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公开(公告)号：CN112184804A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010894997.5
申请日：2020-08-31
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种大体积工件高密度焊点定位方法、装置、存储介质及终端，使用结构点云映射至二维图像的方法定位焊点，再根据焊点在图像中的位置(u,v)检索点云中对应的点，得到包含高度信息的三维坐标点；采用旋转点云的方式使目标点云与Z轴垂直，将目标点云的面信息最大程度地映射至二维，更完整地保留细节、提高计算精度；采用大视场结构光3D相机无需大面积扫描，使用三维点云映射二维图像的方法精准提取焊点坐标，有效避免了2D相机环境光对图像的影响，仅采集一次便可准确计算并有序输出视场内所有焊点的三维坐标，识别速度快、焊接效率高，完美适用于大体积高密度焊点的工件焊接。
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公开(公告)号：CN111805131B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010910442.5
申请日：2020-09-02
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种焊缝轨迹实时定位方法、装置、存储介质及终端，通过获取由激光3D视觉系统采集的工件任意姿态下的焊缝轨迹识别及定位，为智能焊接提供必要的焊接轨迹信息；本焊缝轨迹实时定位方法实现简单，仅需获取由3D视觉系统采集的焊缝，无需额外的图像采集和处理，无需导入工件标准3D模型；应用方案灵活，对于任意摆放的工件通过一次扫描即可识别焊缝，并提供焊缝轨迹完整的位置和姿态信息；实时性高，可对工件进行在线扫描，分析当前工装间隙和焊缝宽度等。
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公开(公告)号：CN111730256A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010896545.0
申请日：2020-08-31
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于数字模型的焊缝识别方法、装置、存储介质及终端，只需要导入工件数字模型，可以自动识别焊缝并生成焊接路径，最后再人工判断是否有误即可，极大地简化了焊缝识别流程；对于多焊缝的复杂工件，通过自动识别代替人工选取，效率提升明显；自动识别可以有效降低由于人工选择导致的错误率；整个过程由系统自动完成，降低技术员对掌握焊接工艺的要求，降低使用门槛；而且本焊缝识别方法的实体之间的形状识别过程简单，无需经过复杂的计算，极大地简化了整个焊缝识别过程。
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公开(公告)号：CN112836805B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202110211690.5
申请日：2021-02-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种KRFPV算法、执行装置、电子设备、存储介质以及神经网络，其技术方案要点是：将价值网络模块、策略网络模块、特征网络模块以及KR‑FPV‑UCT融合到一块便得到了最终KRFPV算法，在KRPV算法的基础上添加特征网络模块来减少相似性评估误差。本申请提供的一种KRFPV算法、执行装置、电子设备、存储介质以及神经网络具有对智能体进行动作规划，同时减小对不同行动之间相似性的评估误差的优点。
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公开(公告)号：CN112836805A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110211690.5
申请日：2021-02-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种KRFPV算法、执行装置、电子设备、存储介质以及神经网络，其技术方案要点是：将价值网络模块、策略网络模块、特征网络模块以及KR‑FPV‑UCT融合到一块便得到了最终KRFPV算法，在KRPV算法的基础上添加特征网络模块来减少相似性评估误差。本申请提供的一种KRFPV算法、执行装置、电子设备、存储介质以及神经网络具有对智能体进行动作规划，同时减小对不同行动之间相似性的评估误差的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111730604A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010770968.8
申请日：2020-08-04
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种基于人体肌电信号的机械夹爪控制方法、装置和电子设备，通过获取操作者小臂的肌电信号；对所述肌电信号进行滤波处理；把滤波后的肌电信号输入支持向量机分类器进行动作分类，以识别出操作者的手部动作类型；以当前时刻之前的预设周期内出现次数最多的手部动作类型作为最终识别结果生成控制指令；把所述控制指令发送至机器人以控制机械夹爪做出相应的动作；从而可提高对机械夹爪的控制准确率。
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公开(公告)号：CN112116638B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202010924056.1
申请日：2020-09-04
Applicant: 季华实验室
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明提供了一种三维点云匹配方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取RGB‑D相机生成的工件的三维点云信息；对所述三维点云信息进行预处理，以提高三维点云的质量；获取多个对应所述工件不同姿态的点云模板；以多线程并行处理的方式，采用ICP匹配算法用多个所述点云模板分别对所述三维点云进行匹配；根据各点云模板与所述三维点云的匹配效果获取工件姿态识别结果；从而提高利用RGB‑D相机的三维点云进行工件姿态识别时的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN112123341B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011329284.0
申请日：2020-11-24
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人双臂协调运动控制方法、装置和电子设备，通过获取主臂和从臂的运动学模型；获取主臂和从臂的坐标转换矩阵；获取主臂的运动轨迹；由主臂的运动轨迹计算从臂的运动轨迹；获取六维力传感器测得的接触力数据；根据从臂的末端位置和接触力数据计算被搬运物体的刚度；根据刚度和BP神经网络预测模型，获取自适应力控制参数；在控制从臂沿从臂的运动轨迹运动时，根据预设的期望接触力、测得的接触力数据和自适应力控制参数，采用基于位置的自适应力控制方法来修正从臂的实际运动轨迹；从而可避免机器人的位置跟踪误差而导致两个机械臂对被搬运物体的作用力过大或不足。
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公开(公告)号：CN111730256B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010896545.0
申请日：2020-08-31
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于数字模型的焊缝识别方法、装置、存储介质及终端，只需要导入工件数字模型，可以自动识别焊缝并生成焊接路径，最后再人工判断是否有误即可，极大地简化了焊缝识别流程；对于多焊缝的复杂工件，通过自动识别代替人工选取，效率提升明显；自动识别可以有效降低由于人工选择导致的错误率；整个过程由系统自动完成，降低技术员对掌握焊接工艺的要求，降低使用门槛；而且本焊缝识别方法的实体之间的形状识别过程简单，无需经过复杂的计算，极大地简化了整个焊缝识别过程。
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公开(公告)号：CN112184804B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202010894997.5
申请日：2020-08-31
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种大体积工件高密度焊点定位方法、装置、存储介质及终端，使用结构点云映射至二维图像的方法定位焊点，再根据焊点在图像中的位置(u,v)检索点云中对应的点，得到包含高度信息的三维坐标点；采用旋转点云的方式使目标点云与Z轴垂直，将目标点云的面信息最大程度地映射至二维，更完整地保留细节、提高计算精度；采用大视场结构光3D相机无需大面积扫描，使用三维点云映射二维图像的方法精准提取焊点坐标，有效避免了2D相机环境光对图像的影响，仅采集一次便可准确计算并有序输出视场内所有焊点的三维坐标，识别速度快、焊接效率高，完美适用于大体积高密度焊点的工件焊接。
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