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公开(公告)号：CN107830836B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201711071977.2
申请日：2017-11-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 一种双冗余PSD自准直仪吊索摆角的测量方法，涉及PSD自准直仪的角度测量领域。本发明是为了解决现有的悬吊漂浮物随动控制系统中，使用单一PSD自准直仪测量吊索摆角时产生误差较的问题。本发明所述的一种双冗余PSD自准直仪吊索摆角的测量方法，首先建立了双冗余PSD自准值仪的测量结构，随后给出双冗余PSD自准直仪角度测量系统模型，在悬吊物铅锤并自旋状态时测试反射镜的安装情况，悬吊物铅锤并自旋运动时通过循环迭代算法求解数学模型中的各个参数，进而获得所需的测量角度。本发明能提高系统角度测量精度，较大程度上减小由于PSD镜面安装时水平度偏差导致的角度测量误差。
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公开(公告)号：CN110308149A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910591035.X
申请日：2019-07-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种复合材料预成型体表面纤维走向识别装置及识别方法，其中纤维表面3D模型重建模块和纤维走向识别模块均封装在外壳中，照明模块安装在外壳下表面上；纤维表面3D模型重建模块、纤维走向识别模块以及照明模块通过运动执行模块的多自由度机械臂夹持一起在复合材料预成型体上方运动；纤维表面3D模型重建模块、纤维走向识别模块和运动执行模块均与PC端通信连接。本发明可以建立复合材料预成型体表面的模型并实现三维复合材料表面纤维走向的识别，与期望的理想模型进行比较，得到复合材料预成型体的几何形状偏差参数和纤维走向偏差参数，通过偏差参数判断预成型体几何形状与纤维走向是否符合生产标准，并为之后的力学性能分析提供了基础。
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公开(公告)号：CN109866436A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910067425.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种碳纤维预浸带缠绕自行车车圈的制造方法，属于自行车制造技术领域。碳纤维预浸带缠绕自行车车圈包括内、外两层：内层为芯模层，外层为碳纤维预浸带缠绕层，芯模层由热塑性材料制成，碳纤维预浸带缠绕层由环形容器缠绕设备将碳纤维预浸带缠绕布满芯模表面，将布满碳纤维预浸带的芯模置于车圈模具上并通过定型模具压挤布，同时将芯模内气体释放，最后通过电磁感应加热装置被加热固化成型。环形容器缠绕设备可以将碳纤维预浸带均匀的缠绕布满芯模表面，从而能够充分发挥碳纤维强度，制成的成品车圈质量更稳定。通过整体成型设备可以一次性成型自行车车圈，生产效率高。成品车圈结构更加稳定，提高了车圈的韧性与结构强度。
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公开(公告)号：CN109737961A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201810498537.3
申请日：2018-05-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提出一种具有概率完备性的机器人最优化点到区路径规划方法，在明确机器人路径规划的起点和目标区域，以及不可通行的障碍物区域之后，栅格化表达距离场形式，通过将路径表达为一个协变代价函数在距离场内的寻找最优解的过程，路径就是最优函数的自变量，为了保证在起点和目标区域约束有效，推导出原路径规划问题的对偶形式，对该代价函数进行寻优计算，所得最优值的解就是最终路径。当此最优化求解过程陷入局部极小时，就切换到基于结合模拟退火和协变代价函数的路径规划方法，来保证路径规划的概率完备性，即提高路径规划成功率。本发明解决了传统路径规划方法更多侧重于到点的规划，不能有效解决点到目标区域规划的问题，同时藉由引入模拟退火方法与协变代价函数相结合的具有概率完备性的方法，可以确保路径规划的成功率。
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公开(公告)号：CN109575336A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811246157.7
申请日：2018-10-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及材料领域，尤其涉及植物纤维拉挤复合材料，具体地说是植物纤维复合材料通过拉挤成型工艺制成可广泛应用的新型型材。该新型型材是将树脂和加捻植物纤维进行拉挤模塑及固化成型的植物纤维拉挤复合材料。拉挤成型的复合材料型材可用于制成房屋窗框、楼梯扶手和屋顶彩钢瓦。本发明既能保留传统型材的功能，又可以提高型材的防噪、抗震、防腐蚀、防水等性能，而且应用来源广泛且可自然降解的植物纤维作为生产原料可减少生态污染，缓解环境压力、节约不可再生资源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105836072B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201610174570.1
申请日：2016-03-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于船舶下水领域，公开了一种船舶下水纤维增强橡胶气囊及成型工艺，其特征在于：所述芯模两端囊头采用等应力结构，所述橡胶气囊囊体具有橡胶层、纤维增强层和保护层三层结构。其成型工艺：首先将橡胶带缠绕布满于芯模表面形成橡胶层，其次将干纤维纱以特定的测地线缠绕工艺布满于橡胶层表面形成纤维增强层；然后将橡胶带多层缠绕于纤维增强层表面形成保护层；最后将缠绕后的橡胶气囊进行硫化、脱模。所述工艺可实现一机自动加工，加工环境优，劳动强度小，生产效率高；所述产品柔性好、质量轻、成本低、寿命长、增强结构稳定、可回收利用、可承受高吨位的船舶下水。
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公开(公告)号：CN108958238A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810554287.0
申请日：2018-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0221
Abstract: 本发明提出一种基于协变代价函数的机器人点到区路径规划方法，在明确机器人路径规划的起点和目标区域，以及不可通行的障碍物区域之后，栅格化表达距离场形式，通过将路径表达为一个协变代价函数在距离场内的寻找最优解的过程，路径就是最优函数的自变量，为了保证在起点和目标区域约束有效，推导出原路径规划问题的对偶形式，对该代价函数进行寻优计算，所得最优值的解就是最终路径。本发明解决了传统路径规划方法更多侧重于到点的规划，不能有效解决点到目标区域规划的问题，同时本发明提出的方法可以兼顾路径的平滑性。
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公开(公告)号：CN105729842B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610174398.X
申请日：2016-03-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29D22/00
Abstract: 本发明属于压力容器成型技术领域，尤其涉及一种复合材料LPG气瓶成型工艺及装置，工艺过程包括如下步骤：塑料内胆的吹塑；吹塑成型内胆的修整;瓶口添加法兰、阀座及密封环等相关部件；对塑料内胆进行增强纤维的缠绕；添加阀门并确保气密性良好；将缠绕增强纤维的塑料内胆送至注胶工位，通过注胶管对模具内添加胶液的同时对塑料内胆进行充气加压以保持内外压平衡而不会发生形变；注胶完成后，对注胶模具加热固化、冷却。注胶工艺相比湿法缠绕或者干纤维缠绕后添加防护层的工艺更加简单高效、省材料且加工清洁。
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公开(公告)号：CN105468012B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201610004959.1
申请日：2016-01-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 针对重型载人足式机器人线控转向系统的路感模拟方法，涉及一种增强其操纵临场感的方式。本发明是为了解决以电信号的方式操纵足式机器人转向过程中由于路感信息的缺失而造成操纵不准确的问题。本发明首先确定转向操纵方式；其次推导机器人转向过程中足‑地力作用在重心处的理论力矩；然后通过腿部液压缸运动‑力学模型解算各关节实际转矩并推导机器人转向过程中足‑地力作用在重心处的解析力矩；最后采用滑模控制，使线控转向系统内的路感电机模拟出高保真的足‑地接触力矩并反馈给驾驶员；利用本发明可以实时的还原出机器人与路面相互作用的接触信息，从而提高了驾驶员操纵机器人的稳定性及准确性。本发明适用于足式机器人的操纵技术领域。
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