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公开(公告)号：CN117381843B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311690919.3
申请日：2023-12-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种具备万向缓冲能力的仿生关节、机械臂和机器人，属于仿生机械关节技术领域，包括固定座、运动座、三个第一滑轨、三个第一滑块和三个连杆，三个第一滑轨固定设置在固定座上且以一个第一中心点为圆心沿周向均匀分布；三个第一滑块分别滑动设置在三个第一滑轨上且能够沿对应的第一滑轨的延伸方向往复移动；任意相邻两个第一滑块均通过第一拉簧连接，第一拉簧用于牵引第一滑块以迫使三个第一滑块往第一中心点聚拢；三个连杆的第一端分别与三个第一滑块转动连接且第二端均与运动座转动连接。本发明的具备万向缓冲能力的仿生关节在轴向上具有缓冲能力，能够有效吸收轴向冲击力，大大提高仿生关节的轴向抗冲击性能。
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公开(公告)号：CN115946133B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310255934.9
申请日：2023-03-16
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机械臂控制技术领域，提供一种基于强化学习的机械臂插件控制方法、装置、设备及介质，该方法包括步骤：根据容器位姿信息及预设距离设定中间点信息，中间点信息为位于容器模型的正上方的预设点的信息；基于随机的第一初始化位姿和中间点信息训练第一强化学习模型，第一强化学习模型用于生成第一移动策略；基于随机的第二初始化位姿、训练后的第一强化学习模型、中间点信息和容器位姿信息训练第二强化学习模型，第二强化学习模型用于生成第二移动策略；部署训练后的第一强化学习模型及第二强化学习模型到机械臂控制端以控制机械臂进行插件；该方法能够有效地减少插件方法的数据计算量。
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公开(公告)号：CN115946133A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310255934.9
申请日：2023-03-16
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机械臂控制技术领域，提供一种基于强化学习的机械臂插件控制方法、装置、设备及介质，该方法包括步骤：根据容器位姿信息及预设距离设定中间点信息，中间点信息为位于容器模型的正上方的预设点的信息；基于随机的第一初始化位姿和中间点信息训练第一强化学习模型，第一强化学习模型用于生成第一移动策略；基于随机的第二初始化位姿、训练后的第一强化学习模型、中间点信息和容器位姿信息训练第二强化学习模型，第二强化学习模型用于生成第二移动策略；部署训练后的第一强化学习模型及第二强化学习模型到机械臂控制端以控制机械臂进行插件；该方法能够有效地减少插件方法的数据计算量。
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公开(公告)号：CN113664838B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111228181.X
申请日：2021-10-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人定位放置控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取由三维相机采集的二维码的二维码图像信息；二维码设置在测试台上；根据二维码图像信息获取二维码在机器人基坐标系下的位姿信息；根据二维码图像信息获取预先标定的测试置具相对二维码的偏置矩阵信息；根据二维码在机器人基坐标系下的位姿信息和偏置矩阵信息计算测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息；根据测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息向机器人发送控制指令，使机器人把PCBA板放置在测试置具上；从而可根据测试台位置变化情况自动调整放置位置，避免在测试台位置变化时需要重新示教而影响工作效率。
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公开(公告)号：CN111951259A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010850279.8
申请日：2020-08-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种目标检测数据集生成方法、装置、系统和电子设备，通过获取所述采集台采集的多张不同角度的工件的第一图片；提取每张所述第一图片中的工件图像；把所述工件图像放入预存的背景图片中，得到第二图片；根据工件图像的位置和大小在所述第二图片中生成边框信息和标签；从而可快速生成目标检测数据集，工作效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118522051A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410541427.6
申请日：2024-04-30
Applicant: 季华实验室
IPC: G06V40/16 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06F18/2131 , G06F18/25 , G06N3/0455 , G06N3/0499 , G06N3/08 , G10L15/02 , G10L15/16 , G10L25/30 , G10L25/63 , G06F40/205 , G06F40/284
Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及情绪识别方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取待分析图像数据并进行预处理，得到图像特征；获取待分析音频数据并进行预处理，得到文本特征和语音特征；分别对文本特征和语音特征进行对齐处理，并对对图像特征、对齐后文本特征和对齐后语音特征进行分离处理，得到图文双模独有特征、图文双模相关特征、文语双模独有特征和文语双模相关特征；对图文双模独有特征、图文双模相关特征、文语双模独有特征和文语双模相关特征进行特征融合处理，得到融合特征并输出；本申请公开的方法，通过对图像特征、语音特征和文本特征依次进行分离和融合，可大大提高情绪识别结果的准确度和可靠度。
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公开(公告)号：CN117218705A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311217180.4
申请日：2023-09-20
Applicant: 季华实验室
IPC: G06V40/16 , G06V10/80 , G06F16/783
Abstract: 本发明公开了一种人文关怀程度识别方法、装置、电子设备及存储介质，涉及情绪识别领域，其中人文关怀程度识别方法包括：根据语音信息获取语言文本信息；从图像信息中提取人脸特征、从语音信息中提取语音特征并从语言文本信息中提取语言特征；根据特征层融合方式融合人脸特征和语音特征，获取人脸语音特征；将人脸语音特征输入第一多层感知器以获取人脸语音向量，根据语言特征获取语言向量；根据决策层融合方式融合人脸语音向量和语言向量，获取融合向量；分析融合向量以识别人文关怀程度。本申请的人文关怀程度识别方法能解决人脸特征不能很好地表征目标对象的人文关怀程度的问题，从而能达到提升人文关怀程度识别的可靠性的效果。
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公开(公告)号：CN115383785B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211322325.2
申请日：2022-10-27
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种具备翻腕功能的柔性肘部,由第二驱动装置驱动第一腱绳从而驱动转动部转动，使机器人的肘部实现翻腕动作，由第一驱动装置驱动第一移动装置和第二移动装置在第一固定架上同步反向运动，使第一腱绳在第一移动装置的带动下拖动固定轴朝上摆动以实现肘部的屈动作，使第二腱绳在第二移动装置的带动下拖动固定轴朝下摆动以实现肘部的伸动作，即肘部的翻腕动作与肘部的屈动作和伸动作是解耦的，相互不影响，且控制简单；另外设置固定轴的另一端与连接架柔性摆动连接，避免肘部的刚性连接，可实现肘部仿生的抗冲击性和柔顺性。
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公开(公告)号：CN115383785A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211322325.2
申请日：2022-10-27
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种具备翻腕功能的柔性肘部,由第二驱动装置驱动第一腱绳从而驱动转动部转动，使机器人的肘部实现翻腕动作，由第一驱动装置驱动第一移动装置和第二移动装置在第一固定架上同步反向运动，使第一腱绳在第一移动装置的带动下拖动固定轴朝上摆动以实现肘部的屈动作，使第二腱绳在第二移动装置的带动下拖动固定轴朝下摆动以实现肘部的伸动作，即肘部的翻腕动作与肘部的屈动作和伸动作是解耦的，相互不影响，且控制简单；另外设置固定轴的另一端与连接架柔性摆动连接，避免肘部的刚性连接，可实现肘部仿生的抗冲击性和柔顺性。
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公开(公告)号：CN119132560A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411123218.6
申请日：2024-08-15
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明适用于医学教育培训领域，公开了医生问诊培训方法及系统，医生问诊培训方法包括：随机抽取任意一种病例，并根据抽取的病例生成病情数据；获取培训者基于病情数据反馈的第一行为数据，根据第一行为数据更新病情数据，并获取培训者基于更新后的病情数据反馈的第二行为数据，判断所反馈的第二行为数据是否包括诊断结果和治疗方案，若否，保存第二行为数据，采用第二行为数据替换所述第一行为数据，重复执行前一步骤和当前步骤；当第二行为数据包括诊断结果和治疗方案时，根据所述第一行为数据和所有第二行为数据生成培训分析报告，该方法通过模拟病例互动，以对医生进行培训，能够提高培训效率和降低人力成本。
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