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公开(公告)号：CN109347246B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201811487176.9
申请日：2018-12-06
Applicant: 哈尔滨电气股份有限公司 , 清华大学
Abstract: 一种立式外转子电磁轴承飞轮储能系统，属于飞轮储能技术领域。本发明解决了现有的飞轮储能系统存在的飞轮转子的轴向长度，影响转子动力力学特性并将导致飞轮储能系统结构紧凑性欠佳的问题，本发明的永磁推力轴承、上辅助轴承、上径向电磁轴承、外转子永磁同步电机、下径向电磁轴承和下辅助轴承由上至下依次安装在芯轴上，上径向电磁轴承、下径向电磁轴承与飞轮旋转体内壁呈无接触状态；飞轮旋转体的上端和下端与上辅助轴承和下辅助轴承呈间隙配合状态；永磁推力轴承置于飞轮旋转体上方，且与飞轮旋转体的上端面间留有间隙；外转子永磁同步电机置于飞轮旋转体内，且带动飞轮旋转体旋转。本发明转子系统结构紧凑，提升转子动力学特性。
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公开(公告)号：CN108425710B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN201810258148.3
申请日：2018-03-27
Applicant: 哈尔滨电气股份有限公司
Abstract: 用于燃气轮机余热回收的烟气分级利用双透平超临界二氧化碳循环发电系统，属于能源利用技术领域。本发明的目的是采用新型循环工质替代目前工业上水‑蒸汽、有机物等工质，达到或超越现有余热回收水平，在系统体积上显著缩小；技术要点：压缩机出口与分流器相连，分流器的A出口与低温烟气段入口相连，低温烟气段出口与驱动透平相连，驱动透平与减速器、压缩机依次相连；驱动透平与汇流器的B入口相连，分流器的B出口、低温回热器、高温回热器、高温烟气段依次相连，高温烟气段出口与发电透平、高温回热器、汇流器的A入口依次相连，发电透平与发电机相连，汇流器出口与低温回热器、冷却器、压缩机依次相连。本发明用于燃气轮机余热回收利用。
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公开(公告)号：CN109347246A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811487176.9
申请日：2018-12-06
Applicant: 哈尔滨电气股份有限公司 , 清华大学
Abstract: 一种立式外转子电磁轴承飞轮储能系统，属于飞轮储能技术领域。本发明解决了现有的飞轮储能系统存在的飞轮转子的轴向长度，影响转子动力力学特性并将导致飞轮储能系统结构紧凑性欠佳的问题，本发明的永磁推力轴承、上辅助轴承、上径向电磁轴承、外转子永磁同步电机、下径向电磁轴承和下辅助轴承由上至下依次安装在芯轴上，上径向电磁轴承、下径向电磁轴承与飞轮旋转体内壁呈无接触状态；飞轮旋转体的上端和下端与上辅助轴承和下辅助轴承呈间隙配合状态；永磁推力轴承置于飞轮旋转体上方，且与飞轮旋转体的上端面间留有间隙；外转子永磁同步电机置于飞轮旋转体内，且带动飞轮旋转体旋转。本发明转子系统结构紧凑，提升转子动力学特性。
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公开(公告)号：CN108425710A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810258148.3
申请日：2018-03-27
Applicant: 哈尔滨电气股份有限公司
Abstract: 用于燃气轮机余热回收的烟气分级利用双透平超临界二氧化碳循环发电系统，属于能源利用技术领域。本发明的目的是采用新型循环工质替代目前工业上水-蒸汽、有机物等工质，达到或超越现有余热回收水平，在系统体积上显著缩小；技术要点：压缩机出口与分流器相连，分流器的A出口与低温烟气段入口相连，低温烟气段出口与驱动透平相连，驱动透平与减速器、压缩机依次相连；驱动透平与汇流器的B入口相连，分流器的B出口、低温回热器、高温回热器、高温烟气段依次相连，高温烟气段出口与发电透平、高温回热器、汇流器的A入口依次相连，发电透平与发电机相连，汇流器出口与低温回热器、冷却器、压缩机依次相连。本发明用于燃气轮机余热回收利用。
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公开(公告)号：CN117262067B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202311221243.3
申请日：2023-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/02 , B25J9/12
Abstract: 髋关节结构、腿部结构及六自由度低惯量的机器人仿生腿，属于仿生腿。为了解决现有的人形仿生腿无法同时实现多自由度、布局紧凑、轻量化及低惯量的目的。本发明包括髋关节结构和腿部结构；腿部结构包括大腿、膝关节连接轴、小腿、踝关节万向节组件、脚部、膝关节曲柄摇杆驱动组件和踝关节曲柄摇杆驱动组件；大腿与小腿转动连接，小腿通过踝关节万向节组件与脚部转动连接；膝关节曲柄摇杆驱动组件的固定端安装在大腿上，驱动端铰连接在小腿上，并驱动小腿进行前后摆动，实现小腿的俯仰动作；踝关节曲柄摇杆驱动组件的固定端安装在大腿上，驱动端连接在踝关节万向节组件上，用以实现脚部的俯仰动作和侧摆动作。本发明主要用于机器人腿部的设计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117262257B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202311190131.6
申请日：2023-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种空间机械臂抓捕非合作喷管的伺服控制方法，它涉及一种伺服控制方法。本发明为了解决经典伺服控制方法无法有效消除服务飞行器的运动扰动以及单一控制模式无法完成喷管捕获的问题。本发明的步骤为：服务飞行器采用喷气控制与非合作目标保持稳定的相对位置；进入机械臂视觉伺服非合作喷管的位置控制阶段，机械臂采用位置控制模式跟踪规划的运动轨迹，接近非合作目标的喷管；进入机械臂直线对接非合作喷管的速度控制阶段，机械臂采用速度控制模式末端直线匀速前进，对接非合作喷管；待喷管头部的接触开关触发，服务飞行器停控，机械臂进入待机状态，关节制动器制动，完成非合作喷管捕获。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN116652992B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202310939802.8
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种机械拇指对掌关节、机械拇指及机械手，涉及机器人技术领域。该机械拇指对掌关节设置基座作为框架结构，将十字连轴、传动组件、电机和驱动轴集成在基座上，可有效提升机械拇指对掌关节的集成度，能够在一定程度上满足机械手小型化设计的需要，同时，可将电机输出的旋转动力，经十字联轴器和传动组件传递至驱动轴，从而实现对驱动轴的旋转驱动，而驱动轴则与机械拇指的近指节基座相连接，从而通过驱动轴的旋转，来实现机械拇指的旋转，此外，可以利用十字联轴器吸收振动的性能，降低整个机械手工作时的噪声，而且十字联轴器的结构较为紧凑，能够进一步提升机械对掌关节的集成化设置，进一步满足机械手小型化设计的需要。
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公开(公告)号：CN115016645B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210677746.0
申请日：2022-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 假手指协同控制用多自由度采集的数据手套，涉及生物机电一体化技术领域。为了解决现有假手安装同时需要在人头部或者手部套上采集设备，设备笨重的问题。数据处理器，对所在指节背部或所在手掌背部的三轴角速度、三轴重力加速度和三轴磁场强度进行处理得到健康手指运动的关节角度信息，根据健康手指运动的关节角度信息计算出假手指运动的关节角度信息，从而驱动假手指上的电机驱动模块到指定位置；还用于接收法向接触力，对假手指的关节角度信息进行修正，得到修正后的关节角度信息，驱动假手指上的电机驱动模块运动至修正后的关节角度信息，达到与抓取物贴合的状态；力传感器，用于感知假手指与抓取物体的法向接触力。用于控制假手指协同运动。
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公开(公告)号：CN117245653B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311189954.7
申请日：2023-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种空间机械臂抓捕非合作喷管的运动规划方法，它涉及一种运动规划方法。本发明为了解决现有轨迹规划算法存在较多缺陷，难以满足实际抓捕需求的问题。本发明由视觉跟踪阶段和直接对接阶段两部分组成，视觉跟踪阶段是根据目标位姿反馈，动态规划机械臂接近至翻滚卫星喷管端面的轨迹，直接对接阶段是规划机械臂沿对接方向的运动速度，在笛卡尔空间下期望轨迹仅有位置变化，无姿态调整，依赖末端执行器头部主动变形适应喷管的姿态变化。本发明属于航空航天领域。
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