公开(公告)号：CN119858682A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202510123673.4

申请日：2025-01-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李晓磊 ,  曾祎 ,  陈俊豪 ,  彭涛 ,  程鹏 ,  邵同义 ,  刘文青 ,  王艺达

IPC: B64U10/70 ,  B64U20/50 ,  B64U20/70 ,  B62D57/032

Abstract: 一种基于人形仿生的陆空两栖越野机器人，它涉及越野机器人和仿生机器人技术领域。本发明为解决现有传统的轮式和足式机器人在山地丛林等复杂地形运动局限性、在极端环境下跨地形越野能力不足的问题。本发明包括机身组件、两个仿生行走组件和四个可折叠式飞行机臂组件，四个可折叠式飞行机臂组件对称设置在机身组件的上部，两个仿生行走组件对称设置在机身组件的下部；飞行模式时，可折叠式飞行机臂组件展开进行矢量飞行，仿生行走组件收回；行走模式时，可折叠式飞行机臂组件折叠且自适应调节姿态，仿生行走组件伸展行走。本发明用于复杂地形的越野任务，其结合空中与地面越野能力，能够在复杂环境中灵活行动，有助于提升越野任务的成功率和效率。

公开(公告)号：CN119270931A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411382569.9

申请日：2024-09-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李晓磊 ,  姚蔚然 ,  刘嘉伟 ,  张兵 ,  吴承伟 ,  刘文青 ,  王艺达

IPC: G05D3/12 ,  G05B11/42

Abstract: 一种基于RMSE速度规划的雷达云台自适应超螺旋控制方法，它属于激光雷达建图与运动控制技术领域。本发明解决了现有雷达云台控制方法因未考虑点云数据的拼接效果且鲁棒性差导致的激光雷达动态建图效果不稳定的问题。首先对相邻两帧点云数据中的特征点进行粗匹配，再基于广义ICP完成精匹配，并基于精匹配结果计算RMSE；根据雷达云台转速与RMSE的拟合方程设计转速调节率，并利用超螺旋扩张状态观测器对雷达云台受到的扰动进行观测；最后基于扰动观测结果和基于RMSE的转速调节率设计自适应超螺旋控制器，利用控制器的输出来驱动雷达云台转动，并继续扫描获得下一帧点云数据，直至整个扫描过程结束。本发明方法可以应用于复杂大场景的激光雷达动态建图任务。