公开(公告)号：CN119916834A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510063320.X

申请日：2025-01-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曾祎 ,  仝瑞志 ,  王润泽 ,  高亚斌 ,  张汕璠 ,  史颜魁

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 一种基于高阶全驱系统的非平面六旋翼无人机物流容错控制方法，本发明涉及无人机控制领域，具体涉及基于高阶全驱系统的非平面六旋翼无人机物流容错控制方法。本发明的目的是为了解决非平面六旋翼无人机在运送快递途中，出现执行器故障而导致快递不能送达的问题。过程为：步骤一、建立考虑非完全失效的执行器故障模型；获得携带非对称载荷的非平面六旋翼无人机的故障模型；步骤二、建立二阶全驱系统；引入非线性积分项和可变参数形成新的滑模面；得到无人机不发生故障时无人机的输入u；反解得到执行器的理想控制输入U；计算u和U之间的偏差作为无人机发生故障后的补偿，基于无人机发生故障后的补偿得到补偿后的控制律，补偿后的控制律即为控制器。