公开(公告)号：CN101888920B

公开(公告)日：2012-10-03

申请号：CN200880119409.8

申请日：2008-11-14

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 仮屋崎洋和 ,  前原伸一 ,  山本己法 ,  田中道春

IPC: B25J19/06 ,  G05B19/19

CPC classification number: B25J9/1676 ,  A61B34/30 ,  G05B2219/39098 ,  G05B2219/40203

Abstract: 本发明提供机器人动作限制方法、机器人系统和机器人动作限制装置，其能够提高机器人作业的安全性，并且能够有效利用工厂等的地面空间。按照下述步骤进行处理：在存储器中定义包含机器人的臂部和在腕部所具备的工件或工具的臂部占用区域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)以及臂部不得进入的动作禁止区域(50)，对在执行向下一次目标位置(302)的动作指令过程中使机器人紧急停止的情况下的机器人各轴的惯性移动角度进行估计，并与下一次目标位置(302)相加，由此求得机器人的惯性移动预测位置(303)，对惯性移动预测位置(303)处的臂部占用区域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)是否进入到动作禁止区域(50)进行确认，在确认为进入的情况下，立即进行使机器人的动作停止的控制。

公开(公告)号：CN1265057A

公开(公告)日：2000-08-30

申请号：CN98807464.8

申请日：1998-05-26

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 尾岛正夫 ,  仮屋崎洋和 ,  富崎秀德

IPC: B25J9/10

CPC classification number: B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1641 ,  G05B19/19 ,  G05B2219/39186 ,  G05B2219/39326 ,  G05B2219/39353 ,  G05B2219/39355 ,  G05B2219/41195 ,  G05B2219/41398 ,  G05B2219/41443 ,  G05B2219/42156

Abstract: 一种控制多轴式机器人的方法,机器人的一个机构的弹簧元件设在各轴电动机与机器人臂之间。该方法能提高工具端部走道的精确度而不致因各轴之间的机械干扰而引起振动,也不会使电动机高频振动。模拟控制器接收与电动机有关的位置指令并给起动和控制电动机和机器人臂的反馈控制器输出模拟电动机位置指令模拟电动机转速指令和模拟前馈指令。模拟控制器中装有校正量,以消除干扰力。模拟控制器输出加有校正量的模拟前馈指令。

公开(公告)号：CN108000516B

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN201711017379.7

申请日：2017-10-26

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 长崎高巳 ,  仮屋崎洋和

IPC: B25J9/16

Abstract: 本公开提供一种机器人系统、机器人系统控制方法和动作命令生成设备。机器人系统包括：包括手的机器人；单位作业存储部分，被配置为基于表示一个处理过程的处理符号来存储单位作业，单位作业是被发布到机器人的执行一个处理过程的命令；链接作业生成部分，被配置为生成作为进行下述操作的命令的链接作业：将手从第一单位作业结束的结束位置移动到将在第一单位作业之后执行的第二单位作业开始的起始位置；动作命令生成部分，被配置为通过基于多个处理符号的布置将单位作业和链接作业串联连接来生成机器人的动作命令；以及所需时间计算部分，被配置为通过将单位作业的所需时间和链接作业的所需时间相加来计算动作命令的所需时间。