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公开(公告)号：CN116407297A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310384857.7
申请日：2023-04-11
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种腹腔镜机器人系统及控制方法，所述腹腔镜机器人系统包括：机械臂、检测单元和控制装置；所述控制装置与所述机械臂通信连接，所述控制装置控制所述机械臂的运动，所述机械臂安装有腹腔镜转接装置，所述腹腔镜转接装置包括连接板，所述连接板用于设置腹腔镜；所述检测单元用于检测所述连接板上的腹腔镜的位置，并将检测结果反馈给所述控制装置；所述控制装置根据所述检测结果，设定运动学参数极限值，使得所述控制装置在控制所述机械臂的运动过程中，所述机械臂不超过镜管的长度方向上的极限值，以能够控制腹腔镜的运动距离，从而能够适用设置于机械臂上不同位置处的腹腔镜。
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公开(公告)号：CN116327374A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310356895.1
申请日：2023-04-04
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种腹腔镜机器人系统及控制方法，所述腹腔镜机器人系统包括机械臂、检测单元和控制装置；所述控制装置与所述机械臂通信连接，所述控制装置控制所述机械臂的运动，所述机械臂安装有腹腔镜锁定装置；所述检测单元用于检测所述腹腔镜锁定装置锁定的腹腔镜的镜管的长度，并将检测结果反馈给所述控制装置；所述控制装置根据所述检测结果，设定运动学参数极限值，使得所述控制装置在控制所述机械臂的运动过程中，所述机械臂不超过所述镜管的长度方向上的极限值，以能够根据不同腹腔镜的镜管的长度相应调整腹腔镜的运动学参数极限值，从而能够适用不同规格的腹腔镜，便于腹腔镜的通用。
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公开(公告)号：CN119498924A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202510066323.9
申请日：2025-01-16
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种铣削钻设备、控制方法和机器人，铣削钻设备包括设置于密封外壳内的刀具主轴、波形弹簧、无刷电机以及驱动单元，还包括无刷电机以及设置有三层电路板的驱动单元；驱动单元用于获取无刷电机的旋转参数以及波形弹簧的伸缩参数；利用旋转参数和伸缩参数，基于刀具主轴的轴向压力与铣削钻头的切削力之间的关系确定无刷电机的控制电流，并利用控制电流控制无刷电机通过刀具主轴带动铣削钻头动作。本发明解决了现有技术中的铣削钻设备的控制精度较低，无法动态适应不同手术需求的技术问题，实现了能够动态的对电机进行调控且提升了电机的控制精度的技术效果。
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公开(公告)号：CN118634003A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410839295.5
申请日：2024-06-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B17/3209 , A61B90/00 , A61B34/30 , A61B34/00
Abstract: 本发明属于医疗设备技术领域，公开一种骨科手术系统，包括切割器和生理盐水循环机构，切割器包括壳体、切割件、驱动件和警示件，切割件部分置于壳体内，驱动件置于壳体内，切割件分为靠近切割处的工作端和远离切割处的操作端，操作端与驱动件连接，切割件靠近工作端的地方设有感应件，感应件与壳体连接，感应件能够感应工作端的径向受力和轴向受力，并且感应件与警示件电连接，生理盐水循环机构用于向工作端和切割口提供生理盐水。本发明的骨科手术系统，能够对骨科手术的环境进行实时感应，协助医生了解手术过程中切割器的受力情况，使医生能够准确控制手术的切割精度，实现更快且更好的治疗患者。
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公开(公告)号：CN117598793A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311598272.1
申请日：2023-11-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种医疗机器人主手及医疗机器人，涉及医疗机器人技术领域。医疗机器人主手包括壳体、安装于壳体并具有开合角度的手柄驱动结构、阻尼座、滑动座和用于与手术器械执行端的力矩传感器通信连接的阻尼座驱动结构，阻尼座和滑动座分别位于壳体的前后两端，手柄驱动结构与滑动座驱动连接，并用于驱动滑动座沿壳体的前后方向移动，阻尼座驱动结构与阻尼座驱动连接，并用于驱动阻尼座沿壳体的前后方向移动，当捏合手柄驱动结构使得滑动座向前移动至手术器械执行端处于夹持位置时，力矩传感器触发，阻尼座驱动结构驱动阻尼座对滑动座施加向后的作用力。实现医疗机器人主手的力反馈，从而降低机器人主手的操作对操作员技能水平要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117436307A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311415194.7
申请日：2023-10-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种螺栓结构件的选型方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取选用螺栓的螺栓参数以及至少两种预设螺栓结构件分别对应的硬件结构参数；根据螺栓参数和各硬件结构参数进行有限元仿真，确定载荷映射数据；根据装配零件承受的实际载荷和载荷映射数据，确定与选用螺栓匹配的目标螺栓结构件；其中，载荷映射数据表征螺栓参数下的各硬件结构参数与螺栓连接结构的仿真载荷之间的映射关系，螺栓连接结构为选用螺栓和预设螺栓结构件构成的连接结构。本发明实施例解决了螺栓结构件选型标准单一的问题，使得根据螺栓和选择的螺栓结构件装配得到的螺栓连接结构满足了载荷性能的要求，从而提高了螺栓连接结构的稳定性和使用安全性。
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公开(公告)号：CN117228163A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311310591.8
申请日：2023-10-10
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B65D81/113 , B65D85/68 , B65D77/26 , B65D25/10
Abstract: 本发明提供了一种医疗机器人包装箱，涉及医疗机器人技术领域。医疗机器人包装箱包括箱体，所述箱体内设置有支撑框架，所述支撑框架上设置有与所述支撑框架可拆卸连接的防护泡沫板，所述防护泡沫板上设置有防护槽，所述防护槽用于与医疗机器人的手术臂的卡接。可通过防护泡沫板在箱体的外部先对手术臂进行预包装，以避免对手术臂的拆卸，延长机器人的寿命损耗，降低运行故障率，同时，在运输过程中，防护泡沫板还可保持手术臂的正确位置和姿态，减少到达目的地后重新设置和校准时间的工作量，使得无论在包装运输前和运输至目的地后，均可减少包装过程时间以及装配调试的时间。
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公开(公告)号：CN116852419A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310929484.7
申请日：2023-07-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种悬臂减振机器人及减振测试系统，应用于机器人减振技术领域。悬臂减振机器人包括：公共基座和多个机械臂，机械臂包括被动臂段、主动臂段和执行末端；被动臂段包括第一连接端和第二连接端；在第一连接端的第一预设范围内第一阻尼合金件用于衰减机械臂与公共基座之间的振动能，在第二连接端的第二预设范围内第二阻尼合金件用于衰减机械臂的振动能；其中，目标结构件组的确定方法包括：获取多个初始悬臂减振机器人的多个初始结构件组；基于初始悬臂减振机器人受到外部激励后的振动信息、初始结构件组和应用策略确定目标结构件组。本发明通过第一阻尼合金件和第二阻尼合金件，保障悬臂减振机器人灵活性的同时提高减振效果。
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公开(公告)号：CN116784958A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310937194.7
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种穿刺装置及手术机器人，涉及医疗器械技术领域。穿刺装置包括腹部穿刺器，包括套管、被夹持部与射频识别标签，被夹持部设于套管外周面，被夹持部设有内腔，射频识别标签设于内腔中；夹持机构，用于安装在机械臂末端执行器上，夹持机构包括夹爪与射频识别阅读装置，夹爪用于夹紧被夹持部，其中，当被夹持部被夹爪夹紧后，射频识别阅读装置识别到射频识别标签中存储的信息。本发明不仅可以做到感应腹部穿刺器安装的同时，还能识别腹部穿刺器的型号，以确定后续所需要执行的手术程序，为手术提供了较大的便利性。
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公开(公告)号：CN116702490A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310707123.8
申请日：2023-06-15
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种密封结构优化方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及动态仿真技术领域，所述方法包括：获取待改进密封结构的三维模型和材料属性；根据三维模型和材料属性获得密封件和活动件，对密封件和活动件进行网格划分，获得运动状态，并设置接触类型；获取密封件和活动件的实际工况；根据实际工况将密封件和活动件按预设位移量移动，以使密封件和活动件互不存在作用力，根据运动状态和接触类型对密封件和活动件的密封运动进行仿真，获得优化后的密封结构。通过本发明可仅通过仿真即对待改进密封结构进行优化，避免了手工操作实物进行测试造成误差，也节省了反复修改密封结构并实体加工的成本和时间。
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