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公开(公告)号：CN116149178B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202211582829.8
申请日：2022-12-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于放大‑转发中继器的网络化预测控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立传输时延下的动态系统模型；步骤二、设计基于全维观测器的预测机制；步骤三、构造基于全维观测器的预测机制和放大‑转发中继器的预测控制器；步骤四、寻找确保动态系统在均方意义下输入‑状态稳定的准则；步骤五、求解全维观测器增益矩阵和预测控制器增益矩阵；步骤六、将全维观测器增益矩阵和预测控制器增益矩阵分别代入步骤二和步骤三中。该方法解决了现有控制方法不能应对通讯信道传输容量受限，信号难以实现远距离传输情形以及在传输过程中出现时延的网络化系统，导致信号传输的不真实、控制效果不理想甚至不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN115727875B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202211518553.7
申请日：2022-11-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于修正罗德里格斯参数的无奇异传递对准方法，涉及捷联惯性导航系统的初始对准技术领域。本发明是为了解决现有的惯性导航系统传递对准方法不能同时实现对杆臂误差的有效估计以及保证对准模型的无奇异性的问题。本发明对子惯性导航系统的姿态矩阵进行链式分解，从中提取出未知姿态矩阵；充分考虑主、子惯性导航系统之间存在的杆臂误差，利用主、子惯性导航系统输出的角速度测量值和比力测量值构建传递对准模型；采用修正罗德里格斯参数等价表示未知姿态矩阵，在保证模型无奇异的同时，降低模型维数；采用基本的扩展卡尔曼滤波进行状态估计，利用估计出的修正罗德里格斯参数和误差角计算相关姿态矩阵，完成传递对准。
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公开(公告)号：CN115733675B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202211400739.2
申请日：2022-11-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H04L9/40 , H04L41/14 , H04L67/12 , H04L41/142
Abstract: 本发明公开了一种基于感应电机系统的分布式滤波方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立误码影响下同时具有多重网络攻击和状态饱和的感应电机系统的动态模型；步骤二、设计分布式滤波器；步骤三、计算传感器网络中每个传感器节点在s时刻的一步预测误差协方差矩阵上界Σi,s+1|s；步骤四、计算s+1时刻的滤波器增益矩阵步骤五、将代入至分布式滤波器中，获得第i个传感器节点在第s+1时刻的滤波判断s+1是否达到总时长T，若s+1＜T，则执行步骤六，若s+1≥T，则结束运行；步骤六、根据计算滤波误差协方差矩阵上界Σi,s+1|s+1；令s＝s+1，执行步骤二，直至满足s+1≥T。该方法易于在线求解，解决了现有分布式滤波方法不能同时处理具有状态饱和、多重网络攻击和误码的传感器网络的分布式滤波问题。
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公开(公告)号：CN115718427A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211436497.2
申请日：2022-11-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种保安全的非脆弱网络化预测控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立通讯延迟下的网络化控制系统模型；步骤二、设计匹配的观测器结构；步骤三、构造基于均匀量化和虚假数据攻击的预测控制器结构；步骤四、获得保证网络化控制系统均方意义下输入‑状态稳定的判别依据；步骤五、求解观测器增益参数和预测控制器增益参数；步骤六、将所求的观测器增益矩阵和预测控制器增益矩阵分别代入步骤二中的观测器和步骤三中的预测控制器中。该方法解决了现有控制方法不能在信号需量化后同时补偿具有传输延迟、随机发生网络攻击的网络化系统，导致数据传输不准确、控制系统低下甚至系统不稳定的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108959808B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201810813797.5
申请日：2018-07-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于传感器网络的优化分布式状态估计方法，它用于控制系统和信号处理技术领域。本发明解决了现有的状态估计方法不能同时处理具有乘性噪声和随机发生非线性干扰现象的传感器网络的状态估计问题。本发明同时考虑了乘性噪声和随机发生非线性对状态估计性能的影响，得到了基于黎卡提里卡提差分方程的分布式滤波方法，达到抗外部扰动的目的，与现有的非线性时变系统的状态估计方法相比较，本发明的方法可以将估计误差控制在极小的范围内，在易于求解的同时，可以将估计的精确度提高10％以上。本发明可以应用于控制系统和信号处理技术领域用。
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公开(公告)号：CN109728795A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811582361.6
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 未知概率情形下具有数据丢失的时变事件触发滤波方法，属于控制系统领域。现有的滤波方法不能同时处理未知概率的数据丢失和随机非线性以及事件触发机制，影响滤波器性能的问题。本发明方法包括，建立具有未知概率的数据丢失、随机非线性以及事件触发机制的时变系统的动态模型；根据建立的时变系统动态模型设计滤波器；计算滤波器的一步预测误差协方差矩阵的上界；之后计算滤波增益矩阵；之后计算滤波误差协方差矩阵的上界；将获得的滤波增益矩阵代入设计的滤波器，获得具有未知概率的数据丢失、随机非线性以及事件触发机制滤波器。本发明可以同时处理未知概率的数据丢包和随机非线性以及事件触发机制，达到非线性扰动的目的，且易于求解与实现。
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公开(公告)号：CN106018497A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610562247.1
申请日：2016-07-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01N27/12
CPC classification number: G01N27/123
Abstract: 一种半导体气体传感器低频温度调制检测方法，涉及一种针对半导体气体传感器的低频脉冲加热温度调制检测方法，解决了现有半导体气体传感器恒定加热条件下传感器输出的非线性，选择性差，抗环境温度干扰能力弱等缺点。本发明针对半导体气体传感器采用周期性脉冲调制电压加热方法，在调制频率为0.05‑0.5Hz的周期性矩形波信号、正弦波信号和三角波信号的加热调制电压下，半导体气体传感器输出同周期变化的脉冲电阻信号，通过设定传感器输出信号波形的幅值比△Ra/△Rg（或△Rg/△Ra）作为传感器检测输出信号，在低频温度调制范围内被测气体浓度与传感器输出信号波形的幅值比呈近似线性变化规律。本发明适用于半导体气体传感器。
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公开(公告)号：CN103663361B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201310743385.6
申请日：2013-12-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种硅基片或陶瓷基片的柔性机械光刻剥离工艺方法，涉及一种在微机械加工中柔性机械光刻剥离工艺制造方法，解决了现有采用反转胶光刻剥离工艺法在硅基片或陶瓷衬底基片进行铂膜光刻剥离，存在污染大、工艺程序复杂，机械性能较差的缺点。本发明采用氮化铝陶瓷基片或硅基片为衬底在超声波的作用下分别在丙酮溶液中和酒精溶液中进行清洗然后均匀涂胶，以制备器件图案的反图形掩模版为制版图形再进行曝光、显影、镀膜，然后在微超声清洗光刻胶，直至光刻胶完全溶解，采用柔性的双向拉伸聚丙烯压敏胶粘带附着在溶解光刻胶后的基片上，施加外力，最后退火处理，实现对陶瓷基片或硅基片的柔性机械光刻剥离。本发明适用于硅基片或陶瓷基片的光刻剥离。
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公开(公告)号：CN103663361A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310743385.6
申请日：2013-12-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种硅基片或陶瓷基片的柔性机械光刻剥离工艺方法，涉及一种在微机械加工中柔性机械光刻剥离工艺制造方法，解决了现有采用反转胶光刻剥离工艺法在硅基片或陶瓷衬底基片进行铂膜光刻剥离，存在污染大、工艺程序复杂，机械性能较差的缺点。本发明采用氮化铝陶瓷基片或硅基片为衬底在超声波的作用下分别在丙酮溶液中和酒精溶液中进行清洗然后均匀涂胶，以制备器件图案的反图形掩模版为制版图形再进行曝光、显影、镀膜，然后在微超声清洗光刻胶，直至光刻胶完全溶解，采用柔性的双向拉伸聚丙烯压敏胶粘带附着在溶解光刻胶后的基片上，施加外力，最后退火处理，实现对陶瓷基片或硅基片的柔性机械光刻剥离。本发明适用于硅基片或陶瓷基片的光刻剥离。
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