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公开(公告)号：CN117217992A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311063942.X
申请日：2023-08-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于曲率波动率及步长误差判断的牙体预备轨迹插补精度评价方法，它涉及牙体预备轨迹精度评价技术领域，本发明针对存在曲率波动或步长误差的牙体预备轨迹，基于牙体预备轨迹离散点信息集和插补点信息集，通过对牙体预备轨迹插补点间曲率波动率和步长相对误差判断和评价标定值的设定，结合牙体预备轨迹插补点间弓高误差、曲率波动率、步长误差，建立一种基于曲率波动率及步长误差判断的牙体预备轨迹插补精度评价方法。本发明以预先验证牙体预备轨迹插补点间曲率波动率，再进行步长误差判断与修正，避免了不必要的后续计算，提高了对牙体预备轨迹插补精度评价效率，实现了对牙体预备轨迹插补精度的高效量化评价。
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公开(公告)号：CN115375883A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210404327.X
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制域角区分割的正畸弓丝弯制域评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，当依据正畸弓丝弯制域的弯制效果需求对正畸弓丝弯制域进行评价时，基于理论正畸弓丝曲线弯制域空间曲线和实际正畸弓丝弯制域空间曲线在弯制域评价空间坐标系的位姿，在对域度误差的判断后，结合理论正畸弓丝弯制域空间曲线的弯制点标准度和理论正畸弓丝正弯制域空间曲线的弯制点相对标准度对实际正畸弓丝弯制域空间曲线的相对角区弯制误差和总角区弯制误差进行判断，建立了一种基于弯制域角区分割的正畸弓丝弯制域评价方法。本发明以正畸弓丝弯制域为评价目标，将域度误差、相对角区弯制误差和总角区弯制误差为评价指标，可以对正畸弓丝弯制域的弯制效果进行评价，避免正畸弓丝弯制域不能够满足牙齿矫正所需正畸弓丝弯制域提供的正畸效果要求的问题。
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公开(公告)号：CN109513103A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811341454.X
申请日：2018-11-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/12
Abstract: 本发明公开了一种被动式前列腺粒子植入枪，它涉及医疗技术领域，它包含内针、外针、挡块A、连接杆、粒子库接收装置、挡块B、导向杆A、导向杆B、滑块、连接套、推块、手柄、紧定螺钉、定位螺钉、枪把，所述的挡块开有限位槽，限位槽可以防止外针沿轴方向上的蹿动，保证了外针在进针出针时的稳定性，从而保证患者的治疗效果，所述的定位螺钉的球体上设有突起，在枪把上开有圆孔，通过调节定位螺钉的旋合长度，可以使得突起进入到圆孔内，从而保证枪把的对中性，整套装置结构简单，安装方便。
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公开(公告)号：CN109199554A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811321024.1
申请日：2018-11-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种前列腺穿刺定位机器人及使用方法，它涉及医疗技术领域，所述的支撑杆与连接杆A之间设有连接杆B以及弹簧B，在进行调节定位过程中，由于弹簧B弹力的作用，可以使得整个调节过程更加平稳，且在手术过程中由于弹簧B的拉力作用以及连接杆B的作用力，可以使得连接杆A的重力矩以及末端的杆套、连接架等装置的重力矩得到补偿，保证了在使用过程中连接杆A不易发生形变，使得定位更加准确，减震装置上设有弹簧A，在手术过程中，由于弹簧A的弹力作用，可以平衡部分的支撑座以及与支撑座依次相连的装置的重力，减小了对于底座的压力冲击，保证了手术过程中的稳定性，进而保证了患者的治疗效果。
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公开(公告)号：CN109125063A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811164141.1
申请日：2018-10-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H39/08
CPC classification number: A61H39/08
Abstract: 本发明公开了一种便携式头针捻针仪及其使用方法，它涉及医疗技术领域，所述的控制箱内设有可控制电机正反转的电路板，电机轴与夹头同轴布置，针灸针置于夹头末端位置并进行锁紧，从而保证针灸针与电机轴同轴动作，进而辅助医生进行反复捻转针灸针的动作，控制箱上设有同轴布置的转速表盘和旋钮，通过调节旋钮在转速表盘的相对位置，可以改变针灸针的捻转频率，可满足不同患者对捻转频率的需求，电机轴与夹头通过连接杆连接，连接杆开有四个对称分布的螺纹孔，各个螺钉的旋合长度均处于可调节状态，保证了电机轴与夹头的同轴度，为后续的针灸治疗提供了一定的安全保障，控制箱备有电量显示器，可以提供电量信息，防止在治疗过程中因电量不足而出现中断治疗的现象，同时还备有后备电源，可以在野外等无源的工作环境中使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105334114A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510737218.X
申请日：2015-11-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开一种弯曲半径可调的正畸弓丝回弹测量仪，由基座、正畸弓丝夹紧机构、正畸弓丝夹紧机构升降台、正畸弓丝弯曲数显机构组成。基座为整个装置的安装基准，基座为一个带有矩形槽的矩形块，正畸弓丝夹紧机构固定安装在正畸弓丝夹紧机构升降台上，正畸弓丝夹紧机构升降台固定安装在基座的矩形槽位置，正畸弓丝弯曲数显机构安装在基座上表面。正畸弓丝夹紧机构由带有圆形通孔的矩形块、内筒、外筒、压紧弹簧、连接块、手滑块、堵头、固定螺柱组成，正畸弓丝夹紧机构升降台由正畸弓丝夹紧机构支撑板、剪叉机构和手摇丝杠机构组成，正畸弓丝弯曲数显机构由带有伸出轴的阶梯固定模、带有伸出轴的阶梯旋转模、齿轮a、齿轮b、h形数显手柄组成。
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公开(公告)号：CN117216967B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202311127764.2
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/10 , G06F17/16 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种基于矩阵范数的正畸弓丝误差评定方法，它涉及正畸弓丝误差评定技术领域，本发明针对包含特殊功能曲的正畸弓丝曲线的误差评定，利用矩阵范数及向量范数的几何意义，从而建立一种基于矩阵范数的正畸弓丝误差评定方法。技术要点为：理论正畸弓丝与实际正畸弓丝偏差判断并计算超出包络面弯制点个数；实际正畸弓丝分向量重合度矩阵判断；基于重合度矩阵范数计算实际正畸弓丝偏差值；通过计算重合度矩阵的F‑范数从而获得理论与实际正畸弓丝之间的误差值，从而判断实际正畸弓丝弯制的合格与否。本发明以矩阵范数作为误差评定标准，通过代数计算，可以提高正畸弓丝误差评定的效率及精确度，有效的避免了实际正畸弓丝在评价过程中无法对特殊功能曲进行评价的问题。
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公开(公告)号：CN117093819B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311127751.5
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于正畸弓丝弯制规划的弯制参数权重因子及限制参数确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域；本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，得出一种确定参数权重因子和参数上限系数的方法，技术要点为：根据患者的个性化正畸弓丝曲线，将正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集输入正畸弓丝弯制系统中；对角距比和的上限提出了上限系数；根据患者牙弓长度与正常人平均牙弓长度的差值和患者牙弓宽度与正常人平均牙弓宽度的差值，提出了影响因子；提出了角距比和上限的影响因子；对密度上限提出了上限系数；提出了密度上限的影响因子；引入权重因子，确定权重因子与密度的关系；引入权重因子，确定权重因子与角距比的关系；最后输出弯制点密度和角距比的权重因子序列以及球域划分的密度和角距比上限系数。
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公开(公告)号：CN117838316A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410053006.9
申请日：2024-01-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种用于自然腔道手术的同心管机器人，其中包括机架模块、同心管驱动模块和同心管模块，所述同心管模块由3根超弹性管组成，且配置为在最内管的末端装有用于执行操作的手术器械，所述同心管驱动模块安装在所述机架模块上，所述同心管驱动模块包括托架模块、平移驱动模块和旋转驱动模块，所述同心管模块与所述旋转驱动模块连接，所述平移驱动模块和旋转驱动模块分别安装在所述托架模块上，所述托架模块安装在所述机架模块上。与现有技术相比，本发明的同心管机器人可实现6自由度的运动，可完成自然腔道内复杂的微创手术，同时具有结构紧凑、运动精度高以及可快速更换手术器械等优点。
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公开(公告)号：CN117297806A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311128583.1
申请日：2023-09-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/00 , A61C7/20 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于阈值区间划分的正畸弓丝误差评价包络面半径确定方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对相邻弯制点角距比差值较大的一类正畸弓丝曲线，选择合适的弯制点划分方法划分区域，选择合适的方法确定包络面的半径去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置，弯制点偏距设定；判断重合度是否满足要求；判断该评价方法是否适合该正畸弓丝；划分区域；设定正畸弓丝弯制点复杂度及其影响参数；确定正畸弓丝包络面半径；设定包络面外正畸弓丝弯制曲线评估参数；包络面外的曲线合格判断；本发明以阈值区间划分区域，用包络面作为判断条件，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
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