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公开(公告)号：CN117131884B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202311401007.X
申请日：2023-10-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于半导体物料传输领域，公开了一种OHT天车高精度自动定位系统、控制方法及相关设备，沿轨道延伸方向等间隔设置第一RFID标签，用以对OHT天车进行实时定位，由于RFID标签具有较大的读写距离，一方面第一RFID标签的铺设的密集程度较小，从而能够降低铺设成本，另一方面不易出现误读、漏读等问题，运行稳定性高；在停靠位置上游设置用于指示OHT天车进行减速的第二RFID标签，并在该第二RFID标签和停靠位置之间设置检知片来触发所述光电传感器以提示OHT天车向前行进预设距离后停止，协同第二RFID标签和光电传感器进行停车控制，能够实现OHT天车的超高精度定位，提高重复停止定位精度。
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公开(公告)号：CN117049199A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311314327.1
申请日：2023-10-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于物流技术领域，公开了一种集装箱装箱方法及其相关设备，根据集装箱的尺寸以及各箱型的箱状货物的尺寸和数量，确定各箱型的箱状货物能够组成的货物堆、货物层和货物个体的数量，并形成堆链表、层链表和个体链表，在根据堆链表、层链表和个体链表对各货物堆、货物层和货物个体进行位置规划时，基于优先填充货物堆顶部空隙的原则进行规划，能够提高集装箱的装载率，而且，该集装箱装箱方法规划装箱方案的规划方法实际上是一种启发式装箱算法，具有算法高效、稳定性好、需要的计算资源少等优点。
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公开(公告)号：CN111578829B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010306506.0
申请日：2020-04-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于标定多机器人协同工作坐标系的装置及标定方法，采用变形传感器和主动式电容标定球，完全依靠标定装置来采集数据，对比靠肉眼判断标定，精度大大提升；采用的传感器是常规传感器，易替代，根据使用场景区分精度要求，从中选择合适传感器来组装最优性价比标定装置；本方法步骤简单，可自动完成标定操作，对多机器人协作可实现快速标定；本装置小型便携，适应不同生产场合；本方法不会使人员疲劳，适合多次重复标定，不会有操作失误，具有高稳定性；本标定球可通过定制方式装配到机器人末端，借助吸力标定靶进行工具坐标系标定，由此获得较高工具坐标系精度；定制标定球配合触摸板，可作为标准工件辅助机器人进行各类精度测试。
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公开(公告)号：CN111805131A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010910442.5
申请日：2020-09-02
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种焊缝轨迹实时定位方法、装置、存储介质及终端，通过获取由激光3D视觉系统采集的工件任意姿态下的焊缝轨迹识别及定位，为智能焊接提供必要的焊接轨迹信息；本焊缝轨迹实时定位方法实现简单，仅需获取由3D视觉系统采集的焊缝，无需额外的图像采集和处理，无需导入工件标准3D模型；应用方案灵活，对于任意摆放的工件通过一次扫描即可识别焊缝，并提供焊缝轨迹完整的位置和姿态信息；实时性高，可对工件进行在线扫描，分析当前工装间隙和焊缝宽度等。
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公开(公告)号：CN111578829A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010306506.0
申请日：2020-04-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于标定多机器人协同工作坐标系的装置及标定方法，采用变形传感器和主动式电容标定球，完全依靠标定装置来采集数据，对比靠肉眼判断标定，精度大大提升；采用的传感器是常规传感器，易替代，根据使用场景区分精度要求，从中选择合适传感器来组装最优性价比标定装置；本方法步骤简单，可自动完成标定操作，对多机器人协作可实现快速标定；本装置小型便携，适应不同生产场合；本方法不会使人员疲劳，适合多次重复标定，不会有操作失误，具有高稳定性；本标定球可通过定制方式装配到机器人末端，借助吸力标定靶进行工具坐标系标定，由此获得较高工具坐标系精度；定制标定球配合触摸板，可作为标准工件辅助机器人进行各类精度测试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117455892A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311580720.5
申请日：2023-11-23
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明适用于塔脚焊接领域，公开了塔脚焊缝信息提取方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对获取的塔脚俯视点云数据进行处理，获取主靴板厚度、副靴板厚度、底板尺寸和第一象限的垂直焊缝起始点坐标；对获取的塔脚侧视点云数据进行处理，并结合主靴板厚度、副靴板厚度和底板尺寸获取第一象限的垂直焊缝终点坐标、水平焊缝终点坐标、第一水平焊缝起始点坐标、第二水平焊缝起始点坐标和板间角度；根据前述信息确定第二象限、第三象限和第四象限的第一水平焊缝起始点坐标、第二水平焊缝起始点坐标、垂直焊缝起始点坐标和板间角度，该方法通过机器视觉和点云数据处理技术，能够准确地提取塔脚的尺寸信息和焊缝信息。
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公开(公告)号：CN112562002B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110188786.4
申请日：2021-02-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种焊缝跟踪点的滤波处理方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取实时焊缝跟踪点的初步位置数据；根据所述初步位置数据与预设的数据容器中的最后一个焊缝跟踪点位置数据之间的偏差，判断所述初步位置数据是否为有效数据；若所述初步位置数据为有效数据，则把所述初步位置数据写入所述数据容器的最后位置，并对所述数据容器中的焊缝跟踪点位置数据进行滤波处理；提取滤波处理后的所述数据容器中最后一个焊缝跟踪点位置数据作为所述实时焊缝跟踪点的最终位置数据；从而可避免因为抖动而导致焊缝跟踪位置与真实的焊缝位置偏离过大，保证自动化焊接过程的准确性和平稳性。
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公开(公告)号：CN112562002A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202110188786.4
申请日：2021-02-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种焊缝跟踪点的滤波处理方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取实时焊缝跟踪点的初步位置数据；根据所述初步位置数据与预设的数据容器中的最后一个焊缝跟踪点位置数据之间的偏差，判断所述初步位置数据是否为有效数据；若所述初步位置数据为有效数据，则把所述初步位置数据写入所述数据容器的最后位置，并对所述数据容器中的焊缝跟踪点位置数据进行滤波处理；提取滤波处理后的所述数据容器中最后一个焊缝跟踪点位置数据作为所述实时焊缝跟踪点的最终位置数据；从而可避免因为抖动而导致焊缝跟踪位置与真实的焊缝位置偏离过大，保证自动化焊接过程的准确性和平稳性。
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公开(公告)号：CN111730256B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010896545.0
申请日：2020-08-31
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于数字模型的焊缝识别方法、装置、存储介质及终端，只需要导入工件数字模型，可以自动识别焊缝并生成焊接路径，最后再人工判断是否有误即可，极大地简化了焊缝识别流程；对于多焊缝的复杂工件，通过自动识别代替人工选取，效率提升明显；自动识别可以有效降低由于人工选择导致的错误率；整个过程由系统自动完成，降低技术员对掌握焊接工艺的要求，降低使用门槛；而且本焊缝识别方法的实体之间的形状识别过程简单，无需经过复杂的计算，极大地简化了整个焊缝识别过程。
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公开(公告)号：CN111168651A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010058976.X
申请日：2020-01-18
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种具有通用性的机器人底座，包括至少一个底座本体，所述底座本体包括：底架，用于支撑整个结构；安装板，设置在底架上，在安装板上设置有通用扩展结构；根据机器人的尺寸和安装要求，将机器人安装在1个或以上的底座本体上，底座本体之间通过通用扩展结构实现横向拼接、纵向拼接、横向和纵向拼接的连接安装；本技术方案通过设置底座本体作为通用的拼接模板，并在底座本体上设置通用扩展结构，使底座本体之间可以根据实际需要实现纵向拼接、横向拼接、横向和纵向拼接等各种自由拼接模式，使本机器人底座同时满足不同款式机器人的安装提供可能性，具有极大的通用性，可以实现批量化生产，有效提高生产效率，降低生产成本和管理成本。
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