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公开(公告)号：CN108945531A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811096780.9
申请日：2018-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64G1/64
CPC classification number: B64G1/646
Abstract: 本发明涉及一种小型在轨卫星捕获对接机构，由内齿轮，小齿轮，步进电机，转动锥形框架，滚针轴承，锥形机架，挡片，滚子，导轨，减震弹簧，环形支撑架，电磁铁等组成。步进电机通过与内啮合的内齿轮与小齿轮相连，为母星捕获机构提供动力。挡片安装在与滚针轴承和母星锥形机架相连的转动锥形框架上,可以实现锁紧和开放的功能。连杆式弹簧缓冲装置由滚子，导轨和减震弹簧共同构成,与焊接在子星锥形机架内表面的环形支撑架相连，当连杆式弹簧缓冲装置被压缩进槽内时，环形支撑架可起到抵抗减震弹簧弹力的支撑作用。通过对均匀分布在母星锥形机架和子星锥形机架内外表面的三对电磁铁通断电，可以实现母星与子星的紧密贴合与开放分离的功能。
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公开(公告)号：CN108400514A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810330144.1
申请日：2018-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H01R43/28
Abstract: 本发明公开了一种立式剥线机构，包括剥线块，左夹块，右夹块，支撑板，盖片，压线块，压入杆，底板，隔板，剥线槽，电机等。剥线块与左右夹块相连，通过剥线直线电机驱动，可以实现剥线块的直线往复运动。剥线槽与剥线槽进给电机相连，通过剥线槽进给电机的驱动，实现剥线槽左右直线运动。压入杆与压入杆直线电机的升降滑台相连，通过压入杆直线进给电机的驱动，可实现压入杆在升降滑台的上下运动。
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公开(公告)号：CN108381540A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810459885.X
申请日：2018-05-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种空间自重构机器人肘转细胞，主要用于航空航天领域，由上旋转壳体，下旋转壳体，盖板，蜗轮蜗杆，轴套，支撑基座，基座上盖，连接端面，连接转盘，紧固螺母，电机，螺栓等组成。蜗杆的左右两端分别连接轴套并固定在支撑基座上，支撑基座通过螺栓与上旋转壳体相连，并固定在上旋转壳体中，蜗轮与旋转轴的一端通过键相连，固定在支撑基座中，旋转轴的另一端通过连接转盘与下旋转壳体相连，并用紧固螺母预紧。电机安装在支撑基座上，可以通过一对啮合的齿轮进行传动，进而带动蜗杆旋转，蜗杆带动蜗轮旋转，同时带动下旋转壳体不同角度的转动。
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公开(公告)号：CN108372499A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810459614.4
申请日：2018-05-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了空间细胞机器人自重构转动关节模块，主要用于航空航天领域，由上下旋转壳体，盖板，蜗轮蜗杆，轴承，轴承支座，连接端面，连接转盘，电机等组成。该模块上下左右四个面均可以与连接端面相连接，实现180˚摆动或者360˚旋转的双重转动形式，模块的左右两侧各有一块折叠板，当所连接的机器人模块需要180˚的摆动时，连接板处于打开状态，连接端面可以通过螺栓与连接板连接，实现180˚的摆动；当所连接的机器人模块需要360˚的旋转时，连接板处于折叠状态，所连接的机器人模块可以通过与上下旋转壳体盖板上的连接端面连接，实现360˚的旋转；不同功能的机器人模块与不同方向的连接端面相互连接，可以实现空间细胞机器人不同的运动方式和功能。
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公开(公告)号：CN107160370A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710563071.6
申请日：2017-07-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: B25J9/00 , B25J9/0009 , B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种三自由度收集机构，由单臂气缸，立式滑台，短导轨，底板，长导轨，成品胎圈，三杆悬挂架组成。单臂气缸与立式滑台相连，通过立式滑台，可以实现单臂气缸的上下移动。立式滑台借助短导轨与底板相连，通过短导轨，可以实现立式滑台的左右移动。底板与长导轨相连，通过长导轨，可以实现三自由度收集机构的前后移动。成品胎圈可依次放置在三杆悬挂架上，完成对成品胎圈的摆放工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107053715B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN201710450749.X
申请日：2017-06-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29D30/00
Abstract: 本发明涉及一种插齿式磁吸附转运装置，由推力挡板，滑槽，直线滑轨，电动机，螺母丝杆，长导轨，缠绕钢圈，电磁铁，围栏，短导轨，凹槽组成。推力挡板借助滑槽与直线滑轨相连，电动机与螺母丝杠的首端相连，通过长导轨，可以实现推力挡板的左右移动，完成缠绕钢圈的推送工作。电磁铁与围栏相连，通过控制电量的大小，可以实现电磁铁对缠绕钢圈的抓取工作。围栏借助滑槽与直线滑轨相连，电动机与螺母丝杆的首端相连，通过短导轨，可以实现电磁铁的前后移动，完成缠绕钢圈的移交工作。
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公开(公告)号：CN108945531B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201811096780.9
申请日：2018-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种小型在轨卫星捕获对接机构，由内齿轮，小齿轮，步进电机，转动锥形框架，滚针轴承，锥形机架，挡片，滚子，导轨，减震弹簧，环形支撑架，电磁铁等组成。步进电机通过与内啮合的内齿轮与小齿轮相连，为母星捕获机构提供动力。挡片安装在与滚针轴承和母星锥形机架相连的转动锥形框架上,可以实现锁紧和开放的功能。连杆式弹簧缓冲装置由滚子，导轨和减震弹簧共同构成,与焊接在子星锥形机架内表面的环形支撑架相连，当连杆式弹簧缓冲装置被压缩进槽内时，环形支撑架可起到抵抗减震弹簧弹力的支撑作用。通过对均匀分布在母星锥形机架和子星锥形机架内外表面的三对电磁铁通断电，可以实现母星与子星的紧密贴合与开放分离的功能。
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公开(公告)号：CN109015618B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201811097757.1
申请日：2018-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于空间细胞机器人的间质细胞，由伺服电机，L型板，支撑板，传动轴，凸轮，不完全锥齿轮，十字导轨，滑块，导轨支杆，弹簧，沟槽锥齿轮，盖板，紧定螺钉，连接面，凸台组成。伺服电机为间质细胞的源动力装置，可以改变其通电相序，为细胞之间的连接断开提供动力；凸轮与十字导轨表面相接触，滑块与导轨支杆相连构成导轨组件，凸轮转动，可以驱动十字导轨向前移动，同时带动导轨组件做直线运动。导轨支杆始终与沟槽锥齿轮上的正弦形沟槽相切，通过沟槽锥齿轮的转动，可带动导轨组件径向移动。支撑板与各盖板通过紧定螺钉，共同构成间质细胞的六面体构型；连接面通过凸台与各盖板相连，共同构成间质细胞的连接面机构。
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公开(公告)号：CN109015614A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811097309.1
申请日：2018-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于桁架在轨组装的空间细胞机器人，由间质细胞，旋转细胞，双向间质细胞，转动关节细胞，夹爪功能细胞，球头，被动连接头，桁杆，主动连接头，凹槽，凸缘组成。间质细胞，双向间质细胞组成机器人的连接单元，可以组成多种空间细胞机器人构型；旋转细胞，转动关节细胞构成机器人的运动单元，二者相互配合可实现空间中任意范围的转动工作；夹爪功能细胞为机器人的末端执行单元，通过夹爪功能细胞与运动单元的协同配合，可将主动连接头的凹槽与被动连接头的凸缘相互嵌入，完成桁杆的装配工作，主动连接头与被动连接头均设计了磁性自动锁紧装置，保证了连接的可靠性。
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公开(公告)号：CN108890637A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201811097036.0
申请日：2018-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种模块化四方卡槽式连接面机构，由伺服电机，传动轴，凸轮，不完全锥齿轮，沟槽锥齿轮，滑块，紧定螺钉，导轨支杆，十字导轨，支撑板，连接面，连接面四方卡槽，阻尼块组成。连接面机构与直线驱动和转动驱动部分相关联。直线驱动部分由同轴安装的伺服电机、凸轮和不完全锥齿轮构成。转动驱动部分由两相交错垂直安装的不完全锥齿轮与沟槽锥齿轮构成。滑块借助紧定螺钉与导轨支杆相连构成导轨组件，导轨支杆安装在十字导轨滑槽中，直线驱动部分可推动导轨组件向前做直线运动。沟槽锥齿轮与支撑板相连，转动驱动部分可控制导轨支杆沿连接面四方卡槽径向移动。连接面通过阻尼块与支撑板相连，阻尼块可在连接过程中起到缓冲的作用。
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