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公开(公告)号：CN104461985A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410853217.7
申请日：2014-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06F13/4022
Abstract: 基于节点级联的主从同步串行通讯总线及其实现方法，涉及一种主从同步串行通讯总线，本发明为解决现有同步串行通讯采用主从节点复用时钟和数据总线的方式，导致节点数量、通讯距离和速率均受限的问题。本发明所述基于节点级联的主从同步串行通讯装置，该通讯装置包括主节点和n个从节点，n为正整数，主节点包括主节点控制器和隔离差分模块，主节点控制器包括主发送模块M_TX和主接收模块M_RX，每个从节点包括从节点控制器和两个隔离差分模块，从节点控制器包括第一从接收模块RX1、第二从接收模块RX2、第一从发送模块TX1和第二从发送模块TX2。本发明用于同步串行通讯中。
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公开(公告)号：CN115683434B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202211350238.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 适应尺蠖爬行的空间机械臂六轴力/力矩测量装置，属于空间机器人技术领域。本发明是为了解决在提高六轴力/力矩测量装置的刚度和过载保护能力的同时，还能提高其测量灵敏度的问题。本发明采用柔性的分载梁承担大部分力/力矩载荷，在提高测量装置刚度的同时，还可以起到过载保护作用；采用特殊结构的T性敏感梁承担小部分力/力矩载荷，起检测和测量作用。根据实际工作情况，合理分配分载梁和敏感梁的刚度比值，解决了高刚度、大过载与灵敏度之间的矛盾关系，从而更适用于尺蠖爬行的空间机械臂。本发明主要用于测量尺蠖爬行的空间机械臂基座和末端的六轴力和力矩。
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公开(公告)号：CN115477025B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211366123.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 实现卫星故障帆板辅助展开的被动式模块化接口夹持装置，属于空间机器人技术领域。本发明是为了解决空间机器人在对太阳能帆板的钢丝绳进行剪断时，容易发生干涉的问题。本发明包括夹持鄂机构、驱动机构、支撑机构、模块化接口机构和支撑壳体；所述的夹持鄂机构安装在支撑壳体的一端，所述的驱动机构通过支撑机构安装在支撑壳体内，所述驱动机构的一端伸出支撑壳体并驱动夹持鄂机构的开合，所述的模块化接口机构安装在支撑壳体的另一端并可实现驱动机构的动力输出。本发明主要用于太阳能帆板的延缓展开。
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公开(公告)号：CN104484306B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410853225.1
申请日：2014-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F13/42
Abstract: 基于差分信号的主从同步串行通讯总线及其实现方法，涉及一种主从同步串行通讯总线，本发明为解决现有主从同步串行通讯传输速率低、无法保证大批量数据实时传输，并且误码检测只能完成单字节校验的问题。本发明所述基于差分信号的主从同步串行通讯装置包括主控制器、主隔离差分模块、n个从隔离差分模块和n个从控制器，主控制器包括主发送模块和主接收模块，每个从控制器均包括从发送模块和从接收模块；所述从隔离差分模块结构相同，均包括数字隔离模块、DC/DC电源隔离模块、LDO稳压模块、两个差分模块、两个电流噪声抑制器、两个双向瞬态电压控制模块和两个阻抗匹配电阻。本发明用于主从同步串行通讯。
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公开(公告)号：CN105577052A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201511029554.5
申请日：2015-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P8/14
CPC classification number: H02P8/14
Abstract: 一种基于FPGA的步进电机无抖动驱动控制系统及基于该系统的控制方法，涉及步进电机控制领域。解决了传统步进电机控制系统无法避免驱动时序控制精准性差和对外通信接口不够丰富和电气系统结构复杂的问题。该系统上位机通过串行通信总线与FPGA控制器实现数据交互，FPGA控制器向数字信号隔离模块输出脉冲信号、方向信号、使能信号和模式信号，数字信号隔离模块的控制信号输出端与步进电机驱动模块的控制信号输入端连接，步进电机驱动模块驱动外部电机，电源隔离模块分别与FPGA控制器、数字信号隔离模块和步进电机驱动模块连接。采用FPGA和集成步进电机功率驱动芯片，极大降低步进电机控制驱动系统的电气结构复杂性，同时兼顾多种串行通信方式拓展能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104484306A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410853225.1
申请日：2014-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F13/42
CPC classification number: G06F13/4295
Abstract: 基于差分信号的主从同步串行通讯总线及其实现方法，涉及一种主从同步串行通讯总线，本发明为解决现有主从同步串行通讯传输速率低、无法保证大批量数据实时传输，并且误码检测只能完成单字节校验的问题。本发明所述基于差分信号的主从同步串行通讯装置包括主控制器、主隔离差分模块、n个从隔离差分模块和n个从控制器，主控制器包括主发送模块和主接收模块，每个从控制器均包括从发送模块和从接收模块；所述从隔离差分模块结构相同，均包括数字隔离模块、DC/DC电源隔离模块、LDO稳压模块、两个差分模块、两个电流噪声抑制器、两个双向瞬态电压控制模块和两个阻抗匹配电阻。本发明用于主从同步串行通讯。
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公开(公告)号：CN119692106A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411751547.5
申请日：2024-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06T17/20 , G06F119/14
Abstract: 一种六维力传感器弹性体优化方法，属于结构优化领域。解决了现有的六维力传感器弹性体结构优化方法存在优化效率低，且容易产生不收敛的问题。本发明方法采用有限元分析与数学计算相结合的方式，实现对影响条件数的主要结构参数变量的筛选，并获取最优弹性体安全系数拟合函数、最优弹性体质量拟合函数和最优条件数拟合函数，同时利用筛选出的主要结构尺寸参数为自变量、以最优弹性体安全系数拟合函数作为约束条件，以最优条件数拟合函数与最优质量拟合函数的加权函数值最小作为优化目标进行优化，提升了优化效率、且优化过程易收敛。本发明主要应用于力传感器弹性体结构优化领域。
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公开(公告)号：CN118789583A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411275175.3
申请日：2024-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种跨关节传动机构及机械手指，涉及机械手技术领域，跨关节传动机构用于驱动指尖节的弯曲或者伸展，所述跨关节传动机构包括：顺次布设的基关节机架和近指节机架，所述近指节机架与所述基关节机架之间可转动连接；第一万向节联轴器，设置在所述基关节机架和所述近指节机架之间；第一丝杠副，所述第一丝杠副包括螺纹配合的第一丝杠和第一螺母，所述第一螺母与所述近指节机架固定连接，所述第一丝杠的一端与所述第一万向节联轴器的输出端滑动连接，所述第一万向节联轴器的输入端与第一转动驱动件驱动连接。本发明，指尖节的尺寸可以尽量降低，提高了其与人形机器人的适配度，并且避免了指尖节角度受近指节俯仰或者侧摆的影响。
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公开(公告)号：CN114526296A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210241971.X
申请日：2022-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D55/02 , F16D65/097 , F16D65/16 , F16D69/02 , F16D121/20
Abstract: 一种电磁式无回程间隙失电制动器，解决了现有制动器无法实现零回程间隙及结构复杂的问题，属于电磁失电制动器技术领域。本发明包括壳体、线圈、衔铁摩擦盘、转动摩擦盘、膜片弹簧、连接件和压缩弹簧；线圈设置在壳体内，壳体、衔铁摩擦盘和转动摩擦盘依次同轴设置；压缩弹簧设置在壳体的圆柱孔中，一端与壳体接触，另一端与衔铁摩擦盘接触；膜片弹簧设置在壳体和衔铁摩擦盘之间，且通过连接件将膜片弹簧固定在衔铁摩擦盘和壳体上，连接件使膜片弹簧在周向不可转动，在轴向可伸缩。本发明采用膜片弹簧实现壳体与衔铁摩擦盘之间连接，可以实现制动力矩的长寿命、高稳定，同时可以保证转动摩擦盘与壳体之间无回程间隙。
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公开(公告)号：CN105577052B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201511029554.5
申请日：2015-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P8/14
Abstract: 一种基于FPGA的步进电机无抖动驱动控制系统及基于该系统的控制方法，涉及步进电机控制领域。解决了传统步进电机控制系统无法避免驱动时序控制精准性差和对外通信接口不够丰富和电气系统结构复杂的问题。该系统上位机通过串行通信总线与FPGA控制器实现数据交互，FPGA控制器向数字信号隔离模块输出脉冲信号、方向信号、使能信号和模式信号，数字信号隔离模块的控制信号输出端与步进电机驱动模块的控制信号输入端连接，步进电机驱动模块驱动外部电机，电源隔离模块分别与FPGA控制器、数字信号隔离模块和步进电机驱动模块连接。采用FPGA和集成步进电机功率驱动芯片，极大降低步进电机控制驱动系统的电气结构复杂性，同时兼顾多种串行通信方式拓展能力。
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