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公开(公告)号：CN114049380B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202111384626.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及一种目标物体定位追踪方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：获取现场视频图像；采用光流法在所述现场视频图像中确定目标物体所在目标区域；根据所述目标区域确定目标视频图像；对所述目标视频图像进行模板匹配或全局阈值分割，确定目标物体的位置。通过本申请的技术方案，基于光流法获取视频图像中目标物体所在目标区域的初始定位，基于模板匹配或全局阈值分割方法对上述目标区域中目标物体进行精准定位，从而减少视频图像中大量背景信息的干扰，可有效提高目标物体跟踪定位的效率和准确性，特别适用于在自动化生产领域中对目标物体的实时定位拾取的场合。
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公开(公告)号：CN114240929B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111628652.6
申请日：2021-12-28
Applicant: 季华实验室
IPC: G06T7/00 , G06T7/90 , G06N3/0464 , G06N3/09 , G06T5/40
Abstract: 本申请提供了一种色差检测方法及装置，涉及色差检测技术领域，其技术方案要点是：包括：获取待检测图像以及与所述待检测图像对应的手工设计特征；将所述待检测图像以及所述手工设计特征分别输入至对应的网络中并以集成学习的方式输出结果。本申请提供的一种色差检测方法及装置具有色差检测精准的优点。
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公开(公告)号：CN112116638B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202010924056.1
申请日：2020-09-04
Applicant: 季华实验室
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明提供了一种三维点云匹配方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取RGB‑D相机生成的工件的三维点云信息；对所述三维点云信息进行预处理，以提高三维点云的质量；获取多个对应所述工件不同姿态的点云模板；以多线程并行处理的方式，采用ICP匹配算法用多个所述点云模板分别对所述三维点云进行匹配；根据各点云模板与所述三维点云的匹配效果获取工件姿态识别结果；从而提高利用RGB‑D相机的三维点云进行工件姿态识别时的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN112116664B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010923062.5
申请日：2020-09-04
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种手眼标定轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取多个目标旋转角度值；获取机器人的初始位姿；根据所述多个目标旋转角度值和初始位姿生成多个目标位姿；其中目标位姿为机器人从初始位姿按照所述目标旋转角度值转动后得到的位姿；根据所述多个目标位姿进行移动；在每个目标位姿处，根据标定板的位置进行位置调节，使标定板完整暴露在相机的视野中；记录调节后的机器人的位姿数据；从而无需人工设计标定轨迹，可提高工作效率，且对工作人员的专业水平和经验要求低。
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公开(公告)号：CN118032790A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410449331.7
申请日：2024-04-15
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及类镜面物体缺陷检测技术领域，具体提供了一种类镜面物体缺陷检测方法及三维重建方法，该缺陷检测方法包括步骤：预先标定拟合曲线；基于待检测类镜面物体获取第一明图反射图和第一暗图反射图，获取第一纵向光栅图像组和第一横向光栅图像组；根据第一明图反射图、第一暗图反射图、拟合曲线、相位差为π/2的两张纵向检测光栅图像和相位差为π/2的两张横向检测光栅图像获取第一截断相位、第一调制幅值图、第二截断相位和第二调制幅值图；基于第一截断相位、第二截断相位、第一调制幅值图和第二调制幅值图对待检测类镜面物体进行缺陷检测；该缺陷检测方法能够将对类镜面物体进行缺陷检测时需要使用的图像数量由8张减少为6张。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117704979A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311780853.7
申请日：2023-12-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于三维重建的技术领域，公开了一种漫反射物体三维重建方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取参考平面到三维重建系统的拍摄‑投射平面的距离，采用两步相移技术，将三通道彩色条纹图投射到参考平面上的待测漫反射物体，得到彩色变形条纹图，计算得到彩色变形条纹图的平均光强，根据彩色变形条纹图中正常条纹区域的平均光强与彩色变形条纹图中任一位置的平均光强的比值，结合相对高度差计算公式，计算得到高度分布数据，以进行待测漫反射物体的三维重建，通过相对高度差计算公式和正常条纹区域的平均光强与彩色变形条纹图中任一位置的平均光强的比值，对待测漫反射物体进行三维重建，提高了漫反射物体的三维重建效率。
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公开(公告)号：CN117549156A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311741344.3
申请日：2023-12-18
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及地砖打磨技术领域，具体公开了一种地砖打磨机器人的打磨控制方法、装置、设备及介质，其中，方法包括步骤：在地砖打磨机器人基于打磨路径移动进行打磨的过程中，基于反射率传感器获取地砖打磨机器人尾侧地砖表面的第一光反射率信息；根据第一光反射率信息生成光反射率曲线；根据光反射率曲线的变化情况和打磨路径分析获取待补修打磨路径段并生成对应的打磨补修参数；根据打磨补修参数控制地砖打磨机器人对待补修打磨路径段进行补修打磨；该方法能确定待补修打磨路径段和打磨补修参数来控制地砖打磨机器人进行自动化补修打磨，从而确保地砖打磨处理一致性高，并免去了人工检验及补修过程，极大地降低了劳动成本。
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公开(公告)号：CN113696188B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111257383.7
申请日：2021-10-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及手眼标定技术领域，提供了一种手眼标定数据采集方法、装置、电子设备及存储介质，通过向机器人发送第一控制指令，使机器人携带相机移动至标定板中心的正上方；获取机器人携带相机移动至标定板中心的正上方时相机与标定板中心之间的第一距离和机器人的中心位姿数据；获取至少一个分层圆的高度数据；根据第一距离和高度数据计算各分层圆的半径；根据分层圆的半径获取分层圆圆周上的圆弧轨迹上的多个轨迹点的位姿数据；根据轨迹点的位姿数据向机器人发送第二控制指令，使机器人沿圆弧轨迹移动并采集标定板的图像和机器人的位姿数据，从而实现手眼标定轨迹的生成，节约了大量时间，且方便预测机器人在圆弧轨迹上的位姿。
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公开(公告)号：CN112091971B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202010850283.4
申请日：2020-08-21
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人手眼标定方法、装置、电子设备和系统，获取三维相机拍摄得到的三维点云图像信息，所述三维点云图像信息包括至少三个不全在同一直线的标识球的三维点云信息；根据所述三维点云图像信息，计算所述标识球的质心在相机坐标系中的第一位置数据；获取所述标识球的质心在机器人基坐标系中的第二位置数据；根据所述第一位置数据和第二位置数据计算相机坐标系与机器人基坐标系之间的转换矩阵；只需要采集一次图像信息即可完成标定，从而可快速完成机器人手眼标定，其效率高、标定结果准确，且对操作人员的业技能要求较低。
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公开(公告)号：CN118789578B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411257785.0
申请日：2024-09-09
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及工件夹持领域，具体而言，涉及一种机械夹爪，包括：两个夹爪，均滑动安装在机架底部；横杆，设置在夹爪上方，两端分别通过连杆与两个夹爪铰接；弹性件，横杆两端、连杆或两个夹爪通过弹性件与机架连接；第一滑块，横杆滑动安装在第一滑块上；驱动机构，与第一滑块固定连接，且与机架固定连接。本申请的机械夹爪能解决现有的能够消除工件摆放位置偏差的工件转移方法较为繁琐复杂的问题，具有适用于不同尺寸的工件、能应对工件摆放位置存在偏差的情况及夹持力较大的优点。
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