公开(公告)号：CN119376249A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411492395.1

申请日：2024-10-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曾祎 ,  史颜魁 ,  王润泽 ,  李晓磊 ,  姚蔚然 ,  吴承伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 基于高阶全驱系统的非平面农用六旋翼无人机控制方法，本发明涉及无人机控制领域，具体涉及非平面农用六旋翼无人机控制方法。本发明的目的是为了解决现有方法对全驱非平面六旋翼无人机控制准确性低问题。过程为：步骤一、构建全驱非平面六旋翼无人机模型；步骤二、构建系统状态变量矩阵；步骤三、基于全驱非平面六旋翼无人机模型和系统状态变量矩阵设计控制器；具体过程为：步骤三一、基于系统状态变量矩阵将步骤一中构建的全驱非平面六旋翼无人机模型转化为高阶全驱系统模型；步骤三二、基于高阶全驱系统模型获得误差跟踪模型；步骤三三、基于误差跟踪模型设计控制器。

公开(公告)号：CN119916834A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510063320.X

申请日：2025-01-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曾祎 ,  仝瑞志 ,  王润泽 ,  高亚斌 ,  张汕璠 ,  史颜魁

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 一种基于高阶全驱系统的非平面六旋翼无人机物流容错控制方法，本发明涉及无人机控制领域，具体涉及基于高阶全驱系统的非平面六旋翼无人机物流容错控制方法。本发明的目的是为了解决非平面六旋翼无人机在运送快递途中，出现执行器故障而导致快递不能送达的问题。过程为：步骤一、建立考虑非完全失效的执行器故障模型；获得携带非对称载荷的非平面六旋翼无人机的故障模型；步骤二、建立二阶全驱系统；引入非线性积分项和可变参数形成新的滑模面；得到无人机不发生故障时无人机的输入u；反解得到执行器的理想控制输入U；计算u和U之间的偏差作为无人机发生故障后的补偿，基于无人机发生故障后的补偿得到补偿后的控制律，补偿后的控制律即为控制器。

公开(公告)号：CN118444164A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410539000.2

申请日：2024-04-30

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  中国电器科学研究院股份有限公司

Inventor： 李俊夫 ,  王润泽 ,  符永高 ,  王俊 ,  王新宇 ,  袁显淞 ,  胡雪丽 ,  张钊玮

IPC: G01R31/367 ,  G01R31/392 ,  G16C20/70 ,  G06F18/27 ,  G06N5/01 ,  G06F18/213 ,  G06N20/00

Abstract: 基于物理信息机器学习的锂离子电池SOH估计方法，属于动力电池系统技术领域。现有估计方法存在从真实电池老化过程中获得数据集的时间长的问题。根据预估锂离子电池在使用过程中容量的变化范围，设定锂离子电池的简化电化学模型中各种参数空间，使用拉丁超立方抽样法生成参数集；设计几何形状筛选算法删除不符合要求的参数集；从保留的参数集构成的仿真电压曲线中提取特征和仿真容量，利用贪心算法从特征中选取最优特征组成最优特征集合，结合归一化后的仿真容量集合训练高斯过程回归模型；从目标锂离子电池中提取特征输入至训练好的高斯过程回归模型中，输出容量集合，根据该集合获得目标锂离子电池健康状态。本发明用于估计锂离子健康状态。