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公开(公告)号：CN115018935A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210946717.X
申请日：2022-08-09
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及自动导航标定技术领域，提供了一种相机与车辆的标定方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：使车辆依次移动至多个车辆位姿处，并在每次车辆移动后，获取标定物相对相机的第一位姿数据和车辆相对激光跟踪仪的第二位姿数据；根据第二位姿数据和第一位姿数据计算相机相对车辆的第三位姿数据；根据第三位姿数据、第一位姿数据和第二位姿数据计算每次车辆移动后标定物相对激光跟踪仪的第四位姿数据；计算第四位姿数据的旋转向量模长的第一标准方差和平移向量模长的第二标准方差；最终将符合预设标准的第一标准方差和第二标准方差对应的第三位姿数据作为相机相对车辆的位姿标定结果。本发明具有标定流程简单和标定精度高的有益效果。
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公开(公告)号：CN113843818B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111453513.4
申请日：2021-12-01
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开一种用于抓取电路板的机械夹爪，包括夹爪基体、转接部件，转接部件用于与机械臂末端连接；还包括至少两个相对设置的导钩部件组，相对设置的两个导钩部件组可相互远离或相互靠近移动，且用于从待抓取的电路板的相对的两侧边缘勾取并夹紧待抓取的电路板；每个导钩部件组包括至少一个导钩部件，导钩部件设置有至少三个；驱动组件，用于驱动导钩部件组移动；至少三个滚动部件，其底部低于导钩部件的底部，滚动部件的底部用于与传送皮带上表面滚动接触；其中至少三个滚动部件不在同一直线上；该用于抓取电路板的机械夹爪可从皮带传送线上抓取电路板时牢固地抓紧电路板，并降低皮带的运动导致的机械臂末端的抖动。
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公开(公告)号：CN112184804A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010894997.5
申请日：2020-08-31
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种大体积工件高密度焊点定位方法、装置、存储介质及终端，使用结构点云映射至二维图像的方法定位焊点，再根据焊点在图像中的位置(u,v)检索点云中对应的点，得到包含高度信息的三维坐标点；采用旋转点云的方式使目标点云与Z轴垂直，将目标点云的面信息最大程度地映射至二维，更完整地保留细节、提高计算精度；采用大视场结构光3D相机无需大面积扫描，使用三维点云映射二维图像的方法精准提取焊点坐标，有效避免了2D相机环境光对图像的影响，仅采集一次便可准确计算并有序输出视场内所有焊点的三维坐标，识别速度快、焊接效率高，完美适用于大体积高密度焊点的工件焊接。
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公开(公告)号：CN118729990A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411166985.5
申请日：2024-08-23
Applicant: 季华实验室
IPC: G01B11/25 , G06T7/13 , G06T7/521 , G06T7/543 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本申请属于三维成像的技术领域，公开了一种四元格雷码三维成像方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取N步相移条纹图像和四元格雷码图案，并在待测三维物体上投影得到投影条纹图和四元格雷码投影图，根据像素点码字边界识别模型，识别四元格雷码投影图中各像素点的码字边界，计算码字边界对应的相位级次，用以结合投影条纹图计算得到待测三维物体的连续绝对相位，基于投影仪分辨率和坐标系转换关系，将连续绝对相位转换为三维点云坐标；通过像素点码字边界识别模型，计算四元格雷码投影图各像素点的码字边界，用以计算对应的相位级次，结合投影条纹图计算得到连续绝对相位，以对待测三维物体进行三维测量，提高了三维成像的效率。
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公开(公告)号：CN112116638B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202010924056.1
申请日：2020-09-04
Applicant: 季华实验室
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明提供了一种三维点云匹配方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取RGB‑D相机生成的工件的三维点云信息；对所述三维点云信息进行预处理，以提高三维点云的质量；获取多个对应所述工件不同姿态的点云模板；以多线程并行处理的方式，采用ICP匹配算法用多个所述点云模板分别对所述三维点云进行匹配；根据各点云模板与所述三维点云的匹配效果获取工件姿态识别结果；从而提高利用RGB‑D相机的三维点云进行工件姿态识别时的准确性和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118032790A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410449331.7
申请日：2024-04-15
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及类镜面物体缺陷检测技术领域，具体提供了一种类镜面物体缺陷检测方法及三维重建方法，该缺陷检测方法包括步骤：预先标定拟合曲线；基于待检测类镜面物体获取第一明图反射图和第一暗图反射图，获取第一纵向光栅图像组和第一横向光栅图像组；根据第一明图反射图、第一暗图反射图、拟合曲线、相位差为π/2的两张纵向检测光栅图像和相位差为π/2的两张横向检测光栅图像获取第一截断相位、第一调制幅值图、第二截断相位和第二调制幅值图；基于第一截断相位、第二截断相位、第一调制幅值图和第二调制幅值图对待检测类镜面物体进行缺陷检测；该缺陷检测方法能够将对类镜面物体进行缺陷检测时需要使用的图像数量由8张减少为6张。
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公开(公告)号：CN117381843B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311690919.3
申请日：2023-12-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种具备万向缓冲能力的仿生关节、机械臂和机器人，属于仿生机械关节技术领域，包括固定座、运动座、三个第一滑轨、三个第一滑块和三个连杆，三个第一滑轨固定设置在固定座上且以一个第一中心点为圆心沿周向均匀分布；三个第一滑块分别滑动设置在三个第一滑轨上且能够沿对应的第一滑轨的延伸方向往复移动；任意相邻两个第一滑块均通过第一拉簧连接，第一拉簧用于牵引第一滑块以迫使三个第一滑块往第一中心点聚拢；三个连杆的第一端分别与三个第一滑块转动连接且第二端均与运动座转动连接。本发明的具备万向缓冲能力的仿生关节在轴向上具有缓冲能力，能够有效吸收轴向冲击力，大大提高仿生关节的轴向抗冲击性能。
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公开(公告)号：CN117704979A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311780853.7
申请日：2023-12-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于三维重建的技术领域，公开了一种漫反射物体三维重建方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取参考平面到三维重建系统的拍摄‑投射平面的距离，采用两步相移技术，将三通道彩色条纹图投射到参考平面上的待测漫反射物体，得到彩色变形条纹图，计算得到彩色变形条纹图的平均光强，根据彩色变形条纹图中正常条纹区域的平均光强与彩色变形条纹图中任一位置的平均光强的比值，结合相对高度差计算公式，计算得到高度分布数据，以进行待测漫反射物体的三维重建，通过相对高度差计算公式和正常条纹区域的平均光强与彩色变形条纹图中任一位置的平均光强的比值，对待测漫反射物体进行三维重建，提高了漫反射物体的三维重建效率。
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公开(公告)号：CN114055470B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111374594.9
申请日：2021-11-19
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供一种机械臂工作任务制定方法、装置、设备、系统及存储介质。机械臂工作任务制定方法包括：获取任务队列中的任务请求，任务请求包括机台标识和任务类型；基于机台标识和任务类型，确定各个任务请求对应的目标起始位置；基于机械臂工作端的当前任务终点位置和各个任务请求对应的目标起始位置，确定各个任务请求的优先级，当前任务终点位置为机械臂工作端完成当前任务时所处的位置；基于优先级最高的任务请求，制定机械臂的下一任务。采用本公开实施例提供的方案，通过选择优先级最高的任务请求制定机械臂的下一任务，减小了测试机台的空闲时间，继而加快了生产节拍。
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公开(公告)号：CN114055470A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111374594.9
申请日：2021-11-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本公开提供一种机械臂工作任务制定方法、装置、设备、系统及存储介质。机械臂工作任务制定方法包括：获取任务队列中的任务请求，任务请求包括机台标识和任务类型；基于机台标识和任务类型，确定各个任务请求对应的目标起始位置；基于机械臂工作端的当前任务终点位置和各个任务请求对应的目标起始位置，确定各个任务请求的优先级，当前任务终点位置为机械臂工作端完成当前任务时所处的位置；基于优先级最高的任务请求，制定机械臂的下一任务。采用本公开实施例提供的方案，通过选择优先级最高的任务请求制定机械臂的下一任务，减小了测试机台的空闲时间，继而加快了生产节拍。
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