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公开(公告)号：CN111588946A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010617660.X
申请日：2020-07-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M5/168 , A61M5/172 , A61B5/1455 , A61B5/024
Abstract: 本发明公开了一种具备心率监测功能的智能输液系统，属于医疗器械技术领域。包括：核心控制模块、心率监测模块、滴速控制模块、滴速检测模块、WIFI通信模块、蓝牙通信模块、智能终端模块、电源模块和装配盒；所述滴速控制模块、滴速检测模块、WIFI通信模块、蓝牙通信模块和电源模块分别与所述核心控制模块连接，所述心率监测模块通过蓝牙通信模块与所述核心控制模块连接，所述智能终端模块通过WIFI通信模块与所述核心控制模块连接；当心率监测模块检测到患者心率高于设定值时，本系统将自动减缓输液管中液体滴速进而降低患者心率，医护人员通过智能终端模块可查看患者实时心率；不但降低了患者在输液过程中的风险，同时也减轻了医护人员的工作负担。
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公开(公告)号：CN111291701A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010104977.3
申请日：2020-02-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明是一种基于图像梯度和椭圆拟合算法的视线追踪方法。本发明通过摄像机采集人的原始图像信息，所述原始图像信息为视频流数据；对采集到的视频流数据进行图像预处理，得到处理好的视频流数据；根据处理好的视频流数据，进行人脸检测与定位；根据人脸检测与定位得到的图像，进行人眼检测与定位；根据人眼检测与定位得到的图像，进行瞳孔中心定位；根据人脸和人眼检测与定位的结果，以及瞳孔中心定位的结果，采用九点标定，对视线方向进行判定。本算法对被试者头部运动和实验环境有很好的鲁棒性，与传统的视线追踪方法相比，具有检测速度快和检测精度高的优点，满足大部分人的需求。
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公开(公告)号：CN111079716A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN202010013491.9
申请日：2020-01-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于FPGA的视频式手势识别智能家居控制系统属于智能家居领域，包括智能控制设备、家居设备，所述智能控制设备包括FPGA模块、CMOS摄像头、CLK时钟模块、电源模块、SDRAM存储模块和WiFi通信模块，FPGA模块分别连接CLK时钟模块、电源模块、SDRAM存储模块、WiFi通信模块，FPGA模块包括手势采集模块、图像预处理模块、手势特征提取模块、手势识别模块、BlockRAM、SDRAM驱动模块、WiFi驱动模块，CMOS摄像头连接手势采集模块，手势采集模块依次连接图像预处理模块、手势特征提取模块、手势识别模块、WiFi驱动模块、WiFi通信模块，手势采集模块又依次连接SDRAM驱动模块、SDRAM存储模块，智能控制设备通过WiFi通信模块与家居设备进行通信，该系统具有成本低、体积小、功耗低、实时性好的优点。
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公开(公告)号：CN110236812A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910641086.9
申请日：2019-07-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有体征监测功能的多模态人机交互智能轮椅系统，尤其是涉及人机交互技术和体征监测领域，多种交互方式供有不同需求的用户选用，同时具备心率监测功能。该智能轮椅主要包括机械结构部分、人机交互部分、核心控制部分、辅助功能部分和电机驱动部分。人机交互部分包含头动控制模块、手势控制模块、红外遥控模块、语音控制模块、摇杆控制模块和按键模块。辅助功能部分包括OLED显示模块、心率检测模块、翻倒检测模块、距离检测模块、蜂鸣器报警模块、无线通信模块和红外接收模块。本发明可通过多种人机交互方式实现控制轮椅的进退、左右转、加减速和停止等运动。配合辅助功能实现智能化控制，提升安全性。
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公开(公告)号：CN110053684A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910331174.9
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种适于斜坡路面的爬行机器人腿部装置及控制属于机器人技术领域；解决了现有技术中爬行机器人在斜坡路面平衡能力差的问题；包括髋关节、膝关节、腿部机构、足部装置以及控制系统；所述腿部机构采用双列角接触球轴承，增加了一个转动自由度，提供了充足的平衡运动裕度；所述足部装置采用三维力传感器，可根据腿部末端的受力情况调节腿部位置，使得机身与斜坡平行，保持重心稳定；所述控制系统针对爬行机器人在斜坡行进时腿部各关节存在耦合以及受到摩擦力、温度变化综合扰动的影响，采用基于力反馈的抗干扰解耦控制，将腿部末端的受力大小作为抗干扰解耦控制输入端的参考信息，提高了腿部的控制精度、运动平衡性以及爬行机器人在斜坡的行进效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109871900A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910168484.3
申请日：2019-03-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种苹果识别定位方法，主要包括苹果图像信息采集，图像预处理，图像特征提取和苹果识别分割，形态学处理，确定二值图像中各苹果中心等五个方面，通过统计图像特征与聚类法结合去除了图像中除苹果外的复杂背景，进一步确定了图像中苹果的圆心位置与果实大小，提高了苹果图像识别速率以及准确性。使用Retinex算法增强原始图像去除其光照的影响，为进一步的图像处理提供便利。
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公开(公告)号：CN109334799A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811155499.8
申请日：2018-09-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种爬行机器人轮部装置，具体涉及一种面向山地侦查的爬行机器人轮部装置。本发明为解决现有技术中爬行机器人在山地侦察环境中爬坡困难、缺乏减震和姿态控制的问题。本发明所述爬行机器人轮部装置包括：组合轮，传动系统，减震系统，机身和控制系统。组合轮包含轮I、轮II、轮III、三角轮系支撑架、履带和L型支架，三个相同带直齿的轮子成正三角分布在三角轮系支撑架中，履带与三个轮子同时啮合，减震系统包含减震器、支架I和支架II，所述控制系统以主控芯片STM32F103C8T6为主，并与步进电机驱动芯片TB6600和六轴传感器ATK-MPU6050控制连接。本发明的轮部装置具有爬坡能力强、减震性能良好和姿态可控制的特点，能在多斜坡和有落差的山地环境中工作。该装置用于山地侦查领域。
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公开(公告)号：CN109015702A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811145076.8
申请日：2018-09-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及具有温度监测功能的科技馆轮式迎宾机器人，本发明为了解决现如今市面上迎宾机器人所需活动空间较大、功能单一、人们对其新鲜感降低的问题，所述机器人包括头部、身躯、全向移动底盘和控制系统，所述头部包含外壳、LCD屏、播音装置、数字温度计模块、挑眉机构，所述身躯包括手臂、超声波模块和主支撑，所述全向移动底盘包括辅支撑和移动装置，所述控制系统以主控芯片STM32F103C8T为主，与所述LCD屏、播音装置、数字温度计模块、挑眉机构、超声波模块、手臂和全向移动底盘的控制连接，本发明提供了一种可灵活移动、外形结构趣味性强、且有温度监测和温度播报功能的机器人，本发明应用于温度监测和迎宾领域。
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公开(公告)号：CN108839031A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810648482.X
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人脊柱结构，具体涉及一种适于丘陵地带的四足机器人柔顺脊柱结构。本发明为解决现有四足机器人在丘陵地带下脊柱结构过于刚性，且对位姿的调整不灵活的问题。本发明所述机器人脊柱结构包括液压缸驱动装置、脊柱弯曲装置、弹簧缓冲装置、底座以及控制器。本发明脊柱结构与后底座的连接均采用球副连接，脊柱弯曲装置采用十字叉结构以及与前底座采用弹簧连接，液压缸驱动装置在控制器的控制下以及脊柱弯曲装置的辅助下，可以实现不同方向不同程度的伸长与收缩，进而实现对四足机器人转向、俯仰及扭转动作的灵活调整以及在转向状态下实现被动扭转，脊柱结构采用并联结构及弹簧缓冲装置，提升了四足机器人在丘陵环境下的适应性。
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公开(公告)号：CN108564689A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810243049.8
申请日：2018-03-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种低功耗的便携式蓝牙智能锁，属于无线通信技术领域。一种低功耗的便携式蓝牙智能锁包括用户终端和智能锁；用户终端和智能锁通过蓝牙实现通信。用户终端为智能手机或平板电脑等智能终端，用户可在用户终端内安装专用的智能开锁软件，用户利用智能开锁软件完成蓝牙的开启、连接与发送开锁密码等功能；智能锁包括锁体和锁具控制组件；其中，锁体包括锁外壳、轴承和锁梁。锁具控制组件包括DA14580控制与通信模块、按键模块、LED灯模块、报警模块、锁舌控制模块、电池后盖开启模块、电源模块。本发明与现有技术相比，具有低功耗、体积小、便携式、安全、操作简便等优点。
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