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公开(公告)号：CN109879244A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910092010.5
申请日：2019-01-30
Applicant: 宁波大学
IPC: B81C99/00
Abstract: 本发明公开了两转动一平动大行程无耦合大中空并联压电微动平台，包括用作承载物体的动台面，动台面间隙设有底座，底座设有呈矩形顺次分布的第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元和第四驱动单元；第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元和第四驱动单元独立伸缩且设于动台面下，第一驱动单元与第二驱动单元之间设有正对动台面的第一位移传感器，第三驱动单元与第四驱动单元之间设有正对动台面的第二位移传感器，第一驱动单元与第四驱动单元之间设有正对动台面的第三位移传感器。本发明能完成动台面沿着z轴升降，以及沿着x轴和y轴倾斜转动。本发明的优点是结构简单紧凑、工作台面大、无位移耦合、固有频率高、便于集成电容式位移传感器。
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公开(公告)号：CN107863130A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201710850236.8
申请日：2017-09-20
Applicant: 宁波大学
IPC: G12B5/00
Abstract: 一种平动两自由度并联柔性结构压电微动平台，包括定平台、动平台、横向运动机构和纵向运动机构，每个方向的运动机构分别由各自的位移输出单元、位移传递单元和辅助单元组成；位移输出单元的输出端同位移传递单元的刚性连杆连接；位移传递单元和辅助单元分别由各自的刚性连杆和两组柔性薄板组成，第一组柔性薄板连接刚性连杆和定平台，第二组柔性薄板连接刚性连杆和动平台；横向位移传递单元和辅助单元的第一组柔性薄板沿纵向设置，横向位移传递单元和辅助单元的第二组柔性薄板沿横向设置。本发明具有结构紧凑、工作台面大、位移范围大、无位移耦合、压电执行器在装配过程中不会脱落、传感器易集成于平台的优点。
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公开(公告)号：CN114477071B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202210129171.9
申请日：2022-02-11
Applicant: 宁波大学
IPC: B81B7/02
Abstract: 一种具有全对称结构的粘滑旋转平台，包含压电叠堆驱动器、底座、圆环、机架、运动传递机构、粘滑机构和载物台；所述运动传递机构包含分布对称布置的菱形放大机构和两根摇杆；菱形放大机构由布置在长轴方向的压电叠堆驱动器驱动，每个菱形放大机构的输出端通过柔性铰链与一根摇杆相连，每个摇杆的一端与圆环的内表面固接，两个摇杆的另一端固定在底座上，所述两个摇杆呈中心对称布置，多个粘滑机构沿周向均匀固接在机架上，载物台向底座方向延伸有粘滑弧形板，粘滑机构的输出端与粘滑弧形板的外表面接触，粘滑弧形板的内表面与圆环的外表面摩擦接触。本发明结构紧凑，控制难度低，适用于微操作机器人和微机电领域。
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公开(公告)号：CN116024066A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211603579.1
申请日：2022-12-13
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种大行程柔性微操作器及旋转刺入装置，所述微操作器包含底座、工作台、压电驱动器和粘滑驱动平台；工作台固定在底座上，工作台包含台座、纵向位移块、横向位移块、柔性铰链、输出平台和横梁杆；纵向位移块的两侧通过支撑梁与台座连接，纵向位移块的两侧有呈对称设置的横向位移块，每个横向位移块分别通过柔性铰链与台座和横梁杆相连，横梁杆通过柔性铰链与台座相连，输出平台分别与台座和两个横梁杆柔性连接，纵向位移块由压电驱动器驱动，以实现输出平台作扭转运动，所述输出平台上安装有具有输出平动位移的粘滑驱动平台。该装置具有双驱双自由度功能，兼具高精度定位下的转动和移动，可实现细胞穿刺。
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公开(公告)号：CN109650329B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201910092068.X
申请日：2019-01-30
Applicant: 宁波大学
IPC: B81C99/00
Abstract: 本发明公开了两转动一平动大行程无耦合并联压电微动平台，包括用作承载物体的动台面，以及间隙设于动台面下方的底座，底座设有呈正三角分布且垂直动台面作独立伸缩运动的第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元。第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元的结构相同，分别包括螺固于底座且垂直动台面作独立伸缩运动的双桥式放大机构，用于驱动双桥式放大机构的压电执行器，以及设于双桥式放大机构和动台面之间的柔性连接件；通过协调控制第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元的运动能实现动台面的两转动及一平动。本发明的优点是结构简单紧凑、位移行程大、无位移耦合。
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公开(公告)号：CN114477071A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210129171.9
申请日：2022-02-11
Applicant: 宁波大学
IPC: B81B7/02
Abstract: 一种具有全对称结构的粘滑旋转平台，包含压电叠堆驱动器、底座、圆环、机架、运动传递机构、粘滑机构和载物台；所述运动传递机构包含分布对称布置的菱形放大机构和两根摇杆；菱形放大机构由布置在长轴方向的压电叠堆驱动器驱动，每个菱形放大机构的输出端通过柔性铰链与一根摇杆相连，每个摇杆的一端与圆环的内表面固接，两个摇杆的另一端固定在底座上，所述两个摇杆呈中心对称布置，多个粘滑机构沿周向均匀固接在机架上，载物台向底座方向延伸有粘滑弧形板，粘滑机构的输出端与粘滑弧形板的外表面接触，粘滑弧形板的内表面与圆环的外表面摩擦接触。本发明结构紧凑，控制难度低，适用于微操作机器人和微机电领域。
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公开(公告)号：CN114454143A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210129187.X
申请日：2022-02-11
Applicant: 宁波大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种并联式两自由度运动平台，包含压电叠堆驱动器、桥式放大机构、平行四边形机构、力放大机构、载物平台、机架和底座；机架安装在底座上，机架上镜像布置有两个力放大机构，每个力放大机构由一个压电叠堆驱动器驱动，桥式放大机构由两个力放大机构驱动，平行四边形机构的输入端与桥式放大机构的输出端相连，平行四边形机构通过连接杆与载物平台相连，驱动载物平台在水平面上沿横向和纵向两个方向运动。本发明具有两个维度方向上的大行程，适用于微操作机器人和微机电系统。
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公开(公告)号：CN114389476A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210037005.6
申请日：2022-01-13
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种单驱式双自由度压电柔顺微操作器，包含固定台、压电驱动器、行程放大结构和运动传递机构；固定台上成型有运动传递机构和用于驱动运动传递机构作平动的行程放大结构，行程放大机构包含分别镜像布置的两个三角放大机构、两个双排叶型柔性铰链和两个柔性平行四边形机构；两个三角放大机构由压电驱动器驱动，每个三角放大机构的输出端与两组双排叶型柔性铰链相连，两组双排叶型柔性铰链通过连接块和柔性铰链与柔性平行四边形机构相连，每个柔性平行四边形机构与一套运动传递机构相连，两套运动传递机构分别与导向块相连，以驱动导向块作扭转运动。本发明微操作器能实现大行程运动，同时又能实现输出的平动和转动，可实现对微小零件进行微操作。
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公开(公告)号：CN113880045A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111029592.6
申请日：2021-09-03
Applicant: 宁波大学
IPC: B81C99/00
Abstract: 本发明公开了一平动两转动大行程无耦合大中空并联压电微动平台，包括定平台，定平台上方间隙设有动平台，定平台和动平台的中央设有透光孔，定平台设有第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元和第四驱动单元四个驱动单元；四个驱动单元分别顺次顶在动平台下方的四个正交方位上；第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元和第四驱动单元的结构相同，包括固定在定平台上的基座，分别连接在动平台底部和基座上的杠杆组件，施加在杠杆组件上的动力装置;四个驱动单元的结构相同，包括基座第一柔性件、杠杆、第二柔性件和动力装置。本发明在上下厚度方向上结构布局紧凑，平台位移行程大，第一柔性件式杠杆所传递的位移不会产生耦合位移。
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公开(公告)号：CN111571621B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010390333.5
申请日：2020-05-11
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种结构一体化钳指平动式柔顺机构压电微夹钳，包括一对钳指，以及设置在钳指尾部的压电执行器，压电执行器的两端顶设有固定部和支撑块，还包括对称设置的两个一级杠杆，以及对称设置的两个二级杠杆，支撑块设于压电执行器和钳指之间，钳指的尾端垂直设有横梁，支撑块传动连于一级杠杆，一级杠杆传动连于二级杠杆，二级杠杆沿着横梁的长度方向传动连于横梁。压电执行器通电伸长，推动支撑块，支撑块推动一级杠杆并使位移放大，一级杠杆推动二级杠杆，二级杠杆推动横梁沿着横梁长度方向移动，最终使钳指平动张开。与现有技术相比，本发明结构简单，运行平稳，能使压电执行器的位移量经放大后再带动钳指并具能使钳指保持平动。
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