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公开(公告)号：CN117713620A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311795395.4
申请日：2023-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于多扩张状态观测器融合的直线电机系统扰动估计方法，它属于精密加工、机电伺服与运动控制领域。本发明解决了传统线性扩张状态观测器对直线电机系统扰动估计误差峰值较大的问题。本发明包括：步骤一、建立控制量输出到直线电机运行位置的传递函数模型，将传递函数模型写成状态空间方程的形式；步骤二、基于n阶状态空间方程设计扩张状态观测器，基于扩张状态观测器建立观测器模型，按照规则选取扩张状态观测器状态初值；步骤三、利用带遗忘因子的递推最小二乘法和扩张状态观测器状态初值，计算各扩张状态观测器的权值，根据权值对各扩张状态观测器的扰动估计进行加权求和，得到扰动估计结果。本发明方法可应用于直线电机伺服控制系统的扰动估计。
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公开(公告)号：CN116619345A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310549312.7
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于位置和绳索双空间同步的绳驱并联系统控制方法，它属于多绳索并联驱动系统控制领域。本发明解决了现有多绳索并联控制方法的控制精度低、控制稳定性差的问题。本发明采取的技术方案为：步骤一、建立绳索空间下n根绳索长度的偏差耦合误差向量ecrc；步骤二、设计位置空间下末端执行器位置分量的偏差耦合误差向量eprc；步骤三、基于ecrc和eprc设计位置和绳索双空间下的偏差耦合误差向量epcrc；步骤四、基于epcrc构建位置和绳索双空间同步控制器upcrcc；步骤五、基于upcrcc构建最终的位置和绳索双空间同步的绳驱并联系统控制器utc‑pcrcc。本发明方法可以应用于绳驱并联系统控制。
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公开(公告)号：CN115057005B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210638910.7
申请日：2022-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 大型环状空间结构姿轨形一体化分布式控制方法，涉及一种大型环状空间结构操控方法。为了解决单一作动器同一时刻只能执行同一任务的问题。测量航天器本体的输出状态与目标形状保持的差值、航天器本体的输出状态与目标轨道变更的差值、航天器本体的输出状态与目标姿态调整的差值，根据三种差值，得到执行器任务价值矩阵；采用分配算法依次为第一类任务、第二类任务和第三类任务选择执行器来执行相应任务；为每类任务使用的执行器匹配对应类型控制器，使航天器本体中的三类执行器在三种类型控制器驱动下同时工作。它用于根据执行器的方位、空间分布特征进行任务分配，实现高效的操控。
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公开(公告)号：CN111830905A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010795064.0
申请日：2020-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 一种基于简化牛顿法的多维系统轮廓误差估计方法，涉及数控加工技术领域，针对现有的基于牛顿极值搜索算法的轮廓误差估计方法中计算量大、求解时间长以及轨迹尖峰时的奇异性等问题，申请人所提出的基于简化牛顿轮廓误差估计算法相比经典的牛顿极值搜索算法，保证了较高的精度且不需要计算导数，在轮廓误差估计过程中既避免了奇异，同时减少了计算量。根据具体的实验效果，对多维系统轮廓误差的估计精度和效率较传统方案提高约30％-50％。传统的基于牛顿极值搜索法的轮廓估计方法为局部收敛方法，其初值的选取将决定算法的收敛性和正确率，本发明则通过采用估计值来做后次迭代的初值保证了全局收敛性。
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公开(公告)号：CN102347622B
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201110261933.2
申请日：2011-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02J3/38
Abstract: 小型永磁直驱风电系统网侧变换器的并网控制方法，涉及一种风电系统网侧变换器的并网控制方法。本发明是为了解决现有的PI控制超调量大、系统响应时间长，线性滑模控制存在抖振现象的问题。它的具体方法为：采集电网的三相电压信号和三相电流信号，转换为两相旋转电压信号和两相旋转电流信号；获取d轴给定电流获取d轴高阶非奇异终端滑模面s1和q轴高阶非奇异终端滑模面s2；获取q轴控制律uq和d轴控制律ud；获取网侧变流器的驱动信号，将驱动信号输入网侧变流器，利用网侧变流器将永磁直驱风电系统产生的直流电逆变为交流电输入电网，完成风力发电的电流并网。用于风力发电机的并网过程的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102305630A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110127687.1
申请日：2011-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 基于扩展卡尔曼滤波的SAR卫星自主定轨方法，属于卫星自主定轨技术领域。现有卫星自主定轨技术主要采用GPS，由于GPS是一种半自主定轨方式，因此存在自主性和实时性差的问题。本发明中的定轨方法就可以解决这些问题。本发明的方法是：步骤一：建立基于轨道动力学的卫星运动方程，进而得到状态方程；步骤二：建立以SAR到地面标识点之间的距离和SAR与地面标识点之间的多普勒频移为观测量的观测方程；步骤三：建立扩展卡尔曼滤波的递推方程；步骤四：得到卫星的状态信息，即得到卫星位置和速度矢量。本发明的方法提高了卫星的定轨精度，具有自主性和实时性的特点，能够实现低轨卫星的高精度实时自主定轨。
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公开(公告)号：CN119858682A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510123673.4
申请日：2025-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64U10/70 , B64U20/50 , B64U20/70 , B62D57/032
Abstract: 一种基于人形仿生的陆空两栖越野机器人，它涉及越野机器人和仿生机器人技术领域。本发明为解决现有传统的轮式和足式机器人在山地丛林等复杂地形运动局限性、在极端环境下跨地形越野能力不足的问题。本发明包括机身组件、两个仿生行走组件和四个可折叠式飞行机臂组件，四个可折叠式飞行机臂组件对称设置在机身组件的上部，两个仿生行走组件对称设置在机身组件的下部；飞行模式时，可折叠式飞行机臂组件展开进行矢量飞行，仿生行走组件收回；行走模式时，可折叠式飞行机臂组件折叠且自适应调节姿态，仿生行走组件伸展行走。本发明用于复杂地形的越野任务，其结合空中与地面越野能力，能够在复杂环境中灵活行动，有助于提升越野任务的成功率和效率。
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公开(公告)号：CN119270931A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411382569.9
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于RMSE速度规划的雷达云台自适应超螺旋控制方法，它属于激光雷达建图与运动控制技术领域。本发明解决了现有雷达云台控制方法因未考虑点云数据的拼接效果且鲁棒性差导致的激光雷达动态建图效果不稳定的问题。首先对相邻两帧点云数据中的特征点进行粗匹配，再基于广义ICP完成精匹配，并基于精匹配结果计算RMSE；根据雷达云台转速与RMSE的拟合方程设计转速调节率，并利用超螺旋扩张状态观测器对雷达云台受到的扰动进行观测；最后基于扰动观测结果和基于RMSE的转速调节率设计自适应超螺旋控制器，利用控制器的输出来驱动雷达云台转动，并继续扫描获得下一帧点云数据，直至整个扫描过程结束。本发明方法可以应用于复杂大场景的激光雷达动态建图任务。
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公开(公告)号：CN118770585A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410927997.9
申请日：2024-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于绳系动量隔离的空间非合作目标轨道转移系统及方法，它属于绳系卫星系统与空间轨道转移技术领域。本发明解决了现有轨道转移方法影响航天器的正常运行，且能量消耗大的问题。本发明采用空间绳系结构，释放绳系轨道转移装置对非合作目标进行远距离动能碰撞以转移其轨道，碰撞产生的不利动量会被柔软导电系绳隔离、并在轨道转移装置回收过程中逐步削减，因此不会影响在轨航天器的正常运行。在绳系轨道转移装置回收过程中，导电系绳在地球磁场的洛伦兹力可抵消部分不利角动量，减少对推进器的依赖，降低系统能耗；此外，导电系绳切割磁感线产生的电流可为轨道转移装置充能，实现能量回收。本发明方法可以应用于空间非合作目标的轨道转移任务。
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公开(公告)号：CN113341841B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110719911.X
申请日：2021-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种基于PCIe总线协议的实时运动控制系统及方法，它属于现代化运动控制中的高速数据传输及实时运动控制技术领域。本发明解决了传统运动控制系统控制结构封闭，兼容性差以及缺乏实时运动控制功能的问题。本发明设计了包括工控机、底层运动控制模块、用户界面模块、基于PCIe总线协议设计的PCIe板卡以及PCIe转接板的实时运动控制系统，所设计系统的数据传输速率高，运动控制实时性强，对传统总线设备的兼容性极好，且控制系统开放，可以很方便的添加其他外设或者链接传统的PCI总线系统。本发明可以应用于运动控制中的高速数据传输及实时运动控制领域。
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