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公开(公告)号：CN115294217A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211237174.0
申请日：2022-10-10
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及视觉实验平台标定领域，具体为一种视觉实验平台标定方法、定位方法及相关设备。该视觉实验平台标定方法包括步骤：在载物台上安放工件，工件朝向相机一侧设置有至少4个标志点；选取任意一个标志点作为第一识别点；根据第一识别点建立平台坐标系；以除第一识别点以外的其他标志点作为第二识别点，基于平台坐标系，获取第二识别点在平台坐标系下的第一平台坐标；获取第二识别点在工件坐标系下的工件坐标；根据第一平台坐标和工件坐标，获取工件坐标系和平台坐标系之间的转换矩阵，本发明针对分离模组式的视觉实验平台提出一种可行的标定方法，克服了该视觉实验平台无法通过传统的九点标定法进行有效标定的技术难题。
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公开(公告)号：CN115922738A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310223272.7
申请日：2023-03-09
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及视觉控制技术领域，具体公开了一种堆叠场景下的电子元器件抓取方法、装置、设备及介质，其中，抓取方法包括步骤：获取点云图和RGB图；利用实例检测模型分析RGB图以获取器件包络框信息和器件类型信息；基于器件类型信息调用器件模板获取抓取目标电子元器件所需的角度信息；基于点云图内的点云及器件包络框信息获取目标电子元器件的三维坐标信息；基于三维坐标信息及角度信息控制机械臂抓取目标电子元器件；该抓取方法将电子元器件的检测、识别、定位过程区分为初步定位、精确定位、三维位姿标定过程，具有抓取精度高的特点，且无需将信息量巨大的点云输入神经网络，有效降低系统计算资源消耗、提高抓取速度。
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公开(公告)号：CN113673488B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111224286.8
申请日：2021-10-21
Applicant: 季华实验室
IPC: G06V20/00 , G06V10/774 , G06K9/62 , B07C5/36
Abstract: 本公开涉及目标检测领域，具体涉及一种基于少样本的目标检测方法、装置及物件分拣智能系统，基于少样本的目标检测方法包括获取基础数据集并搭建网络结构作为检测模型；根据基础数据集对检测模型进行训练以获取基础模型；根据新类别目标样本调整基础模型以获取新类别目标检测模型；根据新类别目标检测模型获取待查询图片中目标物体的位置信息和类别信息。通过本公开的技术方案，能够快速适应包含了新类别物体的生产线，降低了样本需求量，提高了目标检测方法的通用性和检测效率。
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公开(公告)号：CN113673488A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111224286.8
申请日：2021-10-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本公开涉及目标检测领域，具体涉及一种基于少样本的目标检测方法、装置及物件分拣智能系统，基于少样本的目标检测方法包括获取基础数据集并搭建网络结构作为检测模型；根据基础数据集对检测模型进行训练以获取基础模型；根据新类别目标样本调整基础模型以获取新类别目标检测模型；根据新类别目标检测模型获取待查询图片中目标物体的位置信息和类别信息。通过本公开的技术方案，能够快速适应包含了新类别物体的生产线，降低了样本需求量，提高了目标检测方法的通用性和检测效率。
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公开(公告)号：CN115922738B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310223272.7
申请日：2023-03-09
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及视觉控制技术领域，具体公开了一种堆叠场景下的电子元器件抓取方法、装置、设备及介质，其中，抓取方法包括步骤：获取点云图和RGB图；利用实例检测模型分析RGB图以获取器件包络框信息和器件类型信息；基于器件类型信息调用器件模板获取抓取目标电子元器件所需的角度信息；基于点云图内的点云及器件包络框信息获取目标电子元器件的三维坐标信息；基于三维坐标信息及角度信息控制机械臂抓取目标电子元器件；该抓取方法将电子元器件的检测、识别、定位过程区分为初步定位、精确定位、三维位姿标定过程，具有抓取精度高的特点，且无需将信息量巨大的点云输入神经网络，有效降低系统计算资源消耗、提高抓取速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115565253B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211571946.4
申请日：2022-12-08
Applicant: 季华实验室
IPC: G06V40/20 , G06N3/0442 , G06F3/01 , G06V10/82 , G06V40/10
Abstract: 本发明涉及手势识别领域，具体为一种动态手势实时识别方法、装置、电子设备和存储介质。该动态手势实时识别方法包括步骤：获取视频片段，视频片段包括当前时刻以及当前时刻之前连续的多个历史时刻对应的多帧第一图像；根据视频片段确定手势动作是否开始；确定手势动作开始时，获取各帧第一图像的关键点集合；关键点集合包括多个手部骨骼关键点的节点坐标；将各个关键点集合按时间顺序整合为关键点序列；基于预设的多个手势类别，根据关键点序列，针对每一个手势类别获取对应的置信度；根据置信度确定手势动作所属的手势类别，本发明能够融合多种模态数据进行手势分析，有效提高识别动态手势时的准确度。
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公开(公告)号：CN113971746B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111593222.5
申请日：2021-12-24
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本公开涉及目标检测领域，具体涉及基于单次人手示教的垃圾分类方法、装置及分拣智能系统，利用垃圾类别基础数据集对元学习目标检测基础网络进行训练，利用单一新物体多角度数据对元学习目标检测基础网络进行强化训练，及新加类别强化训练，使元学习目标检测基础网络快速学习以获取垃圾的物体类别信息和位置信息，通过单次人手示教对垃圾分类网络进行训练使垃圾分类网络学习将待抓取垃圾抓取至对应的垃圾分类桶，利用垃圾抓取基础数据集对抓取网络进行训练以使抓取网络学习用于抓取待抓取垃圾的抓取位姿，并根据抓取位姿控制将待抓取垃圾抓取至对应垃圾分类桶。通过本公开技术方案，提升垃圾分拣效率，改善工人工作环境，操作方便且鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN119580322A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411627995.4
申请日：2024-11-14
Applicant: 季华实验室
IPC: G06V40/16 , G06V20/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/044 , G06N3/084 , G06N3/0985
Abstract: 本发明涉及图像识别技术领域，公开了一种老年人表情识别方法、装置、设备及存储介质。该方法包括步骤：首先构建一个老年人表情数据集，然后通过空间注意力机制提取脸部关键区域特征，使用时间注意力机制提取脸部局部动态特征，最后对多层级特征进行特征融合，并基于融合特征完成老年人表情识别。本发明构建的老年人表情识别模型能够基于交叉注意力的特征融合，获取当前时刻的静态特征和时域上的动态特征，得到更多、更细节的脸部信息，从而实现更准确对老人脸部表情进行识别。
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公开(公告)号：CN117381843B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311690919.3
申请日：2023-12-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种具备万向缓冲能力的仿生关节、机械臂和机器人，属于仿生机械关节技术领域，包括固定座、运动座、三个第一滑轨、三个第一滑块和三个连杆，三个第一滑轨固定设置在固定座上且以一个第一中心点为圆心沿周向均匀分布；三个第一滑块分别滑动设置在三个第一滑轨上且能够沿对应的第一滑轨的延伸方向往复移动；任意相邻两个第一滑块均通过第一拉簧连接，第一拉簧用于牵引第一滑块以迫使三个第一滑块往第一中心点聚拢；三个连杆的第一端分别与三个第一滑块转动连接且第二端均与运动座转动连接。本发明的具备万向缓冲能力的仿生关节在轴向上具有缓冲能力，能够有效吸收轴向冲击力，大大提高仿生关节的轴向抗冲击性能。
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公开(公告)号：CN117381843A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311690919.3
申请日：2023-12-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种具备万向缓冲能力的仿生关节、机械臂和机器人，属于仿生机械关节技术领域，包括固定座、运动座、三个第一滑轨、三个第一滑块和三个连杆，三个第一滑轨固定设置在固定座上且以一个第一中心点为圆心沿周向均匀分布；三个第一滑块分别滑动设置在三个第一滑轨上且能够沿对应的第一滑轨的延伸方向往复移动；任意相邻两个第一滑块均通过第一拉簧连接，第一拉簧用于牵引第一滑块以迫使三个第一滑块往第一中心点聚拢；三个连杆的第一端分别与三个第一滑块转动连接且第二端均与运动座转动连接。本发明的具备万向缓冲能力的仿生关节在轴向上具有缓冲能力，能够有效吸收轴向冲击力，大大提高仿生关节的轴向抗冲击性能。
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