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公开(公告)号：CN118034333A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410054636.8
申请日：2024-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G06F30/15 , G01C21/20 , G05D109/20
Abstract: 本发明为飞行器导航领域，提供一种目标飞行器机动未知的制导方法及其制导系统。建立攻击飞行器和目标飞行器运动模型；将制导问题、视线角约束和攻击角度约束问题转化为数学模型，并对参数的范围进行分析和定义；设计一种目标飞行器视线角估计方法，能够使攻击飞行器以精确的期望攻击角度攻击目标飞行器；在满足导航系统视线角约束的条件下，设计一种基于滑动模态的制导方法，能够在目标飞行器机动状态未知的情况下，使攻击飞行器以期望的攻击角度攻击目标飞行器，用李雅普诺夫理论验证了所提出制导方法的有效性。本发明针对攻击飞行器导航系统存在视线角约束和目标飞行器机动信息未知情况下，能够使攻击飞行器以期望攻击角度攻击目标飞行器。
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公开(公告)号：CN112034879B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201911294553.1
申请日：2019-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于高度‑射程比的标准轨迹跟踪制导方法。步骤1确定飞行器的总射程，满足约束条件下的飞行器高度‑速度走廊；步骤2设计分段常值的制导律指令记为u(h)；步骤3预测‑校正法公式中得到终端射程f1和f2；步骤4在近似线性化假设的前提下计算增益k、参数h*、射程f*、更新参数τ；步骤5进行n次迭代计算，得到高度‑射程比的时间序列；步骤6：当再入飞行器飞行过程中受到外部干扰、初始条件具有不确定性时，通过控制量的修正值Δu从而提高制导精度；步骤7：再入飞行器受到外部干扰、初始条件具有不确定性时的制导律指令形式。本发明为了解决欠驱动再入飞行器系统的标准轨迹跟踪的问题，将纵向和侧向平面结合，引入高度‑射程比的概念来解决问题。
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公开(公告)号：CN112731965A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011497906.0
申请日：2020-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种基于目标机动辨识的制导方法。步骤1：获取信息，所述信息为视线倾角速率视线倾角qε、拦截弹相对弹道导弹的速率拦截弹相对弹道导弹的距离r；步骤2：根据步骤1的信息判断目标机动，所述目标动机包括蛇形机动、螺旋机动、常值机动、方波机动和微分博弈机动；步骤3：基于步骤2的目标机动，进行制导方法决策；步骤4：根据步骤3的制导方法决策结果，进行对二至三枚拦截弹拦截一枚弹道导弹的协同攻击时间的制导控制或协同攻击时间和角度的制导控制。本发明为了解决针对不同机动的制导问题。
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公开(公告)号：CN117991246A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410010816.6
申请日：2024-01-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 无线传感器网络定位中天线各向异性误差计算方法及装置、方向补偿方法及装置，涉及室内定位和多无人机协同定位技术领域。为解决现有技术中存在的，现有基于RSS的测距精度补偿方法，仅仅考虑固定角度下的天线各向异性引起的RSS差异，对于无人机协同定位等姿态时变的工况不适用的技术问题，本发明提供的技术方案为：无线传感器网络定位中天线各向异性误差计算方法，方法包括：采集离线数据的步骤；根据离线数据，建立测距偏差模型的步骤；采集预设时刻时，终端的姿态信息的步骤；根据终端的姿态信息，得到RSS偏差补偿值的步骤；根据RSS偏差补偿值的均值和方差，得到预设时刻时，实际数据与离线数据的误差的步骤。可以应用于室内定位系统中。
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公开(公告)号：CN115438829A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210520700.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑禁飞区约束的天基再入飞行器可达域快速计算方法，属于天基再入飞行器技术领域。包括：S100、首先，使用二阶锥规划求解转化后的离轨制动凸优化问题，得到单条离轨最优轨迹；S200、其次，遍历计算离轨段可达域边界；S300、然后，将再入段轨迹优化问题转化为凸优化问题，得到单条再入滑翔段最优轨迹；S400、进一步改变性能指标，得到最近点、最远点、左边界和右边界再入段可达域特征点；S500、最后，合并离轨段与再入滑翔段可达域，结合解析预测法计算禁飞区影响的再入滑翔段可达域边界。本发明相比于现有方法得到了更大范围的可达域，同时求解可达域求解速度更快，具有广阔的工程应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112000121B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202010677274.X
申请日：2020-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多服务飞行器空间在轨服务燃料最优轨道的设计方法。步骤1：确定任务飞行器Bn和服务飞行器Sn轨道；步骤2：基于步骤1的轨道，在可行转移时间区间内选取多个转移时间；步骤3：当变轨点为Y1时，确定燃料最省转移轨道；步骤4：确定最优预设变轨点；步骤5：根据最优预设变轨点，确定最佳变轨区间；步骤6：在最优预设变轨区间内，对转移时间进行细分；步骤7：在最佳变轨区间内，求解转移轨道；步骤8：确定燃料最优的服务飞行器S2,S3,…,SM的转移轨道；步骤9：改变预设变轨点数量N。本发明用以解决解决空间在轨服务任务中多个服务飞行器同时服务于多个共面轨道任务飞行器且使总燃料消耗最省的问题。
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公开(公告)号：CN112034879A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201911294553.1
申请日：2019-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于高度-射程比的标准轨迹跟踪制导方法。步骤1确定飞行器的总射程，满足约束条件下的飞行器高度-速度走廊；步骤2设计分段常值的制导律指令记为u(h)；步骤3预测-校正法公式中得到终端射程f1和f2；步骤4在近似线性化假设的前提下计算增益k、参数h*、射程f*、更新参数τ；步骤5进行n次迭代计算，得到高度-射程比的时间序列；步骤6：当再入飞行器飞行过程中受到外部干扰、初始条件具有不确定性时，通过控制量的修正值Δu从而提高制导精度；步骤7：再入飞行器受到外部干扰、初始条件具有不确定性时的制导律指令形式。本发明为了解决欠驱动再入飞行器系统的标准轨迹跟踪的问题，将纵向和侧向平面结合，引入高度-射程比的概念来解决问题。
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公开(公告)号：CN112000121A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010677274.X
申请日：2020-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多服务飞行器空间在轨服务燃料最优轨道的设计方法。步骤1：确定任务飞行器Bn和服务飞行器Sn轨道；步骤2：基于步骤1的轨道，在可行转移时间区间内选取多个转移时间；步骤3：当变轨点为Y1时，确定燃料最省转移轨道；步骤4：确定最优预设变轨点；步骤5：根据最优预设变轨点，确定最佳变轨区间；步骤6：在最优预设变轨区间内，对转移时间进行细分；步骤7：在最佳变轨区间内，求解转移轨道；步骤8：确定燃料最优的服务飞行器S2,S3,…,SM的转移轨道；步骤9：改变预设变轨点数量N。本发明用以解决解决空间在轨服务任务中多个服务飞行器同时服务于多个共面轨道任务飞行器且使总燃料消耗最省的问题。
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公开(公告)号：CN109241617A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811019945.2
申请日：2018-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于系统分类的制导控制半实物仿真系统可信度评估方法，属于仿真系统可信度评估技术领域。所述方法根据不同的系统类型，设计相应的性能指标和评估实验方案，适用于复杂系统可信度评估难以直接应用数据相似性分析方法的情况。该方法能够适用于多类型组合的复杂系统可信度评估；同时，该方法能够适用于数据相似性分析难以应用的情况。
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公开(公告)号：CN119759002A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411855781.2
申请日：2024-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种无人车集群协同调度平台及其调度方法，属于无人车集群控制技术领域，解决了目前缺乏一种能够高效实现无人车集群协同调度、具备精确定位与姿态控制、强大抗干扰能力以及完善的监控与避障功能的无人车集群协同调度平台及方法的问题。本发明通过一个试验导控台集中管理多辆无人车的协同运动，同时无人车将基本信息回传至导控台，从而构建了一个具备远程操控、低延时和高精度的无人车集群协同调度平台。本发明导控台与无人车集群双向连接实现高效管理与协同控制，车载处理器多算法并行提升性能，通讯模块与数据链设备保障数据交互，促进集群协同，多传感器融合与计算机设备提高作业效率与安全性。
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