公开(公告)号：CN119376249A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411492395.1

申请日：2024-10-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曾祎 ,  史颜魁 ,  王润泽 ,  李晓磊 ,  姚蔚然 ,  吴承伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 基于高阶全驱系统的非平面农用六旋翼无人机控制方法，本发明涉及无人机控制领域，具体涉及非平面农用六旋翼无人机控制方法。本发明的目的是为了解决现有方法对全驱非平面六旋翼无人机控制准确性低问题。过程为：步骤一、构建全驱非平面六旋翼无人机模型；步骤二、构建系统状态变量矩阵；步骤三、基于全驱非平面六旋翼无人机模型和系统状态变量矩阵设计控制器；具体过程为：步骤三一、基于系统状态变量矩阵将步骤一中构建的全驱非平面六旋翼无人机模型转化为高阶全驱系统模型；步骤三二、基于高阶全驱系统模型获得误差跟踪模型；步骤三三、基于误差跟踪模型设计控制器。

公开(公告)号：CN119858682A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202510123673.4

申请日：2025-01-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李晓磊 ,  曾祎 ,  陈俊豪 ,  彭涛 ,  程鹏 ,  邵同义 ,  刘文青 ,  王艺达

IPC: B64U10/70 ,  B64U20/50 ,  B64U20/70 ,  B62D57/032

Abstract: 一种基于人形仿生的陆空两栖越野机器人，它涉及越野机器人和仿生机器人技术领域。本发明为解决现有传统的轮式和足式机器人在山地丛林等复杂地形运动局限性、在极端环境下跨地形越野能力不足的问题。本发明包括机身组件、两个仿生行走组件和四个可折叠式飞行机臂组件，四个可折叠式飞行机臂组件对称设置在机身组件的上部，两个仿生行走组件对称设置在机身组件的下部；飞行模式时，可折叠式飞行机臂组件展开进行矢量飞行，仿生行走组件收回；行走模式时，可折叠式飞行机臂组件折叠且自适应调节姿态，仿生行走组件伸展行走。本发明用于复杂地形的越野任务，其结合空中与地面越野能力，能够在复杂环境中灵活行动，有助于提升越野任务的成功率和效率。

公开(公告)号：CN119916834A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510063320.X

申请日：2025-01-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曾祎 ,  仝瑞志 ,  王润泽 ,  高亚斌 ,  张汕璠 ,  史颜魁

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 一种基于高阶全驱系统的非平面六旋翼无人机物流容错控制方法，本发明涉及无人机控制领域，具体涉及基于高阶全驱系统的非平面六旋翼无人机物流容错控制方法。本发明的目的是为了解决非平面六旋翼无人机在运送快递途中，出现执行器故障而导致快递不能送达的问题。过程为：步骤一、建立考虑非完全失效的执行器故障模型；获得携带非对称载荷的非平面六旋翼无人机的故障模型；步骤二、建立二阶全驱系统；引入非线性积分项和可变参数形成新的滑模面；得到无人机不发生故障时无人机的输入u；反解得到执行器的理想控制输入U；计算u和U之间的偏差作为无人机发生故障后的补偿，基于无人机发生故障后的补偿得到补偿后的控制律，补偿后的控制律即为控制器。

公开(公告)号：CN118938664A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410983885.5

申请日：2024-07-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李晓磊 ,  曾祎 ,  唐飞龙 ,  刘健行 ,  高亚斌 ,  刘嘉伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于自适应切换模型的H型运动平台全驱同步控制方法，它属于精密加工、运动控制和机电一体化伺服控制领域。本发明解决了H型运动平台因为双侧运动不同步引起的平台振动、控制稳定性差与精度低的问题。本发明根据H型运动平台的物理约束建立横梁质心位移‑同步误差动力学模型，并构建自适应模型切换参数，可实现倾角调节与倾角饱和两种工况间的自适应模型切换；然后设计差模和共模解耦控制方法将模型解耦为全驱同步系统模型，基于全驱同步系统模型推导出全驱误差动力学模型；最后根据全驱误差动力学模型得到两侧电机的差模和共模控制量，基于差模和共模控制量对H型运动平台进行同步控制。本发明可以应用于H型运动平台的高精度同步控制任务。