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公开(公告)号：CN111829955B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202010737805.X
申请日：2020-07-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种用于特种机器人的液体采集检测装置及机器人；用于特种机器人的液体采集检测装置包括旋转台，多个设置在所述旋转台上的样品瓶，用于采集样品液并把样品液输送至各样品瓶的液体采集机构，以及设置在所述旋转台一侧的检测机构；所述旋转台用于把待检测的样品瓶转动至所述检测机构的检测范围内；所述检测机构用于对所述待检测的样品瓶中的液体进行成分检测；机器人包括移动机器人本体和所述用于特种机器人的液体采集检测装置；该用于特种机器人的液体采集检测装置及机器人可实现对多种泄漏液体的采集和检测分析。
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公开(公告)号：CN111482972A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010196752.5
申请日：2020-03-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种灭火救灾机器人及系统；其中机器人包括包括移动式底盘、摄像头、储物箱、灭火筒、两个机械臂、电气安装盒；电气安装盒内设置有电源和控制系统；机械臂的端部设置有灭火剂喷头，灭火剂喷头与灭火筒之间通过输送管连接，输送管上设置有电磁阀；移动式底盘、摄像头、机械臂、电磁阀、电源均与控制系统电性连接；储物箱用于存放救灾物资，灭火筒用于存储高压灭火剂，摄像头用于采集现场图像，机械臂用于控制灭火剂喷头的朝向和执行救灾动作；系统包括所述的灭火救灾机器人，以及用于远程控制灭火救灾机器人的远程控制箱；该灭火救灾机器人及系统集灭火和救灾于一体，能够效执行灭火和救灾任务。
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公开(公告)号：CN112123341A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011329284.0
申请日：2020-11-24
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人双臂协调运动控制方法、装置和电子设备，通过获取主臂和从臂的运动学模型；获取主臂和从臂的坐标转换矩阵；获取主臂的运动轨迹；由主臂的运动轨迹计算从臂的运动轨迹；获取六维力传感器测得的接触力数据；根据从臂的末端位置和接触力数据计算被搬运物体的刚度；根据刚度和BP神经网络预测模型，获取自适应力控制参数；在控制从臂沿从臂的运动轨迹运动时，根据预设的期望接触力、测得的接触力数据和自适应力控制参数，采用基于位置的自适应力控制方法来修正从臂的实际运动轨迹；从而可避免机器人的位置跟踪误差而导致两个机械臂对被搬运物体的作用力过大或不足。
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公开(公告)号：CN111730604B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010770968.8
申请日：2020-08-04
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种基于人体肌电信号的机械夹爪控制方法、装置和电子设备，通过获取操作者小臂的肌电信号；对所述肌电信号进行滤波处理；把滤波后的肌电信号输入支持向量机分类器进行动作分类，以识别出操作者的手部动作类型；以当前时刻之前的预设周期内出现次数最多的手部动作类型作为最终识别结果生成控制指令；把所述控制指令发送至机器人以控制机械夹爪做出相应的动作；从而可提高对机械夹爪的控制准确率。
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公开(公告)号：CN112123341B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011329284.0
申请日：2020-11-24
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人双臂协调运动控制方法、装置和电子设备，通过获取主臂和从臂的运动学模型；获取主臂和从臂的坐标转换矩阵；获取主臂的运动轨迹；由主臂的运动轨迹计算从臂的运动轨迹；获取六维力传感器测得的接触力数据；根据从臂的末端位置和接触力数据计算被搬运物体的刚度；根据刚度和BP神经网络预测模型，获取自适应力控制参数；在控制从臂沿从臂的运动轨迹运动时，根据预设的期望接触力、测得的接触力数据和自适应力控制参数，采用基于位置的自适应力控制方法来修正从臂的实际运动轨迹；从而可避免机器人的位置跟踪误差而导致两个机械臂对被搬运物体的作用力过大或不足。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111844077A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010737837.X
申请日：2020-07-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种用于气液泄漏事故的应急侦测机器人，包括移动式底盘,以及设置在所述移动式底盘上的视觉系统、第一机械臂、气体检测仪和液体采集器；所述液体采集器包括收集瓶、采样管以及设置在所述收集瓶和采样管之间的液泵；所述采样管的入口端固定在所述第一机械臂的末端；该机器人能够实时检测事故现场的危险气体残留情况并收集泄漏的液体以便后续检测。
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公开(公告)号：CN111829955A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010737805.X
申请日：2020-07-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种用于特种机器人的液体采集检测装置及机器人；用于特种机器人的液体采集检测装置包括旋转台，多个设置在所述旋转台上的样品瓶，用于采集样品液并把样品液输送至各样品瓶的液体采集机构，以及设置在所述旋转台一侧的检测机构；所述旋转台用于把待检测的样品瓶转动至所述检测机构的检测范围内；所述检测机构用于对所述待检测的样品瓶中的液体进行成分检测；机器人包括移动机器人本体和所述用于特种机器人的液体采集检测装置；该用于特种机器人的液体采集检测装置及机器人可实现对多种泄漏液体的采集和检测分析。
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公开(公告)号：CN111844077B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202010737837.X
申请日：2020-07-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种用于气液泄漏事故的应急侦测机器人，包括移动式底盘,以及设置在所述移动式底盘上的视觉系统、第一机械臂、气体检测仪和液体采集器；所述液体采集器包括收集瓶、采样管以及设置在所述收集瓶和采样管之间的液泵；所述采样管的入口端固定在所述第一机械臂的末端；该机器人能够实时检测事故现场的危险气体残留情况并收集泄漏的液体以便后续检测。
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公开(公告)号：CN111855262A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010737817.2
申请日：2020-07-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种土壤采集装置及机器人；土壤采集装置包括：基座，用于与移动式底盘连接；旋转座，设置在所述基座前部，所述旋转座的上部可绕竖直轴向转动；至少一个机械臂，所述机械臂设置在所述旋转座的上部，其中至少一个机械臂的末端设置有土壤采集抓手；视觉系统，设置在所述旋转座的顶部；存储装置，设置在所述基座的后部，并用于存储采集的土壤；土壤采集机器人包括移动式底盘和所述的土壤采集装置；该土壤采集装置及机器人可替代人工在各类危险场地进行土壤采集作业。
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公开(公告)号：CN111730604A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010770968.8
申请日：2020-08-04
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种基于人体肌电信号的机械夹爪控制方法、装置和电子设备，通过获取操作者小臂的肌电信号；对所述肌电信号进行滤波处理；把滤波后的肌电信号输入支持向量机分类器进行动作分类，以识别出操作者的手部动作类型；以当前时刻之前的预设周期内出现次数最多的手部动作类型作为最终识别结果生成控制指令；把所述控制指令发送至机器人以控制机械夹爪做出相应的动作；从而可提高对机械夹爪的控制准确率。
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