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公开(公告)号：CN111611869A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010335550.4
申请日：2020-04-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06K9/00 , G06N3/08 , G01S17/86 , G01S17/933
Abstract: 一种基于串行深度神经网络的端到端单目视觉避障方法，它属于无人机导航领域。本发明解决了现有基于端到端的无人机避障方法的响应延迟高，避障路径不稳定，裕度不足以及小型无人机上只能使用单目摄像头传感器导致无法感知深度信息，在室内有行人情况下避障性能不佳的问题。本发明将改进的深度神经网络Resnet18与YOLO v3串行结合，实时输出无人机的航向角。克服了现有方法响应延迟高，避障路径不稳定，裕度不足的问题，解决了现有端到端单目无人机室内避障算法在室内有行人场景下避障性能不佳、甚至不能使用的问题，使其在正常室内导航的同时，在有行人的室内环境下依然具有优秀的避障能力，对陌生环境有较好的泛化能力。本发明可以应用于无人机室内导航。
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公开(公告)号：CN107424144B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201710281325.5
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 基于激光视觉的焊缝跟踪图像处理算法，包括从图像采集、预处理、阈值分割、焊缝特征识别等过程。激光视觉传感器采集焊缝图像，传输到工业控制计算机进行处理。首先，使用中值滤波器消除弧光、飞溅等噪声干扰；然后，使用基于核密度估计的图像阈值分割算法求解最佳阈值，获得二值图像；最后，采用Hough变换检测激光条纹直线，识别焊缝特征点，实现实时焊缝跟踪。针对Hough变换耗时长的缺点，减少统计参数的个数，降低运算时间。本发明适用于V型焊缝的跟踪识别。
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公开(公告)号：CN110495702A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910789556.6
申请日：2019-08-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及滚刷技术领域，公开了一种自动进料式滚刷装置，包括滚刷、调胶桶，调胶桶的侧面设有吸液泵，滚刷包括刷杆、滚刷本体，刷杆内设有介质通道，滚刷本体包括转筒、刷毛，转筒与刷杆的头部外端之间形成环形腔，刷杆的头部设有若干连通介质通道与环形腔的出胶槽孔，转筒的内壁设有若干出胶孔；刷杆的尾部连接有储胶筒，储胶筒内设有储胶腔，储胶腔的前端与介质通道连通，储胶筒的前端侧面设有进胶接头，进胶接头的外端设有单向阀，单向阀与吸液泵之间通过柔性供胶管连接，储胶筒的外侧设有用于控制吸液泵工作的遥控器。本发明具有使用方便、无需频繁蘸胶、胶体不易滴落到地面的有益效果。
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公开(公告)号：CN109712120A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811527826.8
申请日：2018-12-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的纱线毛羽缺陷检测方法，它涉及纱线毛羽技术领域；它的检测方法为：步骤一：图像采集：将完好且标准的纱线毛羽图像进行采集，并将图像作为参照图像；步骤二：建立检测生产线：采用输送带机构作为输送，然后在输送带机构上方固定安装有拍摄机构与检测机构；步骤三：检测：将纱线毛羽放置在输送带机构上，然后通过输送带机构进行纱线毛羽的传输；步骤四：图像对比：将检测的图像与参考图像进行对比；步骤五：再次检测；本发明能够实现图像的采集与对比，便于缺陷快速检测，且不易出现混入的现象；便于实现二次检测，能够有效的节省成本，稳定性高，且操作简便。
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公开(公告)号：CN107424144A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710281325.5
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T2207/10004 , G06T2207/30152
Abstract: 基于激光视觉的焊缝跟踪图像处理算法，包括从图像采集、预处理、阈值分割、焊缝特征识别等过程。激光视觉传感器采集焊缝图像，传输到工业控制计算机进行处理。首先，使用中值滤波器消除弧光、飞溅等噪声干扰；然后，使用基于核密度估计的图像阈值分割算法求解最佳阈值，获得二值图像；最后，采用Hough变换检测激光条纹直线，识别焊缝特征点，实现实时焊缝跟踪。针对Hough变换耗时长的缺点，减少统计参数的个数，降低运算时间。本发明适用于V型焊缝的跟踪识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106375726A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610860471.9
申请日：2016-09-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: H04N7/18 , G06K9/00228 , G06K9/32
Abstract: 基于Mega2560智能监控系统，该系统包括摄像头视觉图像采集、上位机(PC机)、下位机(Mega2560)、舵机组、语音模块和三维虚拟模型。其中，摄像头直接与上位机链接，直接采集监控现场的环境，通过图像分析与处理，检测出人脸并将其标记出来；上位机与下位机通过通信电路链接，用来传输人脸角度偏差；舵机组与下位机PWM引脚链接控制摄像头水平与垂直方向的转动；语音模块控制监控装置的工作状态；三维虚拟模型通过与人脸角度偏差相关联，实现实体与模型的同步动作，通过人机交互实现对监控装置多角度观察。本发明适用于工作现场的监控领域。
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公开(公告)号：CN106018415A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610335909.1
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于显微视觉的微小零件质量检测系统，该系统包括显微视觉图像采集模块、主控计算机、操作手模块、合格品及不合格品收纳盒，其中，显微视觉、操作手模块分别连接至主控计算机，显微视觉采集待检零件的外形轮廓图像和局部缺陷特征图像，经过图像处理后与标准件对比确定合格与否，操作手模块对产品进行分类放置；本发明还公开一种固定显微视觉，通过步进电机控制物料台做匀速圆周运动传送待检零件，实现微小零件批量检测的方法，且对显微视觉不需重复标定；本发明还公开一种只需在二维平面内完成零件操作的零件分类筛选方法，以上方法均具有普适性、可用性。
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公开(公告)号：CN105445498A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510635044.6
申请日：2015-09-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: SEM下微纳操作的探针轨迹规划及跟踪方法，涉及微纳操作及控制领域。解决了在纳米操控领域，由于尺寸效应，易出现的纳米操作过程中轨迹规划困难及跟踪精度过低的问题。SEM下微纳操作的探针轨迹规划及跟踪方法包括以下步骤：步骤一、采用Attocube位移角与样本平台旋转角获得五次函数规划方法；步骤二、设计基于前馈和反馈联合控制的轨迹跟踪方法；步骤三、跟踪规划轨迹。本发明通过五次函数规划的轨迹，满足探针实际运动轨迹，且对微纳环境下轨迹跟踪的精度极高。本发明适用于微纳观环境下的探针轨迹规划及跟踪。
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公开(公告)号：CN104460672A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410653477.X
申请日：2014-11-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种仿生六足机器人控制系统及控制方法，涉及机器人控制技术领域。本发明是为了解决现有的履带式和轮式机械在复杂环境下行走困难的问题。本发明遥控操作单元无线信号输入或输出端连外部通信单元输出或输入端，外部通信单元连主控单元，主控单元两路通信信号输入或输出端分别连传感器单元的两路通信信号输出或输入端，主控单元输入或输出端连UMAC运动控制单元输出或输入端，UMAC运动控制单元输出端连驱动控制单元输入端，UMAC运动控制单元输入端连驱动控制单元输出端，UMAC运动控制单元的多个开关信号输入端分别连接限位开关单元的多个开关信号输出端。它可用在不规则路面的行走。
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公开(公告)号：CN104331921A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410592610.5
申请日：2014-10-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G06K9/4671 , G06K9/00201
Abstract: 基于单幅SEM二维图像的三维信息快速提取方法，涉及三维信息提取技术领域。解决了在纳米研究领域，对目标物体的位置及高度进行测量时，通常需要借助第三方设备，但由于存在尺寸效应，容易出现纳米操作困难、测量精度低的问题。基于单幅SEM二维图像的三维信息快速提取方法包括以下步骤：步骤一、采用OpenCV建立SEM二维图像的目标识别文件；步骤二、使用目标识别文件对图像进行兴趣区域快速识别，提取物体在SEM二维图像中的二维位置信息；步骤三、获得目标物体的高度。本发明对实时图像的处理速度极快，通过使用单幅二维图像，在不需要添加其他设备的情况下实现三维信息的提取。本发明适用于对三维信息进行提取。
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