基座、第一连杆以及连杆组件；所述基座、所述第一连杆以及所述连杆组件依次通过第一关节、第二关节转动连接；所述重力平衡组件包括至少一个平衡机构，所述至少一个平衡机构能够对所述第二关节产生至少一个平衡力矩；所述至少一个平衡力矩至少用于平衡所述连杆组件的重力对所述第二关节产生的重力矩，以使所述连杆组件处于完全平衡。本说明书实施例提供的串联机械臂可以在其运动空间内的任意姿态下实现重力完全平衡，结构简单、紧凑，具有较好的灵巧性、操作精度、操作舒适性。
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公开(公告)号：CN216167354U
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202122310338.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供一种蛇骨和用于蛇骨的骨节块，所述蛇骨包括多个排列设置的骨节块，所述骨节块包括本体以及设于所述本体上的连接凸齿和连接齿槽；所述本体包括第一端部和第二端部，所述第一端部和所述第二端部在所述本体的厚度方向上相背设置，所述连接凸齿位于所述第一端部上，所述连接齿槽位于所述第二端部上；在后的所述骨节块的连接凸齿与在前的相邻的所述骨节块的连接齿槽相互配合，且所述配合为齿轮啮合。
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公开(公告)号：CN217310224U
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202220529849.8
申请日：2022-03-10
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书一个或多个实施例涉及一种医疗器械支架，医疗器械支架包括：基座、器械接口和至少两个运动机构；器械接口用于连接医疗器械；器械接口通过至少两个运动机构与基座连接；至少两个运动机构存在一个虚拟的不动点，不动点在所述至少两个运动机构运动时位置不变。
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公开(公告)号：CN217066572U
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202220151843.1
申请日：2022-01-18
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本实用新型实施例提供一种机械臂结构及手术机器人，该手术机器人包括支架和手术机械臂，手术机械臂包括机械臂结构、转向臂、与转向臂传动连接的手术执行结构，所述的机械臂结构包括定位板和设置在所述定位板上的至少一个机械臂；所述定位板上有弧形引导件，所述至少一个机械臂在所述弧形引导件上滑动，转向臂与机械臂传动连接，定位板设置在支架上。
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公开(公告)号：CN215825344U
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202122388332.X
申请日：2021-09-29
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例公开了一种机械臂，该机械臂包括：关节，关节包括电机端和与电机端驱动连接的负载端；与电机端和负载端通信连接，用于基于输入的期望力矩值和负载端的实际力矩值确定第一控制电流，并将第一控制电流反馈到电机端的力矩控制器；与电机端和负载端通信连接，用于基于电机端的角速度和负载端的角速度确定第二控制电流，并将第二控制电流反馈到电机端的速度偏差控制器；与电机端和负载端通信连接，用于基于电机端的角速度、负载端的实际力矩值以及当前时刻电机端的输入电流确定第三控制电流，并将第三控制电流反馈到电机端的扰动补偿器；电机端基于第一控制电流、第二控制电流和第三控制电流驱动负载端运动。
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