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公开(公告)号：CN114782526B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210712209.5
申请日：2022-06-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机器人焊接技术领域，提供了一种H型钢的焊缝轨迹计算方法、装置、电子设备及存储介质，本方法包括：获取H型钢和筋板之间的连接处的四个角点；获取第一侧边焊缝的第一上顶点的法向量、第二侧边焊缝的第二上顶点的法向量和底边焊缝的中点的法向量；根据H型钢和筋板之间的四个角点获取第一上顶点、第二上顶点和中点；获取第一下顶点、第二下顶点、左顶点和右顶点；根据第一上顶点、第一下顶点和第一上顶点的法向量计算第一侧边焊缝轨迹数据；根据第二上顶点、第二下顶点和第二上顶点的法向量计算第二侧边焊缝轨迹数据；根据左顶点、右顶点和中点的法向量计算底边焊缝轨迹数据。本发明能提高获取焊缝轨迹数据的效率和生产效率。
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公开(公告)号：CN114571165A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210492272.2
申请日：2022-05-07
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种焊接轨迹规划方法、装置、焊接系统及电子设备，涉及数据处理技术领域，其技术方案要点是：包括：获取焊接工件的三维模型；识别所述焊接工件的三维模型中的多个焊接对象；遍历计算得到各个所述焊接对象的各个面在其余所述焊接对象上的投影线，将所述投影线作为焊缝；根据所述焊缝计算生成焊接轨迹。本申请提供的一种焊接轨迹规划方法、装置、焊接系统及电子设备具有准确高效生成焊缝轨迹的优点。
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公开(公告)号：CN117455892A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311580720.5
申请日：2023-11-23
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明适用于塔脚焊接领域，公开了塔脚焊缝信息提取方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对获取的塔脚俯视点云数据进行处理，获取主靴板厚度、副靴板厚度、底板尺寸和第一象限的垂直焊缝起始点坐标；对获取的塔脚侧视点云数据进行处理，并结合主靴板厚度、副靴板厚度和底板尺寸获取第一象限的垂直焊缝终点坐标、水平焊缝终点坐标、第一水平焊缝起始点坐标、第二水平焊缝起始点坐标和板间角度；根据前述信息确定第二象限、第三象限和第四象限的第一水平焊缝起始点坐标、第二水平焊缝起始点坐标、垂直焊缝起始点坐标和板间角度，该方法通过机器视觉和点云数据处理技术，能够准确地提取塔脚的尺寸信息和焊缝信息。
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公开(公告)号：CN114419046A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210325587.8
申请日：2022-03-30
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及图像识别领域，具体为一种H型钢的焊缝识别方法、装置、电子设备和存储介质。该H型钢的焊缝识别方法的步骤包括：获取H型钢的点云数据；对点云数据进行多次平面拟合以获取多个初始平面；对所有初始平面进行筛选以提取出钢腹板平面；获取钢腹板平面的第一法向量和钢腹板平面的第一方向向量，第一方向向量与纵向平行；根据第一法向量和第一方向向量，从多个初始平面中区分出两个翼缘板平面；根据钢腹板平面和两个翼缘板平面，从H型钢的点云数据中分离出横向劲肋的上表面的点云数据；根据横向劲肋的上表面的点云数据获取焊缝路径，本发明能够实现准确而快速的焊缝识别，为焊接机器人自动化作业提供数据支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114419046B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210325587.8
申请日：2022-03-30
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及图像识别领域，具体为一种H型钢的焊缝识别方法、装置、电子设备和存储介质。该H型钢的焊缝识别方法的步骤包括：获取H型钢的点云数据；对点云数据进行多次平面拟合以获取多个初始平面；对所有初始平面进行筛选以提取出钢腹板平面；获取钢腹板平面的第一法向量和钢腹板平面的第一方向向量，第一方向向量与纵向平行；根据第一法向量和第一方向向量，从多个初始平面中区分出两个翼缘板平面；根据钢腹板平面和两个翼缘板平面，从H型钢的点云数据中分离出横向劲肋的上表面的点云数据；根据横向劲肋的上表面的点云数据获取焊缝路径，本发明能够实现准确而快速的焊缝识别，为焊接机器人自动化作业提供数据支撑。
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公开(公告)号：CN114372981A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210276946.5
申请日：2022-03-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于焊缝识别技术领域，公开了一种T型工件焊缝识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取由激光雷达传感器沿垂直于T型工件长度方向的方向移动并扫描得到的初始点云数据；在初始点云数据中，根据各点云线上相邻云点之间的第一高度差对初始点云数据进行背景点云的删减；在剩余的点云数据中，根据点云线上相邻云点之间的第二高度差和距离去除由于遮挡导致异常的异常点云；在剩余的点云数据中，提取点云线上的高度突变点；根据高度突变点之间的距离对高度突变点进行分组；分别对各组高度突变点进行直线拟合得到对应的焊缝线；从而，有利于提高对船舶小组立过程中的T型工件的焊缝进行大视距大视野识别时的识别精度。
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公开(公告)号：CN114571165B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210492272.2
申请日：2022-05-07
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种焊接轨迹规划方法、装置、焊接系统及电子设备，涉及数据处理技术领域，其技术方案要点是：包括：获取焊接工件的三维模型；识别所述焊接工件的三维模型中的多个焊接对象；遍历计算得到各个所述焊接对象的各个面在其余所述焊接对象上的投影线，将所述投影线作为焊缝；根据所述焊缝计算生成焊接轨迹。本申请提供的一种焊接轨迹规划方法、装置、焊接系统及电子设备具有准确高效生成焊缝轨迹的优点。
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公开(公告)号：CN114782526A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210712209.5
申请日：2022-06-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机器人焊接技术领域，提供了一种H型钢的焊缝轨迹计算方法、装置、电子设备及存储介质，本方法包括：获取H型钢和筋板之间的连接处的四个角点；获取第一侧边焊缝的第一上顶点的法向量、第二侧边焊缝的第二上顶点的法向量和底边焊缝的中点的法向量；根据H型钢和筋板之间的四个角点获取第一上顶点、第二上顶点和中点；获取第一下顶点、第二下顶点、左顶点和右顶点；根据第一上顶点、第一下顶点和第一上顶点的法向量计算第一侧边焊缝轨迹数据；根据第二上顶点、第二下顶点和第二上顶点的法向量计算第二侧边焊缝轨迹数据；根据左顶点、右顶点和中点的法向量计算底边焊缝轨迹数据。本发明能提高获取焊缝轨迹数据的效率和生产效率。
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公开(公告)号：CN114372981B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210276946.5
申请日：2022-03-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于焊缝识别技术领域，公开了一种T型工件焊缝识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取由激光雷达传感器沿垂直于T型工件长度方向的方向移动并扫描得到的初始点云数据；在初始点云数据中，根据各点云线上相邻云点之间的第一高度差对初始点云数据进行背景点云的删减；在剩余的点云数据中，根据点云线上相邻云点之间的第二高度差和距离去除由于遮挡导致异常的异常点云；在剩余的点云数据中，提取点云线上的高度突变点；根据高度突变点之间的距离对高度突变点进行分组；分别对各组高度突变点进行直线拟合得到对应的焊缝线；从而，有利于提高对船舶小组立过程中的T型工件的焊缝进行大视距大视野识别时的识别精度。
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