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公开(公告)号：CN110926370B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201911099952.2
申请日：2019-11-12
Applicant: 季华实验室
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明实施例提供了一种测量方法和系统。所述测量方法包括：采用标准编码图像照射目标物体，所述标准编码图像由对应于伪随机数字矩阵的箭矢符号集编码，所述伪随机数字矩阵的基元数为所述箭矢符号集中的箭矢符号的种类数，所述多种箭矢符号分别在同一平面上指向所述基元数个方向；通过所述目标物体的反射，采集所述标准编码图像的变形编码图像；对所述变形编码图像进行解码，以确定所述目标物体的三维特征。本发明实施例的方案采用箭矢符号集编码，由于箭矢符号集中的多种箭矢符号，因此实现了码简单且抗噪性强的编码，在本发明实施例提供的解码算法下，实现了准确的符号定位和高效的码值恢复，算法整体具有更高的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111805131B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010910442.5
申请日：2020-09-02
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种焊缝轨迹实时定位方法、装置、存储介质及终端，通过获取由激光3D视觉系统采集的工件任意姿态下的焊缝轨迹识别及定位，为智能焊接提供必要的焊接轨迹信息；本焊缝轨迹实时定位方法实现简单，仅需获取由3D视觉系统采集的焊缝，无需额外的图像采集和处理，无需导入工件标准3D模型；应用方案灵活，对于任意摆放的工件通过一次扫描即可识别焊缝，并提供焊缝轨迹完整的位置和姿态信息；实时性高，可对工件进行在线扫描，分析当前工装间隙和焊缝宽度等。
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公开(公告)号：CN111815705A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010519682.2
申请日：2020-06-09
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种激光跟踪仪滤光保护镜片污染识别方法、装置及电子设备，通过从不同位置对预设的纯色白板内部进行拍摄，得到多幅白板图片；对所述多幅白板图片进行分组处理，得到多组白板图片；对每组白板图片进行求取均值处理，得到多幅均值图片；获取所述多幅均值图片的污染区域的中心点的位置信息；根据所述中心点的位置信息判断滤光保护镜片是否受到污染；从而可自动判断滤光保护镜片是否污染，进而避免由于人工判断而导致滤光保护镜片更换不及时和滤光保护镜更换过于频繁的问题。
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公开(公告)号：CN111730256A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010896545.0
申请日：2020-08-31
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于数字模型的焊缝识别方法、装置、存储介质及终端，只需要导入工件数字模型，可以自动识别焊缝并生成焊接路径，最后再人工判断是否有误即可，极大地简化了焊缝识别流程；对于多焊缝的复杂工件，通过自动识别代替人工选取，效率提升明显；自动识别可以有效降低由于人工选择导致的错误率；整个过程由系统自动完成，降低技术员对掌握焊接工艺的要求，降低使用门槛；而且本焊缝识别方法的实体之间的形状识别过程简单，无需经过复杂的计算，极大地简化了整个焊缝识别过程。
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公开(公告)号：CN111168651B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010058976.X
申请日：2020-01-18
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种具有通用性的机器人底座，包括至少一个底座本体，所述底座本体包括：底架，用于支撑整个结构；安装板，设置在底架上，在安装板上设置有通用扩展结构；根据机器人的尺寸和安装要求，将机器人安装在1个或以上的底座本体上，底座本体之间通过通用扩展结构实现横向拼接、纵向拼接、横向和纵向拼接的连接安装；本技术方案通过设置底座本体作为通用的拼接模板，并在底座本体上设置通用扩展结构，使底座本体之间可以根据实际需要实现纵向拼接、横向拼接、横向和纵向拼接等各种自由拼接模式，使本机器人底座同时满足不同款式机器人的安装提供可能性，具有极大的通用性，可以实现批量化生产，有效提高生产效率，降低生产成本和管理成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111340957A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010084272.X
申请日：2020-02-10
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明实施例提供了一种测量方法和系统。所述测量方法包括：采用标准编码图像照射目标物体，所述标准编码图像由对应于伪随机数字矩阵的箭矢符号集编码，所述伪随机数字矩阵的基元数为所述箭矢符号集中的箭矢符号的种类数，多种箭矢符号分别在同一平面上指向所述基元数个不同方向；通过所述目标物体的反射，采集所述标准编码图像的变形编码图像；利用所述伪随机数字矩阵对所述变形编码图像进行解码，以确定所述目标物体的三维特征，其中，通过在所述编码图像中对以具有特定尺寸的窗口进行平移来依次解码。本发明实施例具有更高的鲁棒性，并且进一步提高了解码的准确性。
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公开(公告)号：CN111340957B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010084272.X
申请日：2020-02-10
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明实施例提供了一种测量方法和系统。所述测量方法包括：采用标准编码图像照射目标物体，所述标准编码图像由对应于伪随机数字矩阵的箭矢符号集编码，所述伪随机数字矩阵的基元数为所述箭矢符号集中的箭矢符号的种类数，多种箭矢符号分别在同一平面上指向所述基元数个不同方向；通过所述目标物体的反射，采集所述标准编码图像的变形编码图像；利用所述伪随机数字矩阵对所述变形编码图像进行解码，以确定所述目标物体的三维特征，其中，通过在所述编码图像中对以具有特定尺寸的窗口进行平移来依次解码。本发明实施例具有更高的鲁棒性，并且进一步提高了解码的准确性。
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公开(公告)号：CN112562002B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110188786.4
申请日：2021-02-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种焊缝跟踪点的滤波处理方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取实时焊缝跟踪点的初步位置数据；根据所述初步位置数据与预设的数据容器中的最后一个焊缝跟踪点位置数据之间的偏差，判断所述初步位置数据是否为有效数据；若所述初步位置数据为有效数据，则把所述初步位置数据写入所述数据容器的最后位置，并对所述数据容器中的焊缝跟踪点位置数据进行滤波处理；提取滤波处理后的所述数据容器中最后一个焊缝跟踪点位置数据作为所述实时焊缝跟踪点的最终位置数据；从而可避免因为抖动而导致焊缝跟踪位置与真实的焊缝位置偏离过大，保证自动化焊接过程的准确性和平稳性。
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公开(公告)号：CN112562002A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202110188786.4
申请日：2021-02-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种焊缝跟踪点的滤波处理方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取实时焊缝跟踪点的初步位置数据；根据所述初步位置数据与预设的数据容器中的最后一个焊缝跟踪点位置数据之间的偏差，判断所述初步位置数据是否为有效数据；若所述初步位置数据为有效数据，则把所述初步位置数据写入所述数据容器的最后位置，并对所述数据容器中的焊缝跟踪点位置数据进行滤波处理；提取滤波处理后的所述数据容器中最后一个焊缝跟踪点位置数据作为所述实时焊缝跟踪点的最终位置数据；从而可避免因为抖动而导致焊缝跟踪位置与真实的焊缝位置偏离过大，保证自动化焊接过程的准确性和平稳性。
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公开(公告)号：CN111730256B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010896545.0
申请日：2020-08-31
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于数字模型的焊缝识别方法、装置、存储介质及终端，只需要导入工件数字模型，可以自动识别焊缝并生成焊接路径，最后再人工判断是否有误即可，极大地简化了焊缝识别流程；对于多焊缝的复杂工件，通过自动识别代替人工选取，效率提升明显；自动识别可以有效降低由于人工选择导致的错误率；整个过程由系统自动完成，降低技术员对掌握焊接工艺的要求，降低使用门槛；而且本焊缝识别方法的实体之间的形状识别过程简单，无需经过复杂的计算，极大地简化了整个焊缝识别过程。
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